检索结果-内蒙古大学图书馆

光学精密工程 2016年第1期24卷 119-125页

作者：曹毅刘凯单春成王强江南大学机械工程学院江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为了在保持转动刚度变化不大的情况下,使得LET(Lamina Emergent Torsion)柔性铰链能够适用于存在轴向载荷的场合,即拥有较大的轴向刚度,本文对LET的结构进行了适当改进,设计了一种新型柔性铰链——抗拉LET柔性铰链。基于抗拉LEMs(Lamina... 详细信息

为了在保持转动刚度变化不大的情况下,使得LET(Lamina Emergent Torsion)柔性铰链能够适用于存在轴向载荷的场合,即拥有较大的轴向刚度,本文对LET的结构进行了适当改进,设计了一种新型柔性铰链——抗拉LET柔性铰链。基于抗拉LEMs(Lamina Emergent Mechanisms)柔性铰链结构,将整个抗拉LET柔性铰链等效为弹簧刚度模型,并对该弹簧刚度模型进行理论建模,得到封闭解。之后采用ANSYS软件,建立其有限元模型,分析其在转动载荷和轴向载荷两种不同场合下的形变,并同之前的理论模型进行比较。结果表明,采用弹簧刚度模型得到的等效刚度解与仿真分析结果较为一致,抗拉LET柔性铰链的弯曲刚度仅是传统LET柔性铰链的1.12倍,而拉伸刚度却是它的76.43倍。在弯曲刚度没有大幅变化情况下,抗拉LET柔性铰链的抗拉刚度明显增大,抗拉能力大大提高,表明抗拉LET柔性铰链的结构设计符合预期要求。

关键词：抗拉柔性铰链 LEMs LET 弹簧刚度模型有限元分析

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完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法

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航空学报 2016年第6期37卷 1983-1991页

作者：秦友蕾曹毅陈海葛姝翌周辉江南大学机械工程学院无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室无锡214122

针对并联机构内部耦合性带来运动学和动力学分析困难的问题,基于GF集理论提出一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全解耦构型综合方法。首先,阐述GF集并联机器人构型理论;其次,根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出了机构输入... 详细信息

针对并联机构内部耦合性带来运动学和动力学分析困难的问题,基于GF集理论提出一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全解耦构型综合方法。首先,阐述GF集并联机器人构型理论;其次,根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出了机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了3T2R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的3T2R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;通过所综合出的一种新型并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,根据机构输入与输出参数间关系式,求解得到机构雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性。研究对解耦并联机构的构型设计具有理论指导意义。

关键词：并联机构构型设计 GF集完全解耦雅可比矩阵

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完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合

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上海交通大学学报 2016年第5期50卷 702-709页

作者：曹毅秦友蕾陈海刘凯周辉江南大学机械工程学院江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122

为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该... 详细信息

为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,实现了3T1R的4自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到了大量新构型;针对所综合的一种新型并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度并推导其雅克比矩阵,验证了该机构的完全各向同性,也进一步证明了该构型综合方法的有效性.

关键词：并联机构型综合 GF集完全各向同性解耦

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两移动三转动完全解耦混联机器人机构型综合

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西安交通大学学报 2016年第1期50卷 92-99页

作者：秦友蕾曹毅陈海曹浩峰江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

为综合得到两移动三转动(2T3R)完全解耦混联机器人机构,基于GF集理论提出了一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法,并且给出了完全解耦混联机构型综合的具体设计步骤。首先分析了GF集的运算法则;接着通过GF集元素组合公式和混联机构... 详细信息

为综合得到两移动三转动(2T3R)完全解耦混联机器人机构,基于GF集理论提出了一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法,并且给出了完全解耦混联机构型综合的具体设计步骤。首先分析了GF集的运算法则;接着通过GF集元素组合公式和混联机构数综合方程构造了混联拓扑结构,并结合机构输入运动副选择原则和解耦分支设计准则,确保了混联机构运动的解耦性;然后根据该构型综合方法,完成了完全解耦2T3R五自由度混联机构的型综合过程。运用该型综合方法,得到了构成2T3R解耦混联机构各模块单元的组合形式,再以其中一种组合形式为例,综合出了2T3R五自由度完全解耦混联机构,并得到了大量新构型。针对该完全解耦混联机构,求解了机构位置的正解解析表达式,推导出了机构的雅可比矩阵,进而依据此雅可比矩阵表达式,验证了混联机构的完全解耦特性,进一步证明了该构型方法的正确性。基于GF集的完全解耦混联机构型综合方法可用于具有确定运动特征的解耦串联、并联以及混联机构的构型设计。

关键词：混联机构 GF集解耦型综合

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利用分形理论的3T1R混联机构型综合

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西安交通大学学报 2016年第11期50卷 75-82,156页

作者：葛姝翌曹毅丁泽华刘凯丁锐江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图... 详细信息

为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图进行有序分形,并通过输出位移子集的排列组合和适配运动副,实现了混联机构构型的多样化。提出了可用于求解复杂机构拓扑图的多路径输出的路径法则,并且规定了用于推导运动副位移子集的串并联计算方法。根据机构拓扑图和分形方式,将混联机构按有、无横向支链分为2种类型。建立了分形与混联机构的关系模型,在数理逻辑关系上使机构设计与分形理论得到了统一。采用Matlab编程的形式综合出了3T1R四自由度混联机构,实现了其中一个混联机构的构型设计,并验证了构型设计方法的正确性。

关键词：混联机构构型综合分形理论三移动一转动

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完全各向同性解耦2T2R型并联机器人构型综合

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哈尔滨工业大学学报 2016年第7期48卷 94-100页

作者：曹毅秦友蕾陈海葛姝翌周辉江南大学机械工程学院江苏无锡214122 机械系统与振动国家重点实验室(上海交通大学) 上海2002404 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学) 哈尔滨150080 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室(江南大学) 江苏无锡214122

为得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则以及转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构... 详细信息

为得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则以及转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,完成2T2R四自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到大量新构型;针对所综合的一种新型并联解耦机构,基于螺旋理论求得该机构运动输出,通过求解到的雅克比矩阵,验证该机构的完全各向同性,证明了该构型方法的有效性.

关键词：并联机构型综合 GF 集完全各向同性解耦

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基于螺旋理论和自由度分配的混联机器人构型综合

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机械制造与自动化 2017年第1期46卷 167-172页

作者：石晓斐陈海秦友蕾曹毅上海良友(集团)有限公司上海200122 江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

合理的混联机构设计结合了串联机构和并联机构的优点,但是混联机构构型是机构设计中的难点。针对这一问题,提出一种基于螺旋理论和自由度分配原理的混联机器人构型综合方法,并通过四自由度混联机器人构型过程对该方法进行了验证。通过... 详细信息

合理的混联机构设计结合了串联机构和并联机构的优点,但是混联机构构型是机构设计中的难点。针对这一问题,提出一种基于螺旋理论和自由度分配原理的混联机器人构型综合方法,并通过四自由度混联机器人构型过程对该方法进行了验证。通过螺旋支链法完成并联机构构型,得到二、三自由度并联机构;根据自由度分配的原理,结合期望自由度对自由度进行分配,并进行四自由度混联机器人构型综合,得到了一系列四自由度混联机器人构型。

关键词：混联机器人构型综合自动控制自由度分配并联机器人

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一种新型六维海浪发电装置的设计与分析

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机械设计与研究 2016年第1期32卷 28-31页

作者：钱超郑立波马春翔张勇高峰邹怀武上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海宇航系统工程研究所上海201108

设计了一种新型的六自由度的海浪发电装置,通过在水平和竖直空间里面布置6个并联的液压杆机构,实现将浮子随海浪的运动转化为液压缸的伸缩运动,进而实现机构吸收任何方向的海浪能。我们研究了海浪与发电装置之间的动态特性,进行了运动... 详细信息

设计了一种新型的六自由度的海浪发电装置,通过在水平和竖直空间里面布置6个并联的液压杆机构,实现将浮子随海浪的运动转化为液压缸的伸缩运动,进而实现机构吸收任何方向的海浪能。我们研究了海浪与发电装置之间的动态特性,进行了运动学和动力学的仿真。

关键词：海浪发电并联机构运动学动力学

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一种六足铲斗机器人腿部机构工作空间设计

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燕山大学学报 2016年第1期40卷 45-50页

作者：金振林邢燕兵燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

首先,介绍了一种六足铲斗机器人,其腿部采用一种3自由度RPR+R(2RPR+FD)串并混联机构。其次,建立了该腿部机构的位置反解,基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图,分析了腿部机构几何参数对工作空间高度和长度的影响规律。最... 详细信息

首先,介绍了一种六足铲斗机器人,其腿部采用一种3自由度RPR+R(2RPR+FD)串并混联机构。其次,建立了该腿部机构的位置反解,基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图,分析了腿部机构几何参数对工作空间高度和长度的影响规律。最后,考虑到该机器人的越障能力、行走速度以及铲斗作业时的位姿变化要求,设计了腿部机构工作空间。该机器人在受灾场合中进行障碍清除、物资搬运以及对易燃易爆物隔离等方面有很好的应用前景。

关键词：六足铲斗机器人串并混联机构位置反解几何参数工作空间

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第18届国际电加工会议综述

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电加工与模具 2016年第5期 1-13,23页

作者：赵万生顾琳康小明裴景玉奚学程张亚欧胡静陈默上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240

对第18届国际电加工会议论文进行了综述,介绍了近年来国际特种加工领域的最新研究进展。主要内容包括电火花成形加工、电火花线切割加工、电化学加工、超声加工、激光加工、增材制造、微细特种加工及相关复合加工工艺的研究成果。

关键词：国际电加工会议特种加工电火花成形加工电火花线切割加工电化学加工超声加工激光加工增材制造微细特种加工复合加工

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