检索结果-内蒙古大学图书馆

系统仿真学报 2009年第23期21卷 7640-7643页

作者：张典范金振林高峰燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200030

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器... 详细信息

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型。该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考。

关键词： 6-(P-2P-S)并联机器人运动解耦拉格朗日方法逆动力学仿真

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基于四元数的空间圆弧插补算法

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机械科学与技术 2009年第11期28卷 1425-1428页

作者：刘放汪鎏胡俊姚振强上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240

针对数控加工中高效简洁的进行空间圆弧插补的要求,基于四元数理论,给出了一种实现空间圆弧插补的规划算法。通过解析空间圆弧的几何特性,采用四元数旋转插值理论进行轨迹规划,并将速度相关参数转化为角度相关量,采用S曲线加减速规划方... 详细信息

针对数控加工中高效简洁的进行空间圆弧插补的要求,基于四元数理论,给出了一种实现空间圆弧插补的规划算法。通过解析空间圆弧的几何特性,采用四元数旋转插值理论进行轨迹规划,并将速度相关参数转化为角度相关量,采用S曲线加减速规划方式规划加工速度。该算法实现了空间圆弧的直接插补,而且避免了矩阵坐标变换存在的万向节锁死、计算量大等问题。经过仿真分析,该算法计算效率高,加减速冲击小,可以满足高性能数控系统的应用要求。

关键词：空间圆弧插补四元数 S曲线

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激光雷达扫描数据的快速三角剖分及局部优化

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激光技术 2009年第6期33卷 642-644,647页

作者：未永飞杜正春姚振强上海交通大学机械工程与动力学院上海200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

为了研究3维激光雷达测量所得点云数据的三角构网,根据激光雷达逐行扫描特点,采用了改进的三角剖分方法,对点云数据进行不规则三角网格划分。基于激光雷达点云数据位置拓扑信息,分析了相邻扫描线之间数据点的相对位置关系,利用几何关系... 详细信息

为了研究3维激光雷达测量所得点云数据的三角构网,根据激光雷达逐行扫描特点,采用了改进的三角剖分方法,对点云数据进行不规则三角网格划分。基于激光雷达点云数据位置拓扑信息,分析了相邻扫描线之间数据点的相对位置关系,利用几何关系进行初步配对构网;并结合经典法则对初始网格进行局部优化,得到最终三角网;同时,对优化前后的三角网,提出一种新的评价法则进行剖分效果对比。结果表明,充分利用点云特点进行三角剖分可改进算法。所提出的剖分效果评价法可帮助检验构网质量。

关键词：图像处理三角剖分局部优化点云数据激光雷达

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中值滤波在激光雷达点云数据预处理中的应用

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激光技术 2009年第2期33卷 213-216页

作者：未永飞杜正春姚振强上海交通大学机械工程与动力学院上海200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

为了研究3维激光雷达测量系统采集到的点云数据如何进行去噪处理,根据灰度图像中对灰度值进行滤波去噪的概念,采用改进的2维中值滤波方法对点云数据中的噪声点加以处理。基于激光雷达点云数据数据量庞大且存在噪声点特点,重点分析了改进... 详细信息

为了研究3维激光雷达测量系统采集到的点云数据如何进行去噪处理,根据灰度图像中对灰度值进行滤波去噪的概念,采用改进的2维中值滤波方法对点云数据中的噪声点加以处理。基于激光雷达点云数据数据量庞大且存在噪声点特点,重点分析了改进2维中值滤波算法和点云数据信噪分离方法,并通过实验验证,得到了速度对比数据和滤波效果图。结果表明,利用改进后的2维中值滤波方法,速度明显得到改进,对激光雷达点云数据的滤波效果良好。

关键词：图像处理中值滤波去噪点云数据激光雷达

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危险品集装箱运输远程监控平台设计与实现

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计算机工程 2009年第14期35卷 192-194,217页

作者：程青青姚振强胡永祥上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 机械系统与振动国家重点实验室上海200240

针对危险品集装箱运输过程中存在的巨大潜在危险性,综合GIS与GPRS技术实时获取并显示运输过程中危险品状态信息和物流信息,通过分析GPRS网络通信特点,选择TCP协议作为GPRS通信协议,实现远程监控平台与下层硬件之间的双向通信,并采用***... 详细信息

针对危险品集装箱运输过程中存在的巨大潜在危险性,综合GIS与GPRS技术实时获取并显示运输过程中危险品状态信息和物流信息,通过分析GPRS网络通信特点,选择TCP协议作为GPRS通信协议,实现远程监控平台与下层硬件之间的双向通信,并采用***和SQL数据库等开发工具,研制出危险品集装箱运输远程监控平台软件。结果表明,该监控平台的开发与实施提高危险品运输过程的安全性,减少人民群众的财产损失。

关键词：危险品集装箱物流数据库监控软件数据通信

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机构系统概念设计中行为到机构的映射方法

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上海交通大学学报 2009年第4期43卷 638-642,647页

作者：金熙哲郭为忠高峰张龙邹慧君上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 平壤机械大学工程机械学院朝鲜平壤

基于功能-行为-结构映射的机构系统概念设计模型,在已知行为结构前提下,通过机构方案解的综合和优选,实现行为到机构的转换;基于输出构件基本动作进行机构分类,建立行为-机构形态学映射矩阵;建立执行机构系统方案评价准则和量化指标;基... 详细信息

基于功能-行为-结构映射的机构系统概念设计模型,在已知行为结构前提下,通过机构方案解的综合和优选,实现行为到机构的转换;基于输出构件基本动作进行机构分类,建立行为-机构形态学映射矩阵;建立执行机构系统方案评价准则和量化指标;基于遗传算法构建行为-机构映射优化求解数学模型和方法,并给出实例.

关键词：概念设计行为机构映射

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城市轨道交通噪声的声源特性研究进展

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环境污染与防治 2009年第12期31卷 64-69页

作者：蒋伟康闫肖杰上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240

分析了城市轨道交通噪声的主要类型、基本特性、传播规律及其影响因素;综述了国内外城市轨道交通噪声的预测及测量分析技术的研究成果,并对其进行了总结比较,阐述了各种方法的特点、主要成就和局限;最后探讨了城市轨道交通噪声领域今后... 详细信息

分析了城市轨道交通噪声的主要类型、基本特性、传播规律及其影响因素;综述了国内外城市轨道交通噪声的预测及测量分析技术的研究成果,并对其进行了总结比较,阐述了各种方法的特点、主要成就和局限;最后探讨了城市轨道交通噪声领域今后的研究方向和发展趋势,为解决城市轨道交通发展中的噪声问题提供了参考。

关键词：城市轨道交通噪声特性预测测试

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基于双谱分析的表面肌电信号模式识别

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制造业自动化 2009年第3期31卷 8-11,78页

作者：杨军雷敏上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室振动冲击噪声研究所上海200240

本文提出一种新的用于表面肌电信号分类的方法。这种方法将双谱分析技术应用于表面肌电信号分类来对六种简单的动作进行分类,包括内翻,外翻,握拳,展拳,上切和下切六种动作模式的识别。在以往的表面肌电信号分类中,人们都假设信号满足高... 详细信息

本文提出一种新的用于表面肌电信号分类的方法。这种方法将双谱分析技术应用于表面肌电信号分类来对六种简单的动作进行分类,包括内翻,外翻,握拳,展拳,上切和下切六种动作模式的识别。在以往的表面肌电信号分类中,人们都假设信号满足高斯分布和线性,并且为平稳信号。但是实际的表面肌电信号往往不能满足上面的假设,根据前人对表面肌电信号的研究我们知道,当肌肉收缩低于最大自发收缩的25%时,表面肌电信号所表现的非高斯性是显著的。因此为了获得更多的表面肌电信号的信息和获取更好的表面肌电信号分类的识别率,我们利用双谱分析和主元分析相结合方法对肌电信号进行了分类研究。

关键词：表面肌电信号双谱分析模式识别

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交流磁场对Fe-16Cr-2.5Mo合金阻尼性能的影响

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金属热处理 2009年第2期34卷 75-77页

作者：李宁齐敦杰黄云文玉华黄姝珂胥永刚黄勇四川大学制造科学与工程学院四川成都610065 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

采用改进的JN-1型倒扭摆内耗仪研究了外加交流磁场对Fe-16Cr-2.5Mo合金阻尼性能的影响。试验结果表明,在交流磁场作用下,合金的阻尼性能随磁场强度的增加先增大后减小,但衰减速度超过直流磁场。通过理论推导发现,导致这一变化的原因是... 详细信息

采用改进的JN-1型倒扭摆内耗仪研究了外加交流磁场对Fe-16Cr-2.5Mo合金阻尼性能的影响。试验结果表明,在交流磁场作用下,合金的阻尼性能随磁场强度的增加先增大后减小,但衰减速度超过直流磁场。通过理论推导发现,导致这一变化的原因是交变磁场使畴壁处于振动状态,其振动幅度比直流磁场的大。

关键词：阻尼合金 Fe-Cr-Mo 铁磁合金交流磁场

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渗镍高速工具钢／砂带基材的摩擦磨损实验研究

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机械科学与技术 2009年第5期28卷 664-668,673页

作者：丁逵张雪萍胡俊姚振强陈锐上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海机床厂有限公司上海200093

为探究共轭接触轮/砂带基材之间的磨损失效机理,有效减缓共轭轮的磨损程度,在自行设计的砂带摩擦磨损实验台架上,进行了渗镍高速工具钢与砂带基材的配对磨擦磨损实验。通过分阶段观测渗镍高速工具钢实验轮表面粗糙度和表面形貌,揭示出... 详细信息

为探究共轭接触轮/砂带基材之间的磨损失效机理,有效减缓共轭轮的磨损程度,在自行设计的砂带摩擦磨损实验台架上,进行了渗镍高速工具钢与砂带基材的配对磨擦磨损实验。通过分阶段观测渗镍高速工具钢实验轮表面粗糙度和表面形貌,揭示出粘着磨损机理占主导,疲劳磨损和氧化磨损机理其次,磨粒磨损机理比重最小;其次通过分阶段测定实验轮质量、几何尺寸等参数变化规律,计算出其磨损率比渗镍前至少下降约57%。研究表明:表面渗镍能有效提高普通高速工具钢共轭接触轮材料的耐磨性,从而能够提高共轭砂带磨床的磨削效率和加工精度。

关键词：共轭接触轮实验轮高速工具钢表面渗镍砂带基材滑动摩擦磨损率

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