检索结果-内蒙古大学图书馆

机械传动 2018年第6期42卷 68-75页

作者：朱景原王见丁泽华周睿刘俊辰曹毅江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

为建立一种新型三自由度解耦并联机构(3-CP_aRR)的刚体动力学模型和滑模控制器,详细地阐述了该机构的结构组成;通过运动学约束分析,研究了该机构的运动学规律,揭示了该机构在空间正交方向上的移动完全解耦特性,确定了支链末端转动关节... 详细信息

为建立一种新型三自由度解耦并联机构(3-CP_aRR)的刚体动力学模型和滑模控制器,详细地阐述了该机构的结构组成;通过运动学约束分析,研究了该机构的运动学规律,揭示了该机构在空间正交方向上的移动完全解耦特性,确定了支链末端转动关节为消极运动副;基于运动学分析的结果,运用Lagrange方程法建立了该解耦并联机构的动力学模型;基于上述分析利用滑模面设计了该并联机构控制器,基于Lyapunov函数分析了系统稳定性;通过实例计算,分析了驱动构件的线速度、驱动力的变化规律,与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了动力学模型的正确性,并验证了滑模控制器的有效性和稳定性。上述研究为该解耦并联机构的样机制作和实时控制系统的研究提供了理论基础。

关键词：解耦并联机构运动学动力学滑模控制仿真分析

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六足机器人整机运动学分析及构型选择

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光学精密工程 2017年第7期25卷 1832-1842页

作者：张金柱金振林张哲燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一种三自由度并联驱动... 详细信息

六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一种三自由度并联驱动腿部机构,并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例,推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明:角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为10^(-2)(°)/s和10^(-3)(°)/s^2,验证了理论模型的正确性。基于该理论模型,绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图,选择了工作空间较大的两种整机构型,并对这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析,选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。

关键词：六足机器人整机构型运动学模型运动学性能

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大型工件扫描式激光喷丸系统研制

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航空制造技术 2018年第7期61卷 84-88页

作者：余雄超胡永祥姚振强上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240

对大型工件扫描式激光喷丸系统进行研制,主要目的是解决激光喷丸针对大型工件的应用问题以及实现工艺过程中激光光斑质量的良好控制。其主要包含作为激光光源的高能量纳秒激光器模块、对激光光斑的尺寸和形状进行调整控制的光斑调节模... 详细信息

对大型工件扫描式激光喷丸系统进行研制,主要目的是解决激光喷丸针对大型工件的应用问题以及实现工艺过程中激光光斑质量的良好控制。其主要包含作为激光光源的高能量纳秒激光器模块、对激光光斑的尺寸和形状进行调整控制的光斑调节模块、导引激光进行大幅面扫描的两轴振镜模块以及装夹工件并对工件施加弹性预弯的柔性预应力夹具模块。在此基础上结合激光喷丸的工艺特点进行系统的控制流程规划。对制备的系统样机进行激光喷丸光斑质量控制的试验验证,结果表明,通过基于正交柱面透镜组的光斑调节模块的调整,所形成的光斑基本符合规划的目标参数要求,光斑的尺寸与形状质量可实现良好的控制。

关键词：激光喷丸扫描光路柱面透镜光斑形状畸变校正

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移动机器人基于激光点云定位建图的汽车宽度与方位估计

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机械与电子 2018年第6期36卷 76-80页

作者：薛连杰张彪张霄远齐臣坤上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240

在移动机器人抓取搬运作业中,识别待操作目标物体的宽度和方位是成功的关键。针对室外环境下停放的汽车搬运作业需求,提出一种识别待搬运汽车宽度和方位的方法。该方法基于三维激光传感器,先构建整个环境的三维点云地图,然后从地图中分... 详细信息

在移动机器人抓取搬运作业中,识别待操作目标物体的宽度和方位是成功的关键。针对室外环境下停放的汽车搬运作业需求,提出一种识别待搬运汽车宽度和方位的方法。该方法基于三维激光传感器,先构建整个环境的三维点云地图,然后从地图中分离出目标汽车点云,最后将汽车点云向地面投影,根据投影的点云包围盒进行汽车的宽度和方位估计。采用室外实验验证了该方法的识别效果,其精度满足应用要求。

关键词：移动机器人汽车搬运点云分割宽度识别方位识别

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大型工件激光喷丸三维扫描光路系统光斑畸变分析与校正方法研究

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电加工与模具 2018年第4期 45-47,64页

作者：余雄超胡永祥姚振强上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240

激光喷丸工艺系统一般具有固定光路和动态扫描光路两种形式。针对大型工件的激光喷丸处理,动态扫描光路的形式更具优势。在基于振镜系统的动态扫描光路的扫描过程中,激光倾斜于工件入射,将产生超出工艺误差控制要求的光斑形状畸变,影响... 详细信息

激光喷丸工艺系统一般具有固定光路和动态扫描光路两种形式。针对大型工件的激光喷丸处理,动态扫描光路的形式更具优势。在基于振镜系统的动态扫描光路的扫描过程中,激光倾斜于工件入射,将产生超出工艺误差控制要求的光斑形状畸变,影响系统的加工精度。建立了该系统导光光路的数学模型,分析了光斑形状畸变的严重程度,提出了校正思路,设计了两向异焦动态聚焦模块用以校正。仿真计算结果表明:光斑形状畸变基本被消除,校正系统有效可行。

关键词：振镜动态聚焦光斑畸变校正

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激光喷丸成形单曲率几何效应研究

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航空制造技术 2018年第23期61卷 59-63页

作者：解宇飞胡永祥姚振强上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240

针对壁板零件激光喷丸成形应用中的几何效应,以单曲率圆柱面板件为对象,进行基于固有应变建模方法的有限元仿真分析,并进行激光喷丸成形试验验证;提出以非平面板件与平面板件变形偏差百分比作为几何效应衡量指标,分析了轴线长度、板材... 详细信息

针对壁板零件激光喷丸成形应用中的几何效应,以单曲率圆柱面板件为对象,进行基于固有应变建模方法的有限元仿真分析,并进行激光喷丸成形试验验证;提出以非平面板件与平面板件变形偏差百分比作为几何效应衡量指标,分析了轴线长度、板材厚度、截面弧长、截面半径等典型几何参数对激光喷丸成形效果的影响规律。结果表明,当轴线长度大于截面弧长两倍时,偏差百分比与轴线长度基本无关;其他参数一定时,偏差百分比分别随截面半径的增大、截面弧长的减小、板材厚度的增大而减小。

关键词：激光喷丸成形几何效应单曲率固有应变偏差百分比

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多孔流体阻尼式动力吸振器的动力学建模及实验研究

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噪声与振动控制 2018年第1期38卷 58-62页

作者：卢琦谢溪凌刁建超张志谊上海交通大学振动冲击噪声研究所上海200240 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

针对振动敏感型通信器件的低频减振问题,研究一种多孔流体阻尼式动力吸振器。通过建立吸振器动力学模型,确定动力吸振器刚度和阻尼的最优参数,分析阻尼孔参数对沿程阻尼力和局部阻尼力的影响规律,给出吸振器阻尼的设计方法。在介质分别... 详细信息

针对振动敏感型通信器件的低频减振问题,研究一种多孔流体阻尼式动力吸振器。通过建立吸振器动力学模型,确定动力吸振器刚度和阻尼的最优参数,分析阻尼孔参数对沿程阻尼力和局部阻尼力的影响规律,给出吸振器阻尼的设计方法。在介质分别为水和硅油的情况下,对动力吸振器减振性能进行实验验证,结果显示动力吸振器的吸振频率在1.6 Hz^2 Hz之间,随流体粘度增加,减振效果降低。主振质量吸振后的振动传递率最大可衰减53%左右,表明多孔流体阻尼动力吸振器对于低频振动有较好的抑制效果。

关键词：振动与波动力吸振多孔流体阻尼振动传递率

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侧壁绝缘电极的微槽电化学放电加工特性研究

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电加工与模具 2018年第4期 35-39页

作者：唐伟东康小明上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室上海200240

在电化学放电加工中,电极浸没在溶液中的部分均会发生放电,其中侧壁区域的放电会对微槽加工产生不利影响,破坏加工表面质量。针对该问题,提出了一种金刚石涂层侧壁绝缘电极,分析了其电流-电压曲线特性,并进行了微槽加工实验。通过与传... 详细信息

在电化学放电加工中,电极浸没在溶液中的部分均会发生放电,其中侧壁区域的放电会对微槽加工产生不利影响,破坏加工表面质量。针对该问题,提出了一种金刚石涂层侧壁绝缘电极,分析了其电流-电压曲线特性,并进行了微槽加工实验。通过与传统电极比较,发现电极侧壁绝缘后,其临界电压增大、临界电流减小。在微槽加工中,侧壁绝缘电极能有效提高加工精度和加工表面质量,故在高质量微槽加工中具有良好的应用前景。

关键词：电化学放电加工侧壁绝缘电极微槽

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三元流叶轮的高速电弧加工

三元流叶轮的高速电弧加工

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2018年全国电火花成形加工技术研讨会

作者：何国健顾琳董海洪朱颖谋康小明赵万生上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海市 200240

发动机热端部件的高效加工一直是制约我国航空发动机制造的一个瓶颈。电弧加工在解决航空航天发动机难加工部件高效加工难题方面具有良好的应用前景。目前为止，电弧加工方面的报道集中在难加工材料的高效去除及其加工机理方面，加工的... 详细信息

发动机热端部件的高效加工一直是制约我国航空发动机制造的一个瓶颈。电弧加工在解决航空航天发动机难加工部件高效加工难题方面具有良好的应用前景。目前为止，电弧加工方面的报道集中在难加工材料的高效去除及其加工机理方面，加工的特征大都为单道槽或简单型腔等。为进一步验证电弧加工在航空部件生产方面的能力，本文以三元流叶轮样件为例进行高速电弧五轴加工验证试验。通过采用不同能量的加工参数，实现了高效去除并获得对后续加工友好的表面质量，充分验证了高速电弧加工在具有复杂形貌特征的航空发动机零部件制造方面的高效、低成本特点。该新型工艺既可以单独用于发动机难加工零部件的大余量高效去除，也可通过对现有数控机床进行改造作为粗加工的替代工艺，实现一台数控装备的电弧-铣削组合加工。

关键词：高速电弧放电五轴加工三元流叶轮复杂曲面

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高速电弧放电加工SiC/Al的放电作用力特性研究

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航空制造技术 2018年第3期61卷 54-59页

作者：陈吉朋何国健刘晓顾琳赵万生上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海航天设备制造总厂上海200245

基于压电传感器,测量和研究了高速电弧放电加工Si C/Al的作用力。分析了作用力的波形特征,对比了不同放电介质中的作用力。研究了作用力的频率特性、以及作用力受脉冲宽度、峰值电流和放电电压的影响趋势,揭示了作用力与电弧放电加工时... 详细信息

基于压电传感器,测量和研究了高速电弧放电加工Si C/Al的作用力。分析了作用力的波形特征,对比了不同放电介质中的作用力。研究了作用力的频率特性、以及作用力受脉冲宽度、峰值电流和放电电压的影响趋势,揭示了作用力与电弧放电加工时材料抛出过程的关系,给出了高速电弧放电加工航空航天Si C/Al薄壁零件时,降低作用力的可行措施。

关键词：电弧放电碳化硅铝基复合材料(SiC/Al) 作用力薄壁件

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