检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2017年第9期34卷 1129-1135页

作者：汪仁智李德伟席裕庚上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

本文针对地铁列车自动运行系统(automatic train operation,ATO)一般运行情况以及晚点延迟发车情况下的节能问题,基于预测控制算法设计了地铁节能优化控制算法.利用预测控制算法的在线滚动优化特性,通过设计含有能量消耗趋势优化项的控... 详细信息

本文针对地铁列车自动运行系统(automatic train operation,ATO)一般运行情况以及晚点延迟发车情况下的节能问题,基于预测控制算法设计了地铁节能优化控制算法.利用预测控制算法的在线滚动优化特性,通过设计含有能量消耗趋势优化项的控制目标函数,控制算法能够针对节能目标实现快速动态调整.通过调节目标函数中各优化项权重的相对大小,节能算法可以在满足列车时间与路程运行指标的同时,达到降低能耗的目的.在MATLAB平台上利用真实车辆模型对提出的节能优化控制算法进行了仿真,在列车不延迟与延迟的情况下,算法都很好地平衡了跟踪目标与节能目标,为地铁能耗动态优化控制提供了可行方案.

关键词：地铁节能优化滚动优化模型预测控制

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通讯信息约束下具有全局稳定性的分布式系统预测控制（英文）

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控制理论与应用 2017年第5期34卷 575-585页

作者：郑毅李少远魏永松上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

本文针对一类由状态相互耦合的子系统组成的分布式系统,提出了一种可以处理输入约束的保证稳定性的非迭代协调分布式预测控制方法(distributed model predictive control,DMPC).该方法中,每个控制器在求解控制率时只与其它控制器通信一... 详细信息

本文针对一类由状态相互耦合的子系统组成的分布式系统,提出了一种可以处理输入约束的保证稳定性的非迭代协调分布式预测控制方法(distributed model predictive control,DMPC).该方法中,每个控制器在求解控制率时只与其它控制器通信一次来满足系统对通信负荷限制;同时,通过优化全局性能指标来提高优化性能.另外,该方法在优化问题中加入了一致性约束来限制关联子系统的估计状态与当前时刻更新的状态之间的偏差,进而保证各子系统优化问题初始可行时,后续时刻相继可行.在此基础上,通过加入终端约束来保证闭环系统渐进稳定.该方法能够在使用较少的通信和计算负荷情况下,提高系统优化性能.即使对于强耦合系统同样能够保证优化问题的递推可行性和闭环系统的渐进稳定性.仿真结果验证了本文所提出方法的有效性.

关键词：大规模系统预测控制分布式预测控制约束控制

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智能车辆决策方法研究综述

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上海交通大学学报 2021年第8期55卷 1035-1048页

作者：胡益恺王春香杨明上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

结合目前国内外智能车辆决策方法的研究现状,分别从决策的输入、输出、周边环境交互方式以及算法类型4个方面对决策方法进行分类归纳、优缺点分析以及适用场景评估;总结归纳现阶段常见决策评估方法以及用于决策研究的数据集;分析现阶段... 详细信息

结合目前国内外智能车辆决策方法的研究现状,分别从决策的输入、输出、周边环境交互方式以及算法类型4个方面对决策方法进行分类归纳、优缺点分析以及适用场景评估;总结归纳现阶段常见决策评估方法以及用于决策研究的数据集;分析现阶段决策方法所面临的技术难点以及未来发展趋势.

关键词：智能车辆决策方法决策评估方法数据集

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基于概率栅格地图的移动机器人可定位性估计

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机器人 2012年第4期34卷 485-491,512页

作者：王炜陈卫东王勇上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

基于广泛使用的概率栅格地图,提出了一种移动机器人可定位性估计方法.通过对定位Fisher信息矩阵进行栅格离散化,提出了静态可定位性矩阵,该矩阵适用于已知地图条件下的离线估计.在此基础上,针对在线估计中环境存在的非预期动态变化问题... 详细信息

基于广泛使用的概率栅格地图,提出了一种移动机器人可定位性估计方法.通过对定位Fisher信息矩阵进行栅格离散化,提出了静态可定位性矩阵,该矩阵适用于已知地图条件下的离线估计.在此基础上,针对在线估计中环境存在的非预期动态变化问题,采用局部感知的未知障碍物影响因子来修正静态可定位性矩阵,进而得到动态可定位性矩阵,该矩阵定量描述了机器人可定位性能力及其方向性.各种典型环境下的机器人实验结果表明了所提方法的有效性.

关键词：概率栅格地图可定位性信息矩阵移动机器人

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带有网络拓扑优化的分布式预测控制方法（英文）

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控制理论与应用 2015年第9期32卷 1269-1276页

作者：魏永松李少远上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

通常在大系统中,全局信息优化的系统,其性能要高于局部信息优化系统.全局信息优化的算法由于大系统的复杂程度往往不可行.所以通常会用分布式算法来解决此类问题.在分布式算法中,为了获得更好的系统性能,要尽可能多的采用更多的信息信... 详细信息

通常在大系统中,全局信息优化的系统,其性能要高于局部信息优化系统.全局信息优化的算法由于大系统的复杂程度往往不可行.所以通常会用分布式算法来解决此类问题.在分布式算法中,为了获得更好的系统性能,要尽可能多的采用更多的信息信息交换,然而这样会带来信息网络的负担增大.本文在预测控制性能指标中引入通信代价,并提出了一种随着系统状态变化的通信网络拓扑切换方法.文中给出了该算法在供水管网动态模型中的仿真结果,表明本方法的可行性.

关键词：分布式系统预测控制拓扑优化

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无人驾驶飞行器姿态的非线性扰动抑制控制

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控制理论与应用 2015年第4期32卷 456-463页

作者：黄廷国王璐苏剑波上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

本文研究了无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)的姿态跟踪控制问题.针对在飞行器姿态跟踪时存在的系统模型不确定性和外界扰动,提出了一种基于四元数的姿态跟踪控制方法,基于UAV的姿态误差模型分别设计系统的观测器和控制器.... 详细信息

本文研究了无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)的姿态跟踪控制问题.针对在飞行器姿态跟踪时存在的系统模型不确定性和外界扰动,提出了一种基于四元数的姿态跟踪控制方法,基于UAV的姿态误差模型分别设计系统的观测器和控制器.首先,以四元数为姿态参数建立系统的非线性误差模型;在此基础之上,设计一种非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDOB)用以在线估计误差模型中的复合扰动,并在控制输入端进行相应的补偿.然后通过设计非线性广义预测控制律设镇定误差系统,实现姿态跟踪.最后基于频域理论分析了非线性干扰观测器的扰动抑制性能.仿真与实验结果表明本文提出的方法在系统存在复合扰动的情况下能使系统姿态有效的跟踪期望值.

关键词：无人驾驶飞行器姿态跟踪控制四元数非线性广义预测控制律非线性干扰观测器

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基于多层概率集的随机预测控制算法设计

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自动化学报 2014年第12期40卷 2697-2705页

作者：李济炜李德伟席裕庚卢建波上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

考虑具有乘型不确定性的离散随机系统约束控制问题,设计了一种基于多层概率集的随机预测控制算法.多层概率集描述了状态在多步反馈控制律下的一系列不同概率的分布区域,因此能够同时保证多个不同概率要求的软约束.通过动态优化多步反馈... 详细信息

考虑具有乘型不确定性的离散随机系统约束控制问题,设计了一种基于多层概率集的随机预测控制算法.多层概率集描述了状态在多步反馈控制律下的一系列不同概率的分布区域,因此能够同时保证多个不同概率要求的软约束.通过动态优化多步反馈律,算法具有较大的可行范围.之后设计的简化算法在降低计算负担的同时保证了算法的可行范围.

关键词：随机预测控制乘型不确定性概率约束多步反馈控制

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一种用于人脸识别的矢量三角形局部特征模式

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电子学报 2012年第11期40卷 2309-2314页

作者：赵玥苏剑波上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

现有特征描述方法存在对像素点信息表达不充分的问题.本文提出了一种基于矢量三角形模式的局部特征描述方法,该方法以矢量三角形为基本模式,通过多尺度模式的结合,不局限于提取对称相邻像素点的信息,能更全面地挖掘不同位置像素点之间... 详细信息

现有特征描述方法存在对像素点信息表达不充分的问题.本文提出了一种基于矢量三角形模式的局部特征描述方法,该方法以矢量三角形为基本模式,通过多尺度模式的结合,不局限于提取对称相邻像素点的信息,能更全面地挖掘不同位置像素点之间的信息,并能根据实际应用进行灵活地表达.将这种局部特征描述方法应用于人脸识别中,实验结果表明,基于矢量三角形模式的特征描述及识别方法取得了比LBP等经典算法更精准的效果,证明了该方法的有效性.

关键词：人脸识别矢量三角形模式局部特征描述

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基于尺度噪声能量估计的自适应语音去噪算法

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上海交通大学学报 2012年第9期46卷 1445-1449,1454页

作者：谢巍盛杨根科上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对语音增强技术中的信号去噪问题,提出了一种非线性小波自适应阈值去噪方法.该方法采用一个改进的阈值函数,克服了传统软、硬阈值函数的缺陷;在阈值选取规则中,引入尺度相关去噪法而自适应地选取尺度阈值,利用小波系数在空间尺度的相... 详细信息

针对语音增强技术中的信号去噪问题,提出了一种非线性小波自适应阈值去噪方法.该方法采用一个改进的阈值函数,克服了传统软、硬阈值函数的缺陷;在阈值选取规则中,引入尺度相关去噪法而自适应地选取尺度阈值,利用小波系数在空间尺度的相关性进行尺度噪声能量的估计,根据所得尺度噪声能量来选取对应尺度层中的最佳小波系数并作为该尺度的阈值;同时,应用该方法对不同强度噪声背景下的语音信号进行去噪.结果表明,其具有较好的降噪性能.

关键词：语音信号滤波小波变换噪声能量自适应阈值

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一种数据驱动的预测控制器性能监控方法

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上海交通大学学报 2011年第8期45卷 1113-1118页

作者：张光明李柠李少远上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

提出一种数据驱动的预测控制器性能监控方法.基于马氏距离的综合性能指标,推导了性能指标的基准,以实现对预测控制器性能下降的及时检测.考虑导致预测控制器性能下降的4种常见原因,提出了基于马氏距离性能指标的性能诊断方法,即通过提... 详细信息

提出一种数据驱动的预测控制器性能监控方法.基于马氏距离的综合性能指标,推导了性能指标的基准,以实现对预测控制器性能下降的及时检测.考虑导致预测控制器性能下降的4种常见原因,提出了基于马氏距离性能指标的性能诊断方法,即通过提取过程变量中主元和误差子空间的马氏统计量作为性能特征,利用支持向量机构造分类器,实现了预测控制器的性能诊断.最后,通过Wood-Berry过程仿真,验证了所提方法在预测控制器性能监控中的有效性.

关键词：数据驱动预测控制马氏距离性能监控性能诊断

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