检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2023年第4期40卷 772-779页

作者：俞经睿朱毅成冉晨阳苏剑波上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学、系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

机器人定位即需根据传感器测量对自身位置进行估计.由于机器人系统模型的复杂非线性,工况环境中的不确定干扰,定位结果不可避免地会受到系统内外扰动的影响.现有的定位算法往往仅能依赖模型或传感配置以及算法自身的鲁棒性被动抗扰,这... 详细信息

机器人定位即需根据传感器测量对自身位置进行估计.由于机器人系统模型的复杂非线性,工况环境中的不确定干扰,定位结果不可避免地会受到系统内外扰动的影响.现有的定位算法往往仅能依赖模型或传感配置以及算法自身的鲁棒性被动抗扰,这使得定位系统的抗扰能力有限、应用场景受限.本文基于自抗扰控制思想提出一种能够主动补偿系统内外扰动的机器人定位策略.该策略将系统中所有能够影响最终定位结果的不确定因素统一视为总扰动,并设计扩张状态观测器实现对总扰动的观测,在此基础上构建控制器补偿总扰动影响,以使定位结果更加准确.与传统的定位抗扰策略相比,本文所提出的抗扰定位策略并不依赖于模型或特定的传感配置,能够处理任意有界的扰动类型,理论上能够成为定位抗干扰的终极解决路径.最后,基于李雅普诺夫理论证明了系统的稳定性.仿真和实车实验验证了本文提出的基于自抗扰控制的机器人定位策略能够有效地观测系统总扰动,并补偿扰动影响,提高定位结果的准确度.

关键词：定位抗干扰机器人

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

模型预测控制--现状与挑战

引用

自动化学报 2013年第3期39卷 222-236页

作者：席裕庚李德伟林姝海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室(上海交通大学) 上海200240

30多年来,模型预测控制(Model predictive control,MPC)的理论和技术得到了长足的发展,但面对经济社会迅速发展对约束优化控制提出的不断增长的要求,现有的模型预测控制理论和技术仍面临着巨大挑战.本文简要回顾了预测控制理论和工业应... 详细信息

30多年来,模型预测控制(Model predictive control,MPC)的理论和技术得到了长足的发展,但面对经济社会迅速发展对约束优化控制提出的不断增长的要求,现有的模型预测控制理论和技术仍面临着巨大挑战.本文简要回顾了预测控制理论和工业应用的发展,分析了现有理论和技术所存在的局限性,提出需要加强预测控制的科学性、有效性、易用性和非线性研究.文中简要综述了近年来预测控制研究和应用领域发展的新动向,并指出了研究大系统、快速系统、低成本系统和非线性系统的预测控制对进一步发展预测控制理论和拓宽其应用范围的意义.

关键词：模型预测控制约束控制大系统非线性系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于环视相机的无人驾驶汽车实例分割方法

引用

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第12期46卷 24-29页

作者：邓琉元杨明王春香王冰上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对环视鱼眼图像中目标几何畸变大导致建模难的问题,提出一种基于可变形卷积网络的实例分割方法,主要是在Mask R-CNN框架的基础上引入可变形卷积和可变形RoI Pooling(候选区域池化)来提升网络对几何畸变的建模能力.针对深度神经网络训... 详细信息

针对环视鱼眼图像中目标几何畸变大导致建模难的问题,提出一种基于可变形卷积网络的实例分割方法,主要是在Mask R-CNN框架的基础上引入可变形卷积和可变形RoI Pooling(候选区域池化)来提升网络对几何畸变的建模能力.针对深度神经网络训练数据缺乏、易过拟合的问题,提出了基于多任务学习的训练方法.首先将现有的大规模普通图像数据集转换为鱼眼数据集来弥补训练数据不足的问题,然后采用多任务学习的训练方法将转换的图像和真实图像放在同一个框架中训练以提高网络的泛化能力.用该方法在真实的环视鱼眼图像上做测试,结果表明:相对于原始Mask R-CNN的方法平均精度提升了3.1%,证明了该方法在真实交通环境中的有效性.

关键词：图像处理无人驾驶环境感知实例分割可变形卷积网络多任务学习环视相机

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

求解量子系统时间最优控制问题的同伦算法研究

引用

控制理论与应用 2017年第11期34卷 1500-1505页

作者：薛拾贝吴热冰上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 清华大学自动化系北京100080

针对数值求解量子系统时间最优控制问题中反复调用梯度算法导致计算量大的问题,本文提出一类同伦算法用以快速求解量子系统的时间最优控制问题.与已有算法不同,这一算法通过引入同伦变量在减小终端时间的方向上搜索最优解.在这一算法中... 详细信息

针对数值求解量子系统时间最优控制问题中反复调用梯度算法导致计算量大的问题,本文提出一类同伦算法用以快速求解量子系统的时间最优控制问题.与已有算法不同,这一算法通过引入同伦变量在减小终端时间的方向上搜索最优解.在这一算法中,可通过自由函数构造保真度函数对控制变量的梯度方向,也可通过方向函数引导算法的搜索方向,以加快算法的搜索速度.本文将这一算法用于求解量子系统态转移和门变换的时间最优控制问题.仿真结果表明这一算法的有效性.

关键词：量子力学量子系统时间最优控制同伦算法梯度算法量子控制开环控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

六自由度机械臂约束预测控制系统的设计

引用

控制理论与应用 2014年第11期31卷 1464-1472页

作者：张晓颖李德伟席裕庚陈卫东上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 上海交通大学自动化系自动化研究所上海200240

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,... 详细信息

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性.

关键词：模型预测控制机械臂运动控制前馈控制动力学约束

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于差分进化的模糊PID复合控制在汽轮机转速调节系统中的应用

引用

东南大学学报（自然科学版） 2011年第B09期41卷 84-87页

作者：王右王景成上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

为了改善汽轮机调速系统的动态响应特性以及稳定性,采用模糊PID复合控制,首先建立对象的数学模型,并通过差分进化算法对控制器参数离线寻优,最后基于Matlab平台对方法进行了验证.仿真结果表明:该方法在处理负载突变情况时,相比传统的PI... 详细信息

为了改善汽轮机调速系统的动态响应特性以及稳定性,采用模糊PID复合控制,首先建立对象的数学模型,并通过差分进化算法对控制器参数离线寻优,最后基于Matlab平台对方法进行了验证.仿真结果表明:该方法在处理负载突变情况时,相比传统的PID控制器有更好的响应,稳定时间和超调率均有较大改进;当模型参数发生改变时,模糊PID复合控制也有更好的鲁棒性.该方法结合了模糊控制的快速动态响应以及PID控制的稳态性能,具有超调小、鲁棒性好、响应快等优点,明显改善了汽轮机转速调节系统的控制品质.

关键词：汽轮机转速调节模糊控制 PID控制差分进化有差控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

具有结构不确定性的时滞系统的闭环鲁棒预测控制器(英文)

引用

控制理论与应用 2013年第6期30卷 683-692页

作者：郑鹏远席裕庚李德伟上海交通大学自动化系上海200240 系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 上海交通大学密西根学院上海200240

针对具有结构不确定性的时滞系统,设计了闭环鲁棒预测控制算法.该控制算法基于控制不变集方法,通过采用双模控制和闭环控制策略,增加了控制设计的自由度,进而扩大了系统的初始可行域并能获得较优的控制性能.仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：鲁棒预测控制时滞结构不确定性双模控制控制不变集线性矩阵不等式

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于状态估计的鲁棒型预测控制器

引用

控制与决策 2012年第10期27卷 1531-1536页

作者：刘斌席裕庚南昌航空大学自动化系南昌330063 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

针对某些情况下只能得到系统的状态估计,当其作为预测控制的初始状态时传统方法无法保证其目标函数递减的问题,提出一种针对状态估计的预测控制器,由该控制器得到的反馈控制律可以使受控系统渐近稳定.进而,给出了相应的算法,并通过仿真... 详细信息

针对某些情况下只能得到系统的状态估计,当其作为预测控制的初始状态时传统方法无法保证其目标函数递减的问题,提出一种针对状态估计的预测控制器,由该控制器得到的反馈控制律可以使受控系统渐近稳定.进而,给出了相应的算法,并通过仿真实例验证了所得结论的正确性.

关键词：预测控制状态估计估计误差线性矩阵不等式渐近稳定

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自动修补策略的网络剪枝

引用

模式识别与人工智能 2022年第1期35卷 62-70页

作者：苏启航钱烨强袁伟杨明王春香上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240 上海交通大学密西根学院上海200240

为有效缓解深度神经网络因其庞大的计算资源消耗而产生的实际应用受限的问题,研究人员设计包括剪枝在内的多种压缩策略.基于贪心思想的网络剪枝算法大都包含训练、剪枝、微调三部分,无法求得最优的剪枝结构.因此,文中结合人工规则和自... 详细信息

为有效缓解深度神经网络因其庞大的计算资源消耗而产生的实际应用受限的问题,研究人员设计包括剪枝在内的多种压缩策略.基于贪心思想的网络剪枝算法大都包含训练、剪枝、微调三部分,无法求得最优的剪枝结构.因此,文中结合人工规则和自动搜索方法,提出基于自动修补策略的网络剪枝.整体剪枝流程包括训练、预剪枝、修补和微调四个阶段,增加的修补阶段可调整预剪枝模型的结构.具体方法是使用神经架构搜索实现修补操作,设计搜索空间和搜索策略,并基于预剪枝阶段的卷积核排序加速评估过程.实验表明文中方法在剪枝率较高时仍能保持网络的准确率.

关键词：深度神经网络网络剪枝神经架构搜索网络修补

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

磁共振血管造影中血管外表面的自适应逼近

引用

生物医学工程学杂志 2012年第6期29卷 1168-1173,1183页

作者：丁德福夏斌王利生上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海200240

磁共振血管造影(MRA)中血管的提取在临床诊断分析中有着重要意义。为了获得高精度的血管三维模型,本文提出一个自适应的方法从MRA图像中重构血管的三维表面模型。基于该方法,首先利用边界检测与追踪的方法判定血管的分布区域;其次,对于... 详细信息

磁共振血管造影(MRA)中血管的提取在临床诊断分析中有着重要意义。为了获得高精度的血管三维模型,本文提出一个自适应的方法从MRA图像中重构血管的三维表面模型。基于该方法,首先利用边界检测与追踪的方法判定血管的分布区域;其次,对于包含在不同的局部区域内的血管结构,采用不同的等值面片自适应地逼近其外表面;最后,血管表面的一个高精度的三维曲面模型可以重构得到。定量的误差分析以及大量实验结果都表明本文方法的有效性。

关键词：磁共振血管造影图像边界面等值面自适应逼近子图像

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：