检索结果-内蒙古大学图书馆

科技创新与应用 2025年第8期15卷 21-26页

作者：侯小燕上海卓昕医疗科技有限公司图像算法部上海201600

对图像或视频进行目标检测即对图像上的目标进行定位和类别判断,它是计算机视觉领域最基本和重要的任务之一。基于深度学习进行目标检测的方法是当前视觉目标检测领域的主流技术。该文回顾并分析近年来基于深度学习进行目标检测的一些... 详细信息

对图像或视频进行目标检测即对图像上的目标进行定位和类别判断,它是计算机视觉领域最基本和重要的任务之一。基于深度学习进行目标检测的方法是当前视觉目标检测领域的主流技术。该文回顾并分析近年来基于深度学习进行目标检测的一些技术成果,总结提高目标检测性能的方法并调研目标检测在各个领域的不同应用,同时提出当前目标检测存在的一些问题和对应的解决方法,最后针对目前存在的挑战讨论目标检测的发展方向。

关键词：深度学习目标检测应用视觉领域神经网络

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一种多种光学定位器兼容方法及系统

一种多种光学定位器兼容方法及系统

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作者：王少白周武建 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明公开了一种多种光学定位器兼容方法及系统，方法包括：S1：业务层对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑；S2：通信层根据定... 详细信息

标准号: CN113701719B

本发明公开了一种多种光学定位器兼容方法及系统，方法包括：S1：业务层对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑；S2：通信层根据定位器设备抽象基类的具体设备子类，获取定位器的设备信息，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类，以实现与光学定位器实体的工作通信。本发明基于业务层将各种光学定位器封装成一个统一的定位器接口，向上提供统一的调用，并且基于业务层和通信层将将各种光学定位器抽象成基类，向下兼容各种同类型设备，不仅兼容各种光学定位器设备，而且实现自由切换光学定位器设备。

关键词：光学定位器定位器业务层子类定位器设备抽象基类设备信息业务代理通信层兼容光学定位设备通信连接信息通信抽象向下兼容业务逻辑自由切换成基基类创建调用封装通信抽象统一

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一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法及系统

一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法及系统

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作者：吕文尔苏明轩赵培文王少白鲁昊聪盛兆亚孙祎葛陈龙陈晓平 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器... 详细信息

标准号: CN116372934A

本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于位置环的机械臂关节边界保护方法，包括：S1：获取待进行边界保护的机械臂关节的剪切频率和相位裕度；S2：基于剪切频率和相位裕度设计超前滞后位置环控制器，并建立超前滞后位置环控制器的传递函数；S3：基于传递函数的计算结果，将超前滞后位置环控制器输入到机械臂关节的控制器中，当人手拖动机械臂关节到达位置环保护边界时，触发位置环保护。通过在机械臂的关节行程内基于位置环设置关节边界限位，来实现对机械臂本体的保护，基于此人手拖动机械臂的时候机械臂本体不会与关节机械限位碰撞，并且可以基于机械臂模型、根据位置环的设计理论来调节机械臂关节接触边界的效果，实现良好的操作手感。

关键词：机械臂关节环控制器滞后位置机械臂拖动机械臂本体边界保护传递函数基于位置剪切频率相位裕度超前位置环关节人手手术机器人边界限位操作手感触发位置关节机械控制器限位

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医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质

医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质

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作者：吕文尔侯小燕王少白雷硕 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明提供一种医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质，所述方法包括：获取含有目标对象的超声扫描图像，根据超声扫描图像进行三维重建，以获得超声重建图；剔除超声重建图上的非目标区域，以获得第一目标图像；获取含有目标对象... 详细信息

标准号: CN117152121A

本发明提供一种医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质，所述方法包括：获取含有目标对象的超声扫描图像，根据超声扫描图像进行三维重建，以获得超声重建图；剔除超声重建图上的非目标区域，以获得第一目标图像；获取含有目标对象的核磁图像，剔除核磁图像上的非目标区域，以获得第二目标图像；根据第一目标图像和第二目标图像进行弹性配准，得到形变场；根据形变场将第二目标图像转换到超声坐标系下，以获得第三目标图像；所述第三目标图像用于提供医学操作的导航目标。该方法用于提升医学影像的配准精度。

关键词：目标图像超声配准超声扫描图像非目标区域目标对象医学影像形变核磁剔除图像导航目标电子设备三维重建医学操作重建转换

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医疗穿刺装置

医疗穿刺装置

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作者：王少白吕文尔 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明提供了一种医疗穿刺装置，包括转动调节单元、平面调节单元、角度调节单元、超声成像单元和穿刺针架，超声成像单元活动设置于转动调节单元，转动调节单元用于带动超声成像单元转动，超声成像单元用于检测并生成对象图像信息，平... 详细信息

标准号: CN114305606B

本发明提供了一种医疗穿刺装置，包括转动调节单元、平面调节单元、角度调节单元、超声成像单元和穿刺针架，超声成像单元活动设置于转动调节单元，转动调节单元用于带动超声成像单元转动，超声成像单元用于检测并生成对象图像信息，平面调节单元固定设置于超声成像单元，角度调节单元活动设置于平面调节单元，穿刺针架活动设置于角度调节单元，平面调节单元用于带动角度调节单元移动，角度调节单元用于调节穿刺针架的朝向。本发明的医疗穿刺机器人，使得穿刺针能够在不同方位时朝向空间内的同一点，并能够通过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。

关键词：角度调节单元超声成像平面调节转动调节单元穿刺针架活动设置穿刺医疗穿刺装置固定设置生成对象图像信息不动点穿刺针机器人转动伤口创伤感染检测移动医疗

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一种基于自适应寿命曲线ALCC的手术器械控制方法及系统

一种基于自适应寿命曲线ALCC的手术器械控制方法及系统

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作者：吕文尔方飞都王少白赵培文苏明轩鲁昊聪方平进张竞遥张凯 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明涉及手术器械控制技术领域，提供了一种基于自适应寿命曲线ALCC的手术器械控制方法，包括：S1：获取手术器械的已使用寿命，依据已使用寿命从自适应寿命曲线ALCC中找到对应的已有塑性变形量，根据已有塑性变形量计算各轴的损伤情... 详细信息

标准号: CN117860396A

本发明涉及手术器械控制技术领域，提供了一种基于自适应寿命曲线ALCC的手术器械控制方法，包括：S1：获取手术器械的已使用寿命，依据已使用寿命从自适应寿命曲线ALCC中找到对应的已有塑性变形量，根据已有塑性变形量计算各轴的损伤情况；S2：当损失情况未达到报废标准时，采用手术器械进行手术，在手术过程中获取手术器械各轴的受力信息，依据受力信息推算出手术器械各轴工作段塑性变形量，依据已有塑性变形量和工作段塑性变形量对手术器械各轴的位置指令进行实时补偿；S3：依据工作段塑性变形量更新已有塑性变形量，并根据自适应寿命曲线ALCC更新已使用寿命。自适应补偿塑性变形的影响，既保证每场手术中手术器械运动控制精度，又增加手术器械使用寿命。

关键词：手术器械塑性变形量使用寿命寿命曲线工作段自适应受力信息控制技术领域自适应补偿实时补偿手术过程塑性变形位置指令运动控制标准时更新推算报废损伤保证

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基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质

基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质

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作者：吕文尔雷硕王少白张竞遥 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质，该方法，包括：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子... 详细信息

标准号: CN117598787A

本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航方法、装置、设备和介质，该方法，包括：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该方法用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。

关键词：基坐标系变换矩阵目标位姿医学影像医疗器械运动坐标系转换关系不动点读取末端坐标系传动部件手术操作体内靶点影像坐标灵活的移动记录

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低剂量普筛医学影像系统及脊柱形变、下肢力线普筛方法

低剂量普筛医学影像系统及脊柱形变、下肢力线普筛方法

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作者：王少白施佳敏吕文尔卢林 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明提供了一种低剂量普筛医学影像系统及脊柱形变、下肢力线普筛方法，通过两对相互垂直设置X射线发射部和X射线接收部，每组的X射线发射部与X射线接收部均相对设置；两个X射线发射部上均设置有对应的X射线射野调节部，使用大靶角X... 详细信息

标准号: CN117958858A

本发明提供了一种低剂量普筛医学影像系统及脊柱形变、下肢力线普筛方法，通过两对相互垂直设置X射线发射部和X射线接收部，每组的X射线发射部与X射线接收部均相对设置；两个X射线发射部上均设置有对应的X射线射野调节部，使用大靶角X射线发射部和大尺寸X射线接收部使得X射线发射部能以较短SID距离覆盖全脊柱或全下肢等待筛查部位，一次拍摄即可获得筛查部位处完整影像；工作站同步控制两个X射线发射部和两个X射线接收部，实现短时间内获得筛查部位完整的正位影像和侧位影像，通过两份影像的拟合中心线绘制三维模拟中心线，与预设参数进行筛查辨别，仅需控制两个X射线发射部进行单次X光拍摄即可得到普筛报告，筛查效率高。

关键词：筛查影像医学影像系统垂直设置三维模拟同步控制完整影像下肢力线相对设置预设参数低剂量全脊柱全下肢拍摄形变侧位脊柱拟合射野工作站辨别绘制覆盖

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手术器械引导设备及医疗机器人

手术器械引导设备及医疗机器人

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作者：王少白 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明提供了一种手术器械引导设备，包括顺次活动设置的主动驱动装置、传动装置和从动装置，所述从动装置包括载针部，以固定连接手术器械；所述传动装置包括第一传动环线、主体部，以及设置于所述主体部的第一传动部、导向传动部和中... 详细信息

标准号: CN113729968B

本发明提供了一种手术器械引导设备，包括顺次活动设置的主动驱动装置、传动装置和从动装置，所述从动装置包括载针部，以固定连接手术器械；所述传动装置包括第一传动环线、主体部，以及设置于所述主体部的第一传动部、导向传动部和中空导向部；所述第一传动部连接所述主动驱动装置，以在所述主动驱动装置的驱动下旋转；本发明所述的手术器械引导设备相比现有技术简化了驱动模式，提高了传动效率和传动的稳定性，能够灵活调整手术器械的姿态，减小了手术器械附近零部件对X射线的遮挡作用，从而避免成像受到强烈的遮挡和干扰影响。本发明还提供了一种医疗机器人，包括所述的手术器械引导设备。

关键词：手术器械主动驱动装置引导设备传动部传动装置从动装置主体部传动遮挡医疗机器人传动效率活动设置技术简化灵活调整驱动模式中空导向减小针部成像环线零部件驱动

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穿刺机器人及其控制方法

穿刺机器人及其控制方法

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作者：王少白吴警吕文尔雷硕 201612 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号11幢1802室

本发明提供了一种穿刺机器人及其控制方法。穿刺机器人包括依次连接的器械驱动组件、第一旋转组件、第二旋转组件和移动组件；器械驱动组件与穿刺件连接以用于驱动穿刺件朝向或远离目标部位运动；第一旋转组件用于驱动器械驱动组件沿第... 详细信息

标准号: CN117942167A

本发明提供了一种穿刺机器人及其控制方法。穿刺机器人包括依次连接的器械驱动组件、第一旋转组件、第二旋转组件和移动组件；器械驱动组件与穿刺件连接以用于驱动穿刺件朝向或远离目标部位运动；第一旋转组件用于驱动器械驱动组件沿第一旋转方向旋转，以使穿刺件进行俯仰运动；第二旋转组件用于驱动第一旋转组件沿第二旋转方向旋转，以使穿刺件进行偏转运动；移动组件用于驱动第二旋转组件沿第一平移方向和/或第二平移方向移动，以使穿刺件进行平移运动。本发明中的穿刺件能实现5个自由度的姿态调整，使得穿刺件可根据目标部位和穿刺路径快速精准的调整到适用的姿态和角度，而且穿刺机器人集成度高，整体体积小，便于与其他医疗设备配合使用。

关键词：穿刺件旋转组件穿刺驱动组件驱动机器人器械平移目标部位移动组件方向移动俯仰运动快速精准偏转运动平移运动医疗设备依次连接姿态调整集成度体积小

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