检索结果-内蒙古大学图书馆

仪器仪表学报 2024年第4期45卷 136-144页

作者：杨傲雷周应宏杨帮华徐昱琳上海大学机电工程与自动化学院上海200444 上海市电站自动化技术重点实验室上海200444

针对人机交互、医疗康复等领域存在的人体姿态分析与评估问题,本文提出了一种基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估方法。首先,本文定义了人体姿态的关键点及关节角,并在深度位姿估计网络(DPEN)的基础上,提出并构建了... 详细信息

针对人机交互、医疗康复等领域存在的人体姿态分析与评估问题,本文提出了一种基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估方法。首先,本文定义了人体姿态的关键点及关节角,并在深度位姿估计网络(DPEN)的基础上,提出并构建了一个基于Transformer的三维人体姿态估计模型(TPEM),Transformer的引入能够更好的提取人体姿态的长时序特征;其次,利用TPEM模型对三维人体姿态估计结果,设计了基于加权3D关节角的动态时间规整算法,在时序上对不同人物同一动作的姿态进行姿态关键帧的规整匹配,并据此提出了动作达成度评估方法,用于给出动作的达成度分数;最后,通过在不同数据集上进行实验验证,TPEM在Human3.6 M数据集上实现了平均关节点误差为37.3 mm,而基于加权3D关节角的动态时间规整算法在Fit3D数据集上的平均误差帧数为5.08,展现了本文所提方法在三维人体姿态估计与动作达成度评估方面的可行性和有效性。

关键词：三维人体姿态估计深度学习动态时间规整动作评估

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基于经皮能量传输的人工肛门括约肌生物电磁相容性研究

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上海交通大学学报 2018年第8期52卷 997-1002页

作者：昝鹏张春东刘颜凯高志远上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

针对人工肛门括约肌的生物电磁相容性问题,通过对人体断层照片进行图像分割实现了组织的划分和识别,建立了包含40种生物组织的人体电磁模型.运用时域有限差分法,计算了经皮能量传输系统对生物组织产生的辐射剂量,获得了人体不同组织在... 详细信息

针对人工肛门括约肌的生物电磁相容性问题,通过对人体断层照片进行图像分割实现了组织的划分和识别,建立了包含40种生物组织的人体电磁模型.运用时域有限差分法,计算了经皮能量传输系统对生物组织产生的辐射剂量,获得了人体不同组织在该电磁场中的比吸收率分布情况,并根据国际人体电磁安全标准对其进行了深入分析.仿真结果表明,经皮能量传输系统在发射功率为1.5W,谐振频率为358kHz的实验环境下对人体组织具有良好的生物相容性.

关键词：人工肛门括约肌经皮能量传输时域有限差分法生物电磁相容性

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基于切换频度的马尔科夫网络控制系统均方指数镇定

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自动化学报 2012年第5期38卷 876-881页

作者：宋杨董豪费敏锐上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

针对一类马尔科夫网络控制系统(Net worked control system,NCS),研究了其均方指数镇定问题.首先将网络控制系统建模为离散时间切换系统,子系统间的切换过程由一个转移概率矩阵已知的马尔科夫链描述,并给出了子系统间切换频度的范围;进... 详细信息

针对一类马尔科夫网络控制系统(Net worked control system,NCS),研究了其均方指数镇定问题.首先将网络控制系统建模为离散时间切换系统,子系统间的切换过程由一个转移概率矩阵已知的马尔科夫链描述,并给出了子系统间切换频度的范围;进而基于随机过程理论和切换系统稳定性理论,利用状态反馈实现了网络控制系统均方指数镇定,状态反馈控制律可通过求解一组线性矩阵不等式获得.最后通过数值仿真例子验证了本文方法的有效性。

关键词：网络控制系统均方指数镇定数据包丢失马尔科夫链

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基于视差平面分割的移动机器人障碍物地图构建方法

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机器人 2010年第2期32卷 171-178页

作者：宋鑫坤陈万米徐昱琳张雷上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

作为自主移动机器人地表障碍物探测(GPOD)技术的一部分,提出了一种利用双目摄像机的视差图像获取信息来构建机器人前方障碍物栅格地图的方法.该方法融合了3维立体视觉技术以及2维图像处理技术,前者依据视差图的直方图信息对视差图像进... 详细信息

作为自主移动机器人地表障碍物探测(GPOD)技术的一部分,提出了一种利用双目摄像机的视差图像获取信息来构建机器人前方障碍物栅格地图的方法.该方法融合了3维立体视觉技术以及2维图像处理技术,前者依据视差图的直方图信息对视差图像进行自适应平面分割,把每个平面看作是3维场景中的实物切片进而提取障碍物3维信息,后者通过计算各平面上的障碍物信息曲线来提取障碍物信息,把立体视觉数据从视差图像空间变换到2维的障碍物地图空间.给出了该方法构建障碍物地图的整体过程,试验结果证明了该算法的有效性和精确性.

关键词：视差图像平面分割障碍物地图 GPOD

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双馈风力发电系统最大功率点跟踪控制策略

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电工技术学报 2009年第4期24卷 202-208页

作者：马祎炜俞俊杰吴国祥陈国呈上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

双馈风力发电系统最大功率点跟踪通常基于实验测定的最佳风速-功率-转速曲线,但在长期运行中系统参数的变化会使实际最大功率点偏离原曲线,影响最大功率跟踪效果。在分析风力机特性、双馈风力发电机数学模型及功率关系的基础上,提出了... 详细信息

双馈风力发电系统最大功率点跟踪通常基于实验测定的最佳风速-功率-转速曲线,但在长期运行中系统参数的变化会使实际最大功率点偏离原曲线,影响最大功率跟踪效果。在分析风力机特性、双馈风力发电机数学模型及功率关系的基础上,提出了一种以向电网输出电能最大为目标、不依赖最佳风速-功率-转速曲线的最大功率点跟踪策略,实现了定子输出有功、无功解耦控制。仿真和实验证明,基于该方法,双馈风力发电系统在风速变化过程中能自动寻找并跟随最大功率点,且控制相对简单,运行可靠,有较高的实用价值。

关键词：变速恒频双馈电机最大功率点跟踪

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改进的广义预测控制及其在温度系统中的应用

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仪器仪表学报 2014年第5期35卷 1057-1064页

作者：邓丽黄炎费敏锐郑敏蒋婧上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

温度控制在很多生产过程中与生产效率、产品质量和能耗等重大技术经济指标相关联;针对目前温度控制系统中存在大滞后、大惯性以及时变等难题,提出一种新型的广义预测控制算法(AM-GPC),该算法采用基于辅助模型的递推最小二乘法对带积分... 详细信息

温度控制在很多生产过程中与生产效率、产品质量和能耗等重大技术经济指标相关联;针对目前温度控制系统中存在大滞后、大惯性以及时变等难题,提出一种新型的广义预测控制算法(AM-GPC),该算法采用基于辅助模型的递推最小二乘法对带积分的受控自回归滑动平均模型(CARIMA)进行高精度参数估计,并将其应用于温度控制系统中。仿真结果表明提出的AM-GPC算法较传统的广义预测控制算法具有参数估计收敛快、自适应能力强以及跟踪能力强等特点。

关键词：辅助模型广义预测控制算法 AM-GPC算法温度控制

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基于混合频域Transformer的相机位姿估计方法

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仪器仪表学报 2024年第12期45卷 179-189页

作者：杨傲雷甘少英杨帮华苗中华徐昱琳上海大学机电工程与自动化学院上海200444 上海市电站自动化技术重点实验室上海200444

针对移动机器人相机位姿估计问题,提出一种基于混合频域Transformer的相机位姿估计方法,旨在从RGB图像中预测相机的位置与方向。首先,构建了室内场景数据集RotIndoor,每个样本包含场景RGB图像和通过VICON系统获取的相机位姿真值;其次,... 详细信息

针对移动机器人相机位姿估计问题,提出一种基于混合频域Transformer的相机位姿估计方法,旨在从RGB图像中预测相机的位置与方向。首先,构建了室内场景数据集RotIndoor,每个样本包含场景RGB图像和通过VICON系统获取的相机位姿真值;其次,提出位姿回归网络模型CamPose,该模型融合空间域和频域的信息,提升了图像特征表达能力,进而实现高精度的相机位姿估计。具体而言,CamPose引入基于差分卷积网络的特征增强模块,捕获图像细粒度特征;设计了频域编码层,通过傅里叶变换提取频率特征,并整合频域注意力模块,使模型感知不同频率成分的重要性。最后,在公开数据集7Scenes和RotIndoor上进行了实验验证表明,该方法在7Scenes数据集上的位姿估计误差为0.17 m/7.85°,在RotIndoor上定位精度提高了23%。

关键词：相机位姿估计深度学习特征增强频域编码 Transformer

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离散时间两层切换系统的鲁棒指数几乎处处稳定性

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自动化学报 2016年第1期42卷 131-139页

作者：宋杨杨杰郑敏费敏锐上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

提出了一种新类型的切换系统—两层切换系统(Two-level switched systems,TSSs),其顶层切换是确定的,底层切换为随机的且由多个Markov链支配.基于持续驻留时间(Persistent dwell-time,PDT)方法,研究了TSS存在参数不确定性情况下的鲁棒... 详细信息

提出了一种新类型的切换系统—两层切换系统(Two-level switched systems,TSSs),其顶层切换是确定的,底层切换为随机的且由多个Markov链支配.基于持续驻留时间(Persistent dwell-time,PDT)方法,研究了TSS存在参数不确定性情况下的鲁棒指数几乎处处(Exponential almost sure,EAS)稳定性,以线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)形式给出了一个充分条件.最后通过数值仿真例子验证了本文方法的有效性.

关键词：两层切换系统持续驻留时间鲁棒指数几乎处处稳定离散随机系统

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一种基于曲率信息的太空帆板空间曲面拟合算法分析

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系统仿真学报 2007年第11期19卷 2496-2499页

作者：朱晓锦张合生谢春宁樊红朝上海大学机电工程与自动化学院/上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

大型空间柔性结构如太阳能帆板,在轨运行期间必须保证很高的运行精度,因此对结构的振动水平和控制要求及其严格。如能实现其振动响应形态的实时感知与重构,将对其振动响应的主动控制具有重要意义。以太阳能帆板为实验结构模型,通过分布... 详细信息

大型空间柔性结构如太阳能帆板,在轨运行期间必须保证很高的运行精度,因此对结构的振动水平和控制要求及其严格。如能实现其振动响应形态的实时感知与重构,将对其振动响应的主动控制具有重要意义。以太阳能帆板为实验结构模型,通过分布植入光纤光栅传感阵列,利用空分复用和波分复用技术精确检测多点的曲率信息,以柔性帆板结构的振动形态感知和可视化为目标,深入探讨了基于曲率信息的插值方法和曲面的拟合算法,并利用计算机软件技术和计算机图像处理技术对算法进行了仿真,实现了空间曲面的拟合和可视化显示。仿真结果表明,所采取的插值方法及拟合算法比较精确地反映了帆板结构的振动形态,为进一步的振动主动控制研究打下了良好的基础。

关键词：太阳能帆板曲率插值曲面拟合振动形态感知

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基于快速回归算法的RBF神经网络及其应用

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控制理论与应用 2008年第5期25卷 827-830页

作者：杜大军费敏锐李力雄上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

针对径向基神经网络(RBFNN)中存在的径向基函数中心的数目及其位置难以确定的问题,提出了一种新型的基于快速回归算法(FRA)的RBFNN.采用快速回归算法,不但能够确定RBF的中心和中心个数,而且能够求出隐含层到输出层的权重.通过一元函数... 详细信息

针对径向基神经网络(RBFNN)中存在的径向基函数中心的数目及其位置难以确定的问题,提出了一种新型的基于快速回归算法(FRA)的RBFNN.采用快速回归算法,不但能够确定RBF的中心和中心个数,而且能够求出隐含层到输出层的权重.通过一元函数拟合和Mackey-Glass混沌时间序列预测的仿真,验证了该网络的有效性与实用性.

关键词：径向基神经网络(RBFNN) 快速回归算法正交最小二乘混沌时间序列

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