检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机技术与发展 2015年第8期25卷 43-47页

作者：杨磊蔡纪源任衍允李俄德上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室上海200072 大唐陕西府谷能源化工有限责任公司陕西西安719405

为增强室内移动机器人障碍物检测和道路提取能力,文中提出了一种基于深度信息的障碍检测方法。首先对深度数据进行滤波处理,填补缺失的数据;然后将深度图转换为视差图,对视差图进行水平和竖直方向投影直方图统计获得U-V视差图;由V视差... 详细信息

为增强室内移动机器人障碍物检测和道路提取能力,文中提出了一种基于深度信息的障碍检测方法。首先对深度数据进行滤波处理,填补缺失的数据;然后将深度图转换为视差图,对视差图进行水平和竖直方向投影直方图统计获得U-V视差图;由V视差图得到初步道路信息,进一步用最小二乘法拟合出完整道路平面。对U-V视差图进行两次最大类间方差法(Otsu法)分割,提取出障碍物主要信息,并根据视差关系得到障碍物在世界坐标系中的位置。实验结果表明,使用Kinect可以有效地对地面障碍物进行检测并提取出道路信息,可为室内移动机器人提供良好的导航信息。

关键词：深度数据视差图最小二乘最大类间方差法障碍物检测

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基于正交投影的滚动窗口递推闭环子空间辨识

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信息与控制 2014年第1期43卷 56-62页

作者：王建国王娟娟郭勇上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

提出了一种基于正交投影的滚动窗口递推闭环子空间的辨识算法.它引入正交投影(QR)分解来进行正交投影、特征值分解,从而实现奇异值分解,并使用了bona fide递推算法来更新QR分解.然后根据投影变量选取原则选用了两个不同的投影变量W1和W2... 详细信息

提出了一种基于正交投影的滚动窗口递推闭环子空间的辨识算法.它引入正交投影(QR)分解来进行正交投影、特征值分解,从而实现奇异值分解,并使用了bona fide递推算法来更新QR分解.然后根据投影变量选取原则选用了两个不同的投影变量W1和W2,推导并提出了基于正交投影的两种递推闭环子空间辨识方法.最后,数值仿真表明:提出的递推闭环子空间辨识方法是有效的、可行的.

关键词：子空间辨识方法正交投影奇异值分解

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面向INS数据分类的鲁棒性无监督聚类方法

面向INS数据分类的鲁棒性无监督聚类方法

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2015全国嵌入式仪表及系统技术会议

作者：刘莉杨傲雷屠晓伟费敏锐彭飞上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室鲁东大学信息与电气工程学院

针对惯性导航系统(INS)中加速度计、陀螺仪测量误差随时间积累的问题,本文提出了一种基于内核模糊C均值的无监督广度优先搜索聚类算法(RUCM),用于INS模块采集数据的去噪及其运动阶段的分类划分。RUCM通过广度优先搜索方法遍历相邻的数据... 详细信息

针对惯性导航系统(INS)中加速度计、陀螺仪测量误差随时间积累的问题,本文提出了一种基于内核模糊C均值的无监督广度优先搜索聚类算法(RUCM),用于INS模块采集数据的去噪及其运动阶段的分类划分。RUCM通过广度优先搜索方法遍历相邻的数据,使用阈值确定聚类数目,同时引入高斯核函数提高RUCM对噪声和异常点干扰的鲁棒性,并验证了其收敛性和鲁棒性。最后,在基于MEMS的INS模块实物系统中验证了该算法,结果表明所提出的方法能够提高随机采样INS数据的聚类性能,抑制了噪声干扰,使其INS运动阶段的聚类划分更加清晰与明确。

关键词：内核模糊C均值聚类鲁棒性分析广度优先搜索惯性导航系统

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智能家居网关及其Web控制软件的设计和实现

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自动化仪表 2015年第5期36卷 64-67页

作者：侯维岩魏耀徽庞中强郑州大学信息工程学院河南郑州450001 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

针对物联网智能家居领域多网络和多系统的现状,提出了一种能够同时兼容Zig Bee、Bluetooth和以太网,并且能方便操作的B/S智能家居控制系统。网关采用STM32F103作为核心处理器,扩展多个功能模块和各个子系统节点构成硬件平台。软件方面... 详细信息

针对物联网智能家居领域多网络和多系统的现状,提出了一种能够同时兼容Zig Bee、Bluetooth和以太网,并且能方便操作的B/S智能家居控制系统。网关采用STM32F103作为核心处理器,扩展多个功能模块和各个子系统节点构成硬件平台。软件方面采用线程编程,添加ENC28J60驱动,通过线程轮询的模式来控制不同子系统的数据传输与转换。以My SQL作为数据库,通过PHPsocket编程实现用户与网关、数据库之间的信息交互。网关与子节点之间通过串口电路进行通信。试验结果表明,系统运行效果良好、使用方便、维护难度较低,能更好地应用到智能家居领域。

关键词：数据库 ZigBee技术 Bluetooth技术 ENC28J60 网关 B/S架构

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直流模块式光伏并网控制系统设计与实现

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电工电能新技术 2014年第4期33卷 26-31页

作者：黄建明吴春华许富强上海大学自动化系上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

在分析共直流母线并网系统的基础上,研究并设计一种直流模块式光伏并网控制系统,采用前级共直流母线的直流并联模块,后级集中并网逆变的结构,提高系统可靠性及灵活性,减小功率器件应力,增强系统冗余性,重点介绍了并网逆变控制器的数学... 详细信息

在分析共直流母线并网系统的基础上,研究并设计一种直流模块式光伏并网控制系统,采用前级共直流母线的直流并联模块,后级集中并网逆变的结构,提高系统可靠性及灵活性,减小功率器件应力,增强系统冗余性,重点介绍了并网逆变控制器的数学模型及相应控制器设计方法。最后,设计一台实验样机进行实验研究,实验结果验证了方案的可行性及控制器设计方法的正确性。

关键词：直流模块并网控制光伏并联

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一类参数不确定时滞系统的智能控制应用研究

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仪器仪表学报 2014年第6期35卷 1394-1401页

作者：张堃费敏锐吴建国张培建胡志江上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室上海200072 南通大学电气工程学院南通226007

针对参数不确定时滞系统容易出现预测模型失效和不确定信息无法精确描述的问题,提出一种快速循环坐标下降支持向量回归(FCCDSVR)预测模型。以环模制粒机作为实验对象,利用循环坐标下降法(CCD)求解支持向量回归模型的目标函数,快速优化... 详细信息

针对参数不确定时滞系统容易出现预测模型失效和不确定信息无法精确描述的问题,提出一种快速循环坐标下降支持向量回归(FCCDSVR)预测模型。以环模制粒机作为实验对象,利用循环坐标下降法(CCD)求解支持向量回归模型的目标函数,快速优化制粒机温度预测模型。利用环模制粒机喂料量和温度的耦合关系,提出并设计独立双通道输入模糊专家温度控制器,根据喂料量近似得到蒸汽调节量,再根据预测模型得到的温度偏差值进行精确蒸汽调节,从而有效克服对象参数不确定和时滞等问题。仿真实验表明,与现有的支持向量回归模型相比,FCCDSVR模型在大样本情况下,收敛速度更快,建模时间更短;将此模型融入的模糊专家控制方法比PID控制算法和模糊控制算法有更好的曲线跟踪效果,在实际DCS平台中温度误差可控制在±1.3%以内,较±5%的工艺容许偏差有较大提升。

关键词：时滞参数不确定循环坐标下降支持向量回归模糊专家控制环模制粒机

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基于迭代学习和卡尔曼滤波的相机精确抓拍控制方法

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仪器仪表学报 2014年第5期35卷 1044-1051页

作者：周文举费敏锐王海宽王刚郑敏刘凯龙鲁东大学信息与电气工程学院烟台264025 上海大学机电工程与自动化学院上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

在工业高速生产线上移动的目标由于受到各种干扰,准确地对其抓拍是一项挑战性的工作。以高速彩色印刷套准色标组的抓拍为例,提出基于迭代学习控制和卡尔曼滤波相结合的相机控制方法,控制相机精确抓取高速运动目标的图像。建立了基于上... 详细信息

在工业高速生产线上移动的目标由于受到各种干扰,准确地对其抓拍是一项挑战性的工作。以高速彩色印刷套准色标组的抓拍为例,提出基于迭代学习控制和卡尔曼滤波相结合的相机控制方法,控制相机精确抓取高速运动目标的图像。建立了基于上述方法的控制模型,并对模型的收敛性进行了理论推导。对提出的模型进行了仿真,并对仿真结果进行了分析。最后,设计了实验平台,通过实验验证了理论推导的正确性和仿真结果的有效性。结果显示,利用提出的方法,能有效地滤除干扰的影响,可以精确地控制相机获得高速运动目标的图像。

关键词：迭代学习卡尔曼滤波精确定位相机控制

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基于非随机信息论的马尔科夫跳变系统可镇定最小信道容量

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系统科学与数学 2014年第9期34卷 1035-1043页

作者：宋杨杨振宏余佳郑敏上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

近年来基于信息论的控制方法已成为控制领域关注的热点,很多学者采用随机变量理论来研究控制中的信息问题,即假设未知量服从一定的概率分布.但在实际的控制系统中,未知量常常是不确定变量,因此基于经典信息论的控制方法存在一定局限.为... 详细信息

近年来基于信息论的控制方法已成为控制领域关注的热点,很多学者采用随机变量理论来研究控制中的信息问题,即假设未知量服从一定的概率分布.但在实际的控制系统中,未知量常常是不确定变量,因此基于经典信息论的控制方法存在一定局限.为此文章引入一种非随机信息理论,该理论通过构造信息测度表达式来描述不确定变量之间包含彼此信息量的大小,并建立了信息测度与零误差信道容量之间的关系.基于该理论,利用马尔科夫跳变系统参数构造一个空间集合,根据该空间集合性质得到了信息测度与系统参数的关系,并由此进一步推导出马尔科夫跳变系统可镇定时的零误差信道容量约束.

关键词：马尔科夫跳变线性系统非随机信息理论空间集合零误差信道容量

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一种数据驱动的控制器性能在线监控策略

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计算机与应用化学 2014年第5期31卷 521-525页

作者：王建国王娟娟肖前平上海市电站自动化技术重点实验室上海大学机电工程与自动化学院上海200072

运用基于数据协方差基准的控制性能评估方法,并结合协方差矩阵的递推更新,本文提出了一种控制器性能的在线监控策略。首先给出一种协方差矩阵的递推更新算法,通过实时输出监控阶段数据相对于基准阶段数据的广义特征值及其构成的系统总... 详细信息

运用基于数据协方差基准的控制性能评估方法,并结合协方差矩阵的递推更新,本文提出了一种控制器性能的在线监控策略。首先给出一种协方差矩阵的递推更新算法,通过实时输出监控阶段数据相对于基准阶段数据的广义特征值及其构成的系统总体性能指标,在线监控系统性能的变化趋势。进一步使用统计推断方法得出每个时刻的特征值所对应的置信区间,得到优/劣子空间的性能指标实时变化趋势,从而判定控制器的性能变化。最后,将本方法应用在重油分馏塔预测控制的实时性能监控中,验证了本方法的有效性。

关键词：数据驱动协方差矩阵实时性能监控模型失配递推

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基于谱方法的参数不确定网络控制系统性能分析(英文)

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系统仿真学报 2014年第8期26卷 1752-1757页

作者：魏利胜吴旭费敏锐安徽工程大学安徽检测技术与节能装置省级实验室芜湖241000 上海大学上海市电站自动化技术重点实验室上海200072

基于谱方法研究了一类参数不确定网络控制系统的性能。由于通信网络的介入,特别是随机时延的存在,降低了系统的控制性能,甚至导致系统不稳定,因此研究通信网络对该类参数不确定控制系统性能带来的影响极具挑战性。详细推导了该类参数不... 详细信息

基于谱方法研究了一类参数不确定网络控制系统的性能。由于通信网络的介入,特别是随机时延的存在,降低了系统的控制性能,甚至导致系统不稳定,因此研究通信网络对该类参数不确定控制系统性能带来的影响极具挑战性。详细推导了该类参数不确定网络控制系统的数学模型,并基于谱方法,推导出系统稳定运行的最大允许时延,并得到系统渐近稳定性条件,以保证系统在通信约束情况下的稳定性能,最后,通过实例仿真验证了所提理论的有效性和正确性。

关键词：网络控制系统性能分析随机时延不确定性谱分析

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