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2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议

作者：杨晓青罗小桃刘殿富王卫军上海宇航系统工程研究所上海201109 上海宇航系统工程研究所上海201109 上海市空间飞行器机构重点实验室上海201108 上海宇航系统工程研究所上海201109 中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室上海201108

为验证月球车的性能，在分析月面环境的基础上，建立了地面可靠性试验系统，介绍了试验系统的组成和功能。通过地面试验的测试和评价，表明月球车的性能满足月面使用需求，验证了月球车在轨行驶能力，从而肯定了地面可靠性试验技术的准... 详细信息

为验证月球车的性能，在分析月面环境的基础上，建立了地面可靠性试验系统，介绍了试验系统的组成和功能。通过地面试验的测试和评价，表明月球车的性能满足月面使用需求，验证了月球车在轨行驶能力，从而肯定了地面可靠性试验技术的准确性。

关键词：月球车月壤低重力轮壤作用试验系统在轨验证

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双通道旋转变压器安装同轴度对使用精度的影响

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上海航天 2014年第4期31卷 69-72页

作者：王凯许兴斗吴琳娜杨金平瞿佳蔚上海市空间飞行器机构重点实验室上海210009 上海宇航系统工程研究所上海210009 中国电子科技集团公司第二十一研究所上海200233

基于旋转变压器的测角原理对双通道旋转变压器因定、转子安装偏心造成其测角精度的影响进行了分析,发现旋转变压器安装的偏心量与精度误差呈线性关系。对某双通道旋转变压器安装偏心对精度的影响进行测试,结果表明:理论与实测数据相吻合... 详细信息

基于旋转变压器的测角原理对双通道旋转变压器因定、转子安装偏心造成其测角精度的影响进行了分析,发现旋转变压器安装的偏心量与精度误差呈线性关系。对某双通道旋转变压器安装偏心对精度的影响进行测试,结果表明:理论与实测数据相吻合,根据测试结果给出了双通道旋转变压器安装使用的建议。

关键词：旋转变压器双通道同轴度精度

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国内外行星表面巡视器自主导航技术研究

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上海航天（中英文） 2021年第1期38卷 61-71页

作者：解杨敏季力魏祥泉陈萌邹怀武上海大学机电工程与自动化学院上海市机械自动化及机器人重点实验室上海200444 上海宇航工程系统研究所上海201109 上海市空间飞行器机构重点实验室上海201108

作为航天技术发展的前沿和趋势,深空探测是人类历史上最为复杂的系统工程之一。星球巡视器是在星球表面移动作业的无人探测系统,能够对星球表面进行大面积、近距离和接触式的考察,是地外星球着陆探测作业的主要手段。星球巡视器导航技... 详细信息

作为航天技术发展的前沿和趋势,深空探测是人类历史上最为复杂的系统工程之一。星球巡视器是在星球表面移动作业的无人探测系统,能够对星球表面进行大面积、近距离和接触式的考察,是地外星球着陆探测作业的主要手段。星球巡视器导航技术是研究星球巡视器的关键技术之一,其导航自主性能直接影响星球探测计划能否顺利进行。本文首先概述了星球巡视器自主导航技术内涵,介绍了国内外巡视器导航技术的研究现状,分析了自主导航技术中地图建模、定位算法与路径规划技术的发展过程,最后指出了星球巡视器导航技术所要急需突破的几个关键技术与发展方向。

关键词：深空探测星球巡视器导航技术地图建模定位算法路径规划

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空间桁架的人-机协作装配规划与试验验证

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集成技术 2022年第4期11卷 56-69页

作者：陈萌杨美丽张崇峰赵常捷朱欣悦上海市空间飞行器机构重点实验室上海201109 上海宇航系统工程研究所上海201109 上海航天技术研究院上海201109 上海交通大学上海200240 华中科技大学武汉430074

该文以空间直立桁架结构的人-机协作装配流程为研究对象,提出一种适用于径向快装桁架模块单元的创新构型,建立了基于状态矩阵和邻接矩阵的桁架结构装配序列、装配模式和装配过程的数学模型。该文还对空间环境下桁架装配的人-机能力约束... 详细信息

该文以空间直立桁架结构的人-机协作装配流程为研究对象,提出一种适用于径向快装桁架模块单元的创新构型,建立了基于状态矩阵和邻接矩阵的桁架结构装配序列、装配模式和装配过程的数学模型。该文还对空间环境下桁架装配的人-机能力约束进行分析,提出基于动素分析的装配任务层级化分解方法,利用比较分配原则制定了适用编程的人-机协作装配任务流程和分配方案。基于所提出方案,通过开展人穿戴模拟宇航服与机械臂协作装配5 m长直立桁架结构的地面演示试验,验证了该方案的合理性和组装流程的可行性,为空间大型设施在轨构建提供了技术原理支撑。

关键词：桁架结构人-机协作装配状态矩阵规划验证

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空间铰接式伸展机构拓扑特性分析

空间铰接式伸展机构拓扑特性分析

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第十五届全国机械设计年会

作者：李瑞祥唐国金崔琦峰国防科技大学航天与材料工程学院湖南长沙 410073 上海市空间飞行器机构重点实验室上海 201108 上海宇航系统工程研究所上海 201108 国防科技大学航天与材料工程学院湖南长沙 410073 上海市空间飞行器机构重点实验室上海 201108 上海宇航系统工程研究所上海 201108

空间铰接式伸展机构是一个复杂的多连杆变胞机构，工作周期内具有多功能阶段、多拓扑结构和多自由度等变化特征。考虑到空间铰接式伸展机构分析和设计的复杂性，提出了基于变胞原理和UML改进构件图的空间机构建模和分析方法。利用改进... 详细信息

空间铰接式伸展机构是一个复杂的多连杆变胞机构，工作周期内具有多功能阶段、多拓扑结构和多自由度等变化特征。考虑到空间铰接式伸展机构分析和设计的复杂性，提出了基于变胞原理和UML改进构件图的空间机构建模和分析方法。利用改进构件图，建立了桁架单元展开过程的构态变化模型及相对应的邻接矩阵，描述工作周期内机构的演变规律。进一步，推导了桁架单元的距离矩阵和刚度矩阵，定性地分析了设计构型的空间紧凑性和整体刚度。基于UML改进构件图的变胞机构建模方法弥补了传统拓扑图建模方法信息表达不完整的缺陷，有利于全面地理解变胞机构组成和拓扑关系，为空间变胞机构概念设计体系的建立提供了理论基础。

关键词：空间铰接式伸展机构变胞机构构件图构态分析拓扑分析

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碳纤维/PEEK管材太空在轨成型方法与模拟探究

碳纤维/PEEK管材太空在轨成型方法与模拟探究

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第二十届全国复合材料学术会议

作者：严飙刘明瑞彭福军耿海峰彭雄奇上海宇航系统工程研究所上海空间飞行器机构重点实验室上海201108 上海交通大学材料科学与工程学院上海200030

在太空制造的大背景下，根据变形机理，力学模型和加工参数创造性的提出了一种新的碳纤维/PEEK管材太空在轨成型方法。利用Johnson-Cook本构模型，选取PEEK高弹态下模型拟合参数，精确地表征PEEK在中高温下的力学行为。碳纤维采用Holzap... 详细信息

在太空制造的大背景下，根据变形机理，力学模型和加工参数创造性的提出了一种新的碳纤维/PEEK管材太空在轨成型方法。利用Johnson-Cook本构模型，选取PEEK高弹态下模型拟合参数，精确地表征PEEK在中高温下的力学行为。碳纤维采用HolzapfeI-Gasser-Ogden超弹性本构模型通过拟合碳纤维单向拉伸能量密度函数得到材料参数，并构建了碳纤维/PEEK叠成力学模型。利用商业软件Abaqus模拟失重的条件下的在轨成型，分析了板料在冲压和拉挤过程中板料的应力分布情况，并通过试验验证该方案的可行性，这对管材在轨成型的设计和加工有明确的借鉴和指导意义。

关键词：复合材料管材制造数值模拟拉挤成型聚醚醚酮

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封面图片说明

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材料科学与工艺 2019年第5期27卷 13-13页

作者：刘明瑞严飙彭福军彭雄奇尹红灵上海交通大学材料科学与工程学院上海宇航系统工程研究所空间飞行器机构重点实验室

本期的封面图片出自论文"碳纤维/聚醚醚酮(PEEK)复合材料拉拔制管工艺设计和模拟",是由上海交通大学材料科学与工程学院与上海宇航系统工程研究所空间飞行器机构重点实验室刘明瑞、彭福军、彭雄奇等提供的.

关键词：上海交通大学重点实验室空间飞行器封面图片制管工艺系统工程碳纤维复合材料

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六支链轮腿式月面机器人机构优化设计

六支链轮腿式月面机器人机构优化设计

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第五届载人航天(国际)学术大会

作者：李聪韩亮亮袁帅张元勋上海宇航系统工程研究所上海201108 重庆大学机械工程学院重庆400044 上海宇航系统工程研究所上海201108 上海市空间飞行器机构重点实验室上海201108 上海宇航系统工程研究所上海201108 南京航空航天大学航天学院南京210016 重庆大学机械工程学院重庆400044

针对六支链轮腿式月面机器人构型尺寸综合及可调构型参数与运动性能适配的问题,以机器人爬坡作为典型工况,在ADMS中建立了六支链轮腿机构参数化优化设计模型,分析了轮腿尺寸参数、腿部关节角与爬坡驱动力的关系,以爬坡中车轮驱动力最小... 详细信息

针对六支链轮腿式月面机器人构型尺寸综合及可调构型参数与运动性能适配的问题,以机器人爬坡作为典型工况,在ADMS中建立了六支链轮腿机构参数化优化设计模型,分析了轮腿尺寸参数、腿部关节角与爬坡驱动力的关系,以爬坡中车轮驱动力最小为优化目标,计算得出了较优的机构尺寸及关节角参数.可为六支链轮腿式月面机器人移动机构的设计提供方法及依据.

关键词：月面机器人移动机构优化设计运动性能

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