检索结果-内蒙古大学图书馆

南京信息工程大学学报（自然科学版） 2022年第6期14卷 635-648页

作者：裴凌李涛花彤郁文贤上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

随着机器人、无人车等自主导航系统的大量涌现,定位导航技术在最近20年得到迅猛发展,用户对新一代的定位导航技术提出了新的要求,即在任意环境、任意时刻、任意平台都能具备可靠的定位导航能力.多源融合定位算法是实现该目标的唯一有效... 详细信息

随着机器人、无人车等自主导航系统的大量涌现,定位导航技术在最近20年得到迅猛发展,用户对新一代的定位导航技术提出了新的要求,即在任意环境、任意时刻、任意平台都能具备可靠的定位导航能力.多源融合定位算法是实现该目标的唯一有效途径.本文从传感器观测模型、环境场景模型、载体运动行为模型出发,综述了卫星导航、惯性导航、视觉传感器、激光雷达单一传感器的定位方法,分析了定位导航运行的环境场景对多源融合定位的影响,以及载体运动行为对定位的影响.最后,从融合框架层面将多源融合定位算法分为优化和滤波两大类进行深入分析.

关键词：多源融合定位导航同步定位与建图

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连续变量量子密钥分发系统中同步方案及实验实现

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中国激光 2013年第3期40卷 130-135页

作者：申泽源房坚何广强曾贵华上海交通大学电子工程系区域光纤通信网与新型光通信系统国家重点实验室北斗导航与位置服务上海市重点实验室上海200240

基于连续变量量子密钥分发系统,提出了一种自发同步的方案。这种方案能有效地克服连续变量量子在光通信过程中受到环境因素的影响,实现连续变量量子密钥分发端和接收端系统之间的同步。从理论上介绍了这种同步方案的机制,并在连续变量... 详细信息

基于连续变量量子密钥分发系统,提出了一种自发同步的方案。这种方案能有效地克服连续变量量子在光通信过程中受到环境因素的影响,实现连续变量量子密钥分发端和接收端系统之间的同步。从理论上介绍了这种同步方案的机制,并在连续变量量子密钥分发系统上对这种同步方案的可行性进行了验证。在实验所得数据的基础上分析了这种同步方案所需时间和成功率等关键性能指标。

关键词：光通信自发同步连续变量量子密钥分发系统字符同步帧握手帧

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大场景光学运动捕捉系统标定方法研究

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光子学报 2023年第11期52卷 215-229页

作者：罗豪龙李建胜邹丹平杨子迪李广云战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院郑州450001 上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

为解决大场景下光学运动捕捉系统精度检测困难的问题,提出利用全站仪标定大场景下光学运动捕捉系统定位精度的方法。首先在光学运动捕捉系统的四个分区域均匀选取若干公共点,其次利用同尺寸同心靶球解决全站仪和光学运动捕捉系统测量点... 详细信息

为解决大场景下光学运动捕捉系统精度检测困难的问题,提出利用全站仪标定大场景下光学运动捕捉系统定位精度的方法。首先在光学运动捕捉系统的四个分区域均匀选取若干公共点,其次利用同尺寸同心靶球解决全站仪和光学运动捕捉系统测量点不一致的问题,之后通过全站仪和光学运动捕捉系统分别测量得到公共点的真实值和测量值,基于罗德里格矩阵的抗差最小二乘迭代方法计算全站仪坐标系到光学运动捕捉系统坐标系的位姿变换矩阵,最后坐标系统一并计算光学运动捕捉系统在分区域和整体区域下的定位精度。同时,基于该方法实现了度量运动捕捉系统和Vicon运动捕捉系统的外参标定。实验结果表明:光学运动捕捉系统在四个分区域的定位精度分别为2.385 mm、0.877 mm、1.787 mm、2.890 mm,整体区域下光学运动捕捉系统的定位精度为8.126 mm。说明大场景下光学运动捕捉系统的定位精度明显降低,验证了利用全站仪进行光学运动捕捉系统标定和运动捕捉系统外参标定的可行性和有效性。

关键词：光学运动捕捉系统全站仪公共点罗德里格矩阵抗差最小二乘

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温度对双向时分复用光纤时间传递精度的影响

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光学学报 2015年第5期35卷 97-103页

作者：黄璜吴龟灵胡亮陈建平上海交通大学区域光纤通信网与新型光通信系统国家重点实验室上海200240 上海交通大学北斗导航与位置服务上海市重点实验室上海200240

理论推导了光纤链路双向时延差(TDEV)的稳定度与温度、双向时间间隔、波长间隔,以及距离的关系,并分析了温度对双向时分复用(TDM)光纤时间传递精度的影响。结果表明,随着温度变化幅度、双向时间间隔、以及传输距离的增加,双向TDM光纤链... 详细信息

理论推导了光纤链路双向时延差(TDEV)的稳定度与温度、双向时间间隔、波长间隔,以及距离的关系,并分析了温度对双向时分复用(TDM)光纤时间传递精度的影响。结果表明,随着温度变化幅度、双向时间间隔、以及传输距离的增加,双向TDM光纤链路时延差的稳定度逐渐变差。典型温度变化情况下,时间间隔小于100 ms时,3000 km双向TDM光纤链路时延差的稳定度优于1 ps/d。相同温度变化和距离的情况下,时间间隔小于100 ms的双向TDM光纤链路时延差的稳定度优于波长间隔为0.1 nm的双向波分复用(WDM)光纤链路。在实验室内,进行了双向TDM光纤时间传递实验。实验结果表明:室温环境下双向TDM光纤时间传递系统不对称偏差的均值随光纤长度(2 m^100 km)的变化小于29 ps,接近时间间隔测量仪器的噪底。100 km光纤双向TDM光纤时间传递的稳定度优于30 ps/s和20 ps/d。

关键词：光纤光学时间传递光纤温度系数时间偏差

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柔性MEMS流速传感器的制造及其电路设计

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半导体光电 2017年第3期38卷 309-314页

作者：杨刚崔峰樊冬刘武张卫平吴校生上海交通大学微纳电子学系微米/纳米加工国家级重点实验室上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

针对流速传感器大多存在测量量程小、柔性小而无法适应较大量程和复杂曲面的测量问题,提出了一种宽量程柔性MEMS流速传感器,结合热损失和热温差的工作原理实现对流速的测量。选取聚酰亚胺(PI)作为柔性衬底材料和铂(Pt)薄膜为热敏材料,... 详细信息

针对流速传感器大多存在测量量程小、柔性小而无法适应较大量程和复杂曲面的测量问题,提出了一种宽量程柔性MEMS流速传感器,结合热损失和热温差的工作原理实现对流速的测量。选取聚酰亚胺(PI)作为柔性衬底材料和铂(Pt)薄膜为热敏材料,采用金属牺牲层MEMS工艺制造了带空腔的柔性流速传感器芯片,尺寸为9mm×7mm×30μm。设计了采用双惠斯通电桥的恒温差测控电路。测量结果表明:制造的柔性MEMS流速传感器的TCR为0.2418%/℃,实验实现了0~36m/s的输入风速测量,在低速、高速段内的灵敏度分别为2和0.295mV/(m/s)。同时,测量电路还展现出良好的温度补偿效应。所提出的柔性MEMS流速传感器具有宽量程、测试精度高、灵敏度高和易于实施温度补偿的优点,有望用于航空航天、国防等领域。

关键词： MEMS 流速传感器柔性双电桥电路恒温差模式

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用于迫弹速度测量的柔性MEMS流速传感器仿真

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半导体光电 2016年第3期37卷 318-322,326页

作者：曾庆贵崔峰杨刚刘武陈文元张卫平上海交通大学微纳电子学系微米纳米加工国家级重点实验室上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240

大部分迫弹采用引信涡轮发电机兼作为弹道辨识用的速度传感器,但是涡轮发电机存在着低速停转和高速限速等测速问题。设计了一种贴装在引信上测量迫弹飞行速度的宽量程柔性MEMS流速传感器。利用有限元仿真软件对迫弹引信进行了流场仿真,... 详细信息

大部分迫弹采用引信涡轮发电机兼作为弹道辨识用的速度传感器,但是涡轮发电机存在着低速停转和高速限速等测速问题。设计了一种贴装在引信上测量迫弹飞行速度的宽量程柔性MEMS流速传感器。利用有限元仿真软件对迫弹引信进行了流场仿真,确定了流速传感器在引信进气道内的贴装位置,并对传感器进行了热-流场耦合仿真。引信流场仿真表明,拉法尔管进气道后端壁面处流速与迫弹飞行速度为近似线性关系：迫弹飞行速度0～350m/s对应壁面流速为0～75m/s。进气道内安装的柔性流速传感器的热-流场耦合仿真表明,由传感器加热电阻的加热功率和三个测温电阻对的温度差可测量0.01～75m/s的流速,这为传感器用于迫弹的弹道辨识奠定了理论基础。

关键词：迫弹引信柔性MEMS 流速传感器仿真

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一种基于轮廓匹配的仓储机器人托盘检测方法

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上海交通大学学报 2019年第2期53卷 197-202页

作者：武文汉杨明王冰王春香上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240 上海交通大学机器人研究所上海200240

对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤.针对当前检测方法光照鲁棒性不强、受托盘与传感器之间相对位姿的约束等问题,提出一种基于点云平面轮廓匹配的检测方法.该方法使用ToF(Time-of-Flight)相机采集点云;点云经预处理后,使... 详细信息

对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤.针对当前检测方法光照鲁棒性不强、受托盘与传感器之间相对位姿的约束等问题,提出一种基于点云平面轮廓匹配的检测方法.该方法使用ToF(Time-of-Flight)相机采集点云;点云经预处理后,使用以法线为约束的区域生长算法进行平面分割,并沿其主法线方向投影生成栅格图,解决受相对位姿约束的问题;最后在对栅格图进行轮廓提取后,利用融合Hu不变矩和尺度比例特征的轮廓特征进行目标与模板的匹配,实现对托盘的检测.实验结果表明,该方法在光照不同、托盘位姿不定等场景下均具有高识别率和强鲁棒性.

关键词：托盘检测 ToF相机 Hu不变矩轮廓匹配

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基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法

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上海交通大学学报 2018年第1期52卷 26-32页

作者：戚明旭杨明王春香王冰上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240 上海交通大学机器人研究所上海200240

提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行... 详细信息

提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图.

关键词：室内3维地图重建重力约束正态分布变换循环梯度配准图优化

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基于V视差的地形高程栅格图快速构建方法

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上海交通大学学报 2018年第1期52卷 1-6页

作者：袁伟杨明邓琉元王春香王冰上海交通大学自动化系上海200240 上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240 上海交通大学机器人研究所上海200240

采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图的快速构建.结果表... 详细信息

采用V视差方法对视差图进行预处理,以获取地形的有效重构区域,并避免重构不可通行区域;通过融合惯性测量单元与里程计的数据来更新高程栅格图,并结合中值滤波和邻域栅格滤波来平滑高程栅格图,实现了3维地形高程栅格图的快速构建.结果表明,所用方法具有较好的实时性和准确性,仅需对有效重构区进行地形重构,重构效率较高.

关键词：无人驾驶越野地形高程栅格图 V视差法栅格滤波

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融合视惯RTK的非接触高精度点位测量方法

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中国惯性技术学报 2024年第7期32卷 663-670,680页

作者：裴凌邓怡琳李涛刘国庆计洁王超上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室上海200240 浙江工业大学信息工程学院杭州310023 上海华测导航技术股份有限公司上海201706

为解决信号受遮挡或物理不可达区域的高精度点位测量问题,提出了一种融合视惯和实时差分定位(RTK)信息的非接触高精度点位测量方法。首先,利用由RTK测定的相机位置信息,在增量式重建中将相机位姿和特征点空间位置配准到全球地理坐标系下... 详细信息

为解决信号受遮挡或物理不可达区域的高精度点位测量问题,提出了一种融合视惯和实时差分定位(RTK)信息的非接触高精度点位测量方法。首先,利用由RTK测定的相机位置信息,在增量式重建中将相机位姿和特征点空间位置配准到全球地理坐标系下;其次,在全局优化中引入视觉重投影误差、RTK测定的相机位置、惯性测量单元测定的相机姿态作为约束,以提升特征点空间位置的测量精度;最后,将图像中的特征点坐标从像平面坐标系映射到全球地理坐标系下,实现对场景中特征点位坐标的非接触性测量。与OpenMVG的对比实验表明:所提方法在3m和5m距离处的非接触性点位测量精度分别提高了87.25%和75.88%,验证了其在非接触性点位测量问题上的高精度。

关键词：点位测量视觉/IMU/RTK 光束平差法增量式运动恢复结构算法

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