检索结果-内蒙古大学图书馆

自然杂志 2023年第3期45卷 F0002-F0002页

作者：无上海市智能制造及机器人重点实验室

上海市智能制造及机器人重点实验室依托上海大学组建,1997年成立“上海市机械自动化及机器人重点实验室”。1999年完成验收正式挂牌。2013年更名为“上海市智能制造及机器人重点实验室”。目前由曾任上海大学党委书记、常务副校长的方... 详细信息

上海市智能制造及机器人重点实验室依托上海大学组建,1997年成立“上海市机械自动化及机器人重点实验室”。1999年完成验收正式挂牌。2013年更名为“上海市智能制造及机器人重点实验室”。目前由曾任上海大学党委书记、常务副校长的方明伦教授担任实验室名誉主任,刘丽兰教授任实验室主任,沈南燕教授任实验室执行副主任,谭建荣院士任实验室学术委员会主任。

关键词：机器人重点实验室智能制造上海大学机械自动化副校长名誉主任实验室主任

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上海市智能制造及机器人重点实验室

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自然杂志 2023年第3期 154页

上海市智能制造及机器人重点实验室依托上海大学组建,1997年成立“上海市机械自动化及机器人重点实验室”。1999年完成验收正式挂牌。2013年更名为“上海市智能制造及机器人重点实验室”。目前由曾任上海大学党委书记、常务副校长的方...

关键词：

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空间连续体机械臂运动学分析与末端控制方法

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机械工程学报 2025年第1期61卷 13-29页

作者：张宇汪田鸿金滔林杨乔李龙田应仲罗均张泉上海大学机电工程与自动化学院上海200444 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444 上海大学未来技术学院上海200444 重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学... 详细信息

为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学数值解法,并进行多解优化;最后针对正运动学与逆运动学各进行了一组实验。在正运动学模型验证实验中,末端最大误差为机械臂总长度的3.10%;在逆运动学模型验证实验中,臂形最大误差为机械臂总长度的3.63%。实验结果证明了运动学模型的准确性以及末端位姿控制方法的合理性,为线驱连续体机械臂的运动控制提供了理论基础。

关键词：空间机械臂线驱连续体机械臂机械臂末端位姿运动学模型

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面向三维激光SLAM的动态物体检测与跟踪

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计量与测试技术 2025年第3期51卷 98-102页

作者：杨锦芳李育文上海市智能制造及机器人重点实验室上海大学机电工程与自动化学院

在现实环境中,检测并剔除动态物体是移动系统实现自主导航、定位和地图生成的关键能力。因此,本文提出一种基于三维激光雷达的动态物体滤除算法,通过4DMOS区分动态物体和静态物体。同时,针对漏检的动态物体,引入单目标跟踪,将环境中的... 详细信息

在现实环境中,检测并剔除动态物体是移动系统实现自主导航、定位和地图生成的关键能力。因此,本文提出一种基于三维激光雷达的动态物体滤除算法,通过4DMOS区分动态物体和静态物体。同时,针对漏检的动态物体,引入单目标跟踪,将环境中的动态特征点尽可能剔除,并通过公开数据集,对算法的有效性进行验证,结果表明:该算法可提高SLAM系统在动态环境下的定位精度和建图效果。

关键词：动态物体检测漏检补偿单目标追踪同步定位与建图

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受鼠妇启发的双移动模式机器人设计

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计量与测试技术 2025年第2期51卷 49-52页

作者：田应仲林甲宁李龙任高科王洁羽上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室

为完成特殊任务或具备在不同环境中移动的能力,单运动模式的移动机器人已无法满足需求。前人已提出了多种设计用于腿式步态和滚动步态之间的过渡,但该类多模式机器人所需自由度(DOF)较多,且结构复杂,在驱动和控制复杂性及减少尺寸方面... 详细信息

为完成特殊任务或具备在不同环境中移动的能力,单运动模式的移动机器人已无法满足需求。前人已提出了多种设计用于腿式步态和滚动步态之间的过渡,但该类多模式机器人所需自由度(DOF)较多,且结构复杂,在驱动和控制复杂性及减少尺寸方面具有一定的挑战性。因此,本文提出一种少自由度、控制简单的可变形多模式移动机器人,并进行试验验证。结果表明:该机器人能实现步行、滚动、转向等运动。

关键词：多模式少自由度移动机器人滚动机器人

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改进ConvNextV2-YOLOv8的差速器壳体表面缺陷检测算法

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仪表技术与传感器 2025年第2期 100-108页

作者：孙恒阮景奎王宸谢毛毛湖北汽车工业学院机械工程学院上海大学上海市智能制造与机器人重点实验室郧西精诚汽配有限公司

针对由差速器壳体表面缺陷特征信息多样性缺失和特征表达不足引起的误检漏检率高、检测精度低的问题,提出了一种改进的ConvNextV2-YOLOv8缺陷检测算法。提出ConvNextV2-P2模块,在主干网络ConvNextV2中引入全局响应归一化增强模型特征信... 详细信息

针对由差速器壳体表面缺陷特征信息多样性缺失和特征表达不足引起的误检漏检率高、检测精度低的问题,提出了一种改进的ConvNextV2-YOLOv8缺陷检测算法。提出ConvNextV2-P2模块,在主干网络ConvNextV2中引入全局响应归一化增强模型特征信息多样性表达,并增加P2检测层提高对小目标缺陷的检测能力。使用卷积和注意力融合模块CAFM增强GhostModle的局部和全局特征表达,在保持轻量化的同时提高模型整体检测性能,并融合至C2f提出C2f-GAFM模块。引入深层鲁棒特性下采样DRFD,提升模型多尺度信息的提取和融合能力,增强算法模型的鲁棒性。实验结果表明,与原YOLOv8算法相比,ConvNextV2-YOLOv8的精确率达到了98.5%,召回率达到了89.1%。mAP50和mAP50-95分别提升至94.2%、87.1%,提高了1.6%、5.9%。在NEU-DET数据集上进行泛化性实验,效果优于其他算法模型。

关键词：目标检测差速器壳体 YOLOv8 小目标注意力机制下采样

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基于软体手指的自动翻布装置及其应用效果

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纺织学报 2025年第1期46卷 197-205页

作者：王建萍翁雨鑫沈津竹张帆刘霂珂东华大学服装与艺术设计学院上海200051 东华大学现代服装设计与技术教育部重点实验室上海200051 东华大学上海市纺织智能制造与工程一带一路国际联合实验室上海200051 同济大学上海国际设计创新研究院上海200092 苏州柔触机器人科技有限公司江苏苏州215600

为实现缝纫工序中自动化设备间的无缝衔接,提高协同工作效率,采用气动驱动装置驱动杆件直线移动来模拟人手的翻布动作,设计了一种自动翻布装置,可完全替代人手操作,在软体手指的配合下完成面料的自动抓取、分离,并将缝合后的2层布片自... 详细信息

为实现缝纫工序中自动化设备间的无缝衔接,提高协同工作效率,采用气动驱动装置驱动杆件直线移动来模拟人手的翻布动作,设计了一种自动翻布装置,可完全替代人手操作,在软体手指的配合下完成面料的自动抓取、分离,并将缝合后的2层布片自动展平;在此基础上归纳了影响该翻布装置效果的因素,从布片偏转角度和偏移距离2个维度评价其翻布效果,建立了二维5级评价模型。然后选取3种市面上常见的面料,完成2层布片缝合操作后,通过正交试验分别分析其在5、10和15 mm缝份下的最优翻布工艺因素配伍方案,并结合多元回归分析方法建立基于织物性能的翻布效果预测模型。验证结果表明,该预测模型的预测准确率为80%,具有较好的预测性和参考价值,可有效减少人工干预,提高生产一致性,促进服装生产全自动智能化发展。

关键词：自动翻布装置缝制工序软体手指气动驱动智能织造多元回归

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基于阻抗控制的钢筋绑扎机器人横向移动控制

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工业控制计算机 2025年第1期38卷 33-35,38页

作者：沈冬桓郭帅段浩纪克豪吴嘉骏蒋海里上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444 上海公路桥梁(集团)有限公司上海200433

当前建筑业仍然是劳动密集型产业,工地作业往往有较高的强度和重复性,其中以钢筋绑扎工序为最。因此,为了节省了人力资源,降低工人劳动强度,以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台,对其横向运动控制展开研究,提出了一种基于阻抗控制的横向移动... 详细信息

当前建筑业仍然是劳动密集型产业,工地作业往往有较高的强度和重复性,其中以钢筋绑扎工序为最。因此,为了节省了人力资源,降低工人劳动强度,以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台,对其横向运动控制展开研究,提出了一种基于阻抗控制的横向移动控制。采用雅可比矩阵法对机器人横向移动机构进行了运动学分析,采用拉格朗日法对其进行了动力学分析。实验采用阻抗控制使机器人适应横向移动带来的冲击,阻抗控制所跟踪S型曲线轨迹使机器人运动更加柔顺。实验观测和结果表明,机器人运动平稳,横向移动机构两侧同步性较高,力矩输出符合预期,完全实现了机器人在钢筋网面的横向移动。为钢筋绑扎机器人的运动控制提供了一个可行且实用的解决方案。

关键词：钢筋绑扎机器人横向移动雅可比矩阵拉格朗日法 S型曲线阻抗控制

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用于钢筋捆扎任务的轮腿式机器人的设计与分析

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工业控制计算机 2025年第1期38卷 10-12页

作者：纪克豪郭帅段浩沈冬桓蒋海里上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444 上海公路桥梁(集团)有限公司上海200433

随着建筑智能化产业快速发展,以钢筋网面制造的混凝土结构需求不断增加。捆扎任务作为其中的关键环节,目前仍然采用手工操作,存在劳动强度大、费时费力、效率低且对工人技术要求高等问题。针对这些问题,提出了一种运动解耦的轮腿机构的... 详细信息

随着建筑智能化产业快速发展,以钢筋网面制造的混凝土结构需求不断增加。捆扎任务作为其中的关键环节,目前仍然采用手工操作,存在劳动强度大、费时费力、效率低且对工人技术要求高等问题。针对这些问题,提出了一种运动解耦的轮腿机构的全自动钢筋捆扎机器人,阐述了机器人的工作原理,并介绍了机器人的总体结构、纵向移动机构、横向行走机构和捆扎机构等关键部件。此外,通过有限元分析,验证了机器人在工作状态下的结构可靠性。结合模态分析揭示了横向行走机构的振动特性,验证了横向行走机构在振动下的影响较小。研究为建筑机器人的钢筋捆扎任务提供了新的设计和优化思路,有望在建筑领域提高捆扎效率、降低成本。

关键词：钢筋捆扎建筑机器人静力学仿真模态分析

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基于摩擦纳米发电机的无人系统多用途传感技术研究

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计量与测试技术 2025年第2期51卷 92-95页

作者：陈超凡芦畅徐良金滔张泉上海大学机电工程与自动化学院上海卫星装备研究所上海市智能制造及机器人重点实验室

加速度、姿态、风速等多模态信息是确保无人系统运行和作业的重要参数,通常使用加速度计、陀螺仪等惯性测量单元(IMU)及风速传感器,结合全球定位系统(GPS)获取。针对复杂的作业环境对能耗和多功能提出了更高的要求,本文提出一种基于摩... 详细信息

加速度、姿态、风速等多模态信息是确保无人系统运行和作业的重要参数,通常使用加速度计、陀螺仪等惯性测量单元(IMU)及风速传感器,结合全球定位系统(GPS)获取。针对复杂的作业环境对能耗和多功能提出了更高的要求,本文提出一种基于摩擦纳米发电机的多用途传感单元,通过一定的传感结构设计,实现风速、加速度和姿态等无人系统所需物理信息的检测。

关键词：摩擦纳米发电机风速传感姿态传感加速度传感

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