检索结果-内蒙古大学图书馆

计量与测试技术 2025年第3期51卷 60-63页

作者：任义暴文婧胡慧娟汪田鸿金滔李龙上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室上海卫星工程研究所

本文围绕摩擦起电和电磁感应两种能量收集技术,设计了一种基于Kresling折纸结构的自供能传感系统,将复合器件作为电源,利用折纸结构的伸缩扭转运动增强机械稳定性,提高能量收集效率。结果表明:该系统在电子产品领域的具有巨大应用潜力,... 详细信息

本文围绕摩擦起电和电磁感应两种能量收集技术,设计了一种基于Kresling折纸结构的自供能传感系统,将复合器件作为电源,利用折纸结构的伸缩扭转运动增强机械稳定性,提高能量收集效率。结果表明:该系统在电子产品领域的具有巨大应用潜力,不仅能在有限的机械输入下产生更大的能量,而且能驱动小型电子设备应用于位置跟踪和定位。

关键词：摩擦起电电磁感应折纸结构自供能传感

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基于神经网络的连续体机器人末端力感知方法研究

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计量与测试技术 2025年第2期51卷 80-84页

作者：郭磊王国鹏胡慧娟汪田鸿李龙张泉上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室上海航天控制技术研究所上海市空间智能控制技术重点实验室

随着连续体机器人的应用领域不断扩大,对其功能的要求也不断提高,因此,需末端力感知进行研究尤为重要。为实现实时感知计算,本文设计了一种基于神经网络的连续体机器人末端力感知方法,并通过实验平台验证该方案的可行性。

关键词：连续体机器人神经网络虚功原理运动学建模

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面向机床精密主轴加工过程的混合流水生产线分批调度研究

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机械工程学报 2021年第5期57卷 185-195页

作者：李静高华钰沈南燕方明伦朱凯上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

面向机床精密主轴加工过程,对混合流水生产调度问题进行研究。通过深入分析机床精密主轴加工工艺流程,以主轴粗精磨削工艺、分批规则、设备利用率等作为约束条件,以加工时间最小化为目标,建立混合流水生产模式下、机床精密主轴加工智能... 详细信息

面向机床精密主轴加工过程,对混合流水生产调度问题进行研究。通过深入分析机床精密主轴加工工艺流程,以主轴粗精磨削工艺、分批规则、设备利用率等作为约束条件,以加工时间最小化为目标,建立混合流水生产模式下、机床精密主轴加工智能分批调度模型,并设计了基于差分进化-遗传混合算法的二阶段优化算法对模型进行求解;以某精密主轴生产线的实际订单为例进行仿真实验,与传统加工方案及其他典型分批调度算法对比分析,验证了该智能分批调度模型的有效性、算法的准确性及解决实际问题的优越性,能够有效缩短生产节拍,提高加工效率和设备利用率。

关键词：机床精密主轴混合生产线智能调度批次划分排序优化

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模型体结构可控装配方法

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计算机辅助设计与图形学学报 2014年第10期26卷 1886-1893页

作者：姚远郭明上海大学快速制造工程中心上海200444 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

为在模型内部生成可控的多孔隙结构,提出一种针对三角网格模型的内部结构装配方法.首先对模型对象内部空间进行划分,确定目标装配区域;然后根据设计要求,采用隐函数表达的参数化结构作为模型单元填充装配区域,并通过优化局部区域的性能... 详细信息

为在模型内部生成可控的多孔隙结构,提出一种针对三角网格模型的内部结构装配方法.首先对模型对象内部空间进行划分,确定目标装配区域;然后根据设计要求,采用隐函数表达的参数化结构作为模型单元填充装配区域,并通过优化局部区域的性能实现整体设计目标;最后从参数化表达的体结构模型中提取等势面,将其直接转化为三角网格体模型.实验结果表明:该方法能够构建密度、连通性和梯度可控的复杂结构,保证内部结构单元之间的平滑过渡,同时避免因大量布尔运算操作产生的错误.

关键词：多孔结构单元装配网格模型

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主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用

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中国机械工程 2016年第19期27卷 2594-2601页

作者：张旭郑泽龙上海大学上海200072 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点,以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式,设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案,使立体标... 详细信息

基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点,以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式,设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案,使立体标靶特征面提供蕴含空间几何约束的信息,并在此基础上设计了特征面识别算法。在室内环境、室外环境、混合光环境等实验条件下,该算法可实现对主动标靶健壮的识别和定位。在高精度四轴移动平台上的测量误差评价实验表明：运用该标靶的立体视觉系统在0.5~3m工作范围内平均位置误差为0.0857mm,平均姿态误差为0.1086°,满足机器人位姿测量的要求。最后在YASKAWA的Motoman-MH80六轴机械臂上进行了机器人末端位姿的测量实验,验证了该方法的可行性和高效性。

关键词：机器人位姿测量视觉测量特征识别主动光立体标靶

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一种三维激光扫描系统的设计及参数标定

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北京航空航天大学学报 2018年第10期44卷 2208-2216页

作者：蔡军赵原李宇豪解杨敏上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444

基于三维激光扫描系统的移动机器人动态环境地图构建技术是机器人智能感知技术的重要组成部分,而三维激光扫描系统的设计及标定技术对于地图构建的精度有决定性的影响。针对应用于小型移动机器人的三维激光扫描系统低成本、小型化的需求... 详细信息

基于三维激光扫描系统的移动机器人动态环境地图构建技术是机器人智能感知技术的重要组成部分,而三维激光扫描系统的设计及标定技术对于地图构建的精度有决定性的影响。针对应用于小型移动机器人的三维激光扫描系统低成本、小型化的需求,设计了一套由高精度旋转云台和小型二维激光测距传感器组成的三维激光扫描系统,并提出了一种新的系统参数标定方法以提高三维扫描测量的准确度。该方法使用镂空圆孔标定板作为标定对象以完成对三维扫描特征自动准确获取,并根据非线性最小二乘法对三维激光扫描系统的参数进行优化计算。实验结果表明,所设计的三维激光扫描系统能够准确地测量周围环境的三维信息,实现了以低成本获得高质量环境建模的三维扫描数据技术。

关键词：移动机器人二维激光测距传感器三维激光扫描系统标定板设计参数标定

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伪随机编码结构光系统的标定

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仪器仪表学报 2014年第6期35卷 1354-1362页

作者：唐苏明张旭屠大维上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

提出了一种采用伪随机编码原理生成彩色编码图案的结构光系统标定方法。首先,结构光系统向带有棋盘格图案的标定板投射白光,拍摄棋盘格图像,随后将棋盘格图案用白纸完全遮盖,投射彩色编码图案,并拍摄彩色编码图像。其次,采用一种基于K-... 详细信息

提出了一种采用伪随机编码原理生成彩色编码图案的结构光系统标定方法。首先,结构光系统向带有棋盘格图案的标定板投射白光,拍摄棋盘格图像,随后将棋盘格图案用白纸完全遮盖,投射彩色编码图案,并拍摄彩色编码图像。其次,采用一种基于K-均值聚类的角点自动提取方法提取伪随机编码图像的角点信息,利用彩色角点信息和射影变换原理建立摄像机图像和投影仪图像的对应关系,根据此对应关系,将三维空间特征点在摄像机坐标系下的图像坐标转换成投影仪坐标系下的图像坐标,从而实现对摄像机和投影仪的同时标定。最后,充分利用伪随机编码图案的桥梁作用对结构光系统外参数进行了整体优化,进而完成系统标定。实验结果表明该方法的标定精度可达0.3像素,且利用此法获得的标定数据对物体进行重建曲面的质量良好。

关键词：结构光系统标定伪随机编码 K-均值聚类射影变换

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随动磨削中船用曲轴自动校直系统研究

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机械工程学报 2015年第23期51卷 196-204页

作者：李静沈南燕方明伦汪学栋钱翔上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072 上海机床厂有限公司上海200093

船用柴油机曲轴轴线不连续、长径比大,刚性差,在自身巨大的重力和随动磨床夹具夹紧力的作用下容易产生复杂的弹性变形,曲轴各档主轴颈的同轴度变差,严重影响连杆颈的磨削精度。研究一种曲轴随动磨削中的自动校直系统,设计主轴颈中心位... 详细信息

船用柴油机曲轴轴线不连续、长径比大,刚性差,在自身巨大的重力和随动磨床夹具夹紧力的作用下容易产生复杂的弹性变形,曲轴各档主轴颈的同轴度变差,严重影响连杆颈的磨削精度。研究一种曲轴随动磨削中的自动校直系统,设计主轴颈中心位置在机检测装置,建立主轴颈中心偏移量计算模型,并分析影响测量结果的主要因素。并对伺服中心架机构进行运动学分析,以主轴颈中心偏移量为输入,建立中心架上下支撑头位置计算模型。通过与其理想位置比较,得到了支撑头位置调整量,从而实现随动磨削前工件的自动校直。试验表明自动校直系统应用于某一八缸船用曲轴,取得了与人工校直相似的效果,且大大降低了劳动强度,提高了大型船用曲轴随动磨削的自动化程度。

关键词：船用曲轴变形测量自动校直伺服中心架

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基于激光传感的料堆体积测量在线标定方法

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中国激光 2015年第12期42卷 206-212页

作者：赵其杰孟庆栩上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

为提高激光传感三维测量系统的测量效率和系统适应性,提出一种基于结构化参数的激光三维测量系统的在线标定方法。该方法通过对已知参数的结构化标定板进行扫描和测量,分别建立其在激光扫描器坐标系和惯性测量传感器坐标系内的模型,提... 详细信息

为提高激光传感三维测量系统的测量效率和系统适应性,提出一种基于结构化参数的激光三维测量系统的在线标定方法。该方法通过对已知参数的结构化标定板进行扫描和测量,分别建立其在激光扫描器坐标系和惯性测量传感器坐标系内的模型,提取被扫描面上的直线特征,利用结构参数约束条件解算出相对位姿关系。在不同工况下进行在线标定测量实验,标定出系统初值并进行实物测量和实验分析,在线测量的平均相对误差小于0.9%,实验结果表明提出的标定测量方法具有较高的准确性和适应性。

关键词：测量体积测量激光三维测量在线标定结构参数

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模块化可重构服务机器人群的任务规划

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电子学报 2016年第1期44卷 101-109页

作者：许烁王阳孙成恺上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索... 详细信息

对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能划分明确且并行实施;(2)在基本算法框架中融入了组合方案的表示与进化方法、多目标处理方法、约束处理方法等要素;(3)在算法原型的基础上改进了局部搜索策略.针对一个实际算例进行了优化计算,算法在可行性、稳定性、计算结果质量、计算效率、单目标优化等方面取得了较好表现,并从算法机制中得到了合理解释.扩展了模块化可重构机器人的研究范畴,为多目标、多约束的多维组合优化问题提出了通用的建模方法和优化算法.

关键词：模块化可重构机器人机器人群多维分配问题组合优化问题改进二进制蜜蜂算法

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