检索结果-内蒙古大学图书馆

农业机械学报 2020年第6期51卷 375-384页

作者：彭艳鲍凌志瞿栋解杨敏上海大学无人艇工程研究院上海200444 上海大学上海市智能制造与机器人重点实验室上海200444

提出一种基于Multi-Bug思想的非搜索全局路径规划算法。在Multi-Bug算法中,借用传统Bug算法的寻路逻辑,加入遇到障碍物时的爬虫分裂规则及爬虫死亡条件判断规则,直至其中一只爬虫以相对最优路径抵达终点,从而实现多路径并行运算的局部... 详细信息

提出一种基于Multi-Bug思想的非搜索全局路径规划算法。在Multi-Bug算法中,借用传统Bug算法的寻路逻辑,加入遇到障碍物时的爬虫分裂规则及爬虫死亡条件判断规则,直至其中一只爬虫以相对最优路径抵达终点,从而实现多路径并行运算的局部最优寻路策略。利用栅格法对多类障碍物、迷宫类地图等环境进行建模,并与Dist-Bug算法、RRT*和A*算法进行路径长度及运算时间的对比仿真实验,结果表明,采用Multi-Bug算法获得的路径长度和用时都表现得更加稳定;与获得最短路径的A*算法相比,Multi-Bug算法获得的平均路径长度仅增加了16.8%,平均用时减少了86.5%。经理论分析及仿真验证,Multi-Bug算法时间复杂度为O(n),具有路径较短、时效性强、算法通用性和稳定性好的路径规划性能。

关键词：路径规划 Multi-Bug算法 Dist-Bug算法栅格法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

同步扫描三角测量系统的精度分析

引用

光电工程 2015年第8期42卷 34-40页

作者：张旭费凯上海大学机电工程与自动化学院、上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

为了提高同步扫描三角测量系统的测量精度,对系统各个参数进行分析。首先,简要介绍了同步扫描三角测量系统的工作原理及系统参数构成。其次,根据系统参数,分析M1、M2、M3、M4、CCD的位置误差与角度误差、透镜及M3厚度误差对系统精度的影... 详细信息

为了提高同步扫描三角测量系统的测量精度,对系统各个参数进行分析。首先,简要介绍了同步扫描三角测量系统的工作原理及系统参数构成。其次,根据系统参数,分析M1、M2、M3、M4、CCD的位置误差与角度误差、透镜及M3厚度误差对系统精度的影响,并得出系统参数在测量范围为0.6 m和10 m处的测量误差曲线。然后,根据对系统测量精度的影响程度,把系统参数从高到低进行排序,目的是为在机械设计及加工时对系统参数进行不同程度的重视。最后,对系统进行实验测量,获得三维点云。

关键词：同步扫描系统参数精度分析精度影响

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于样本熵和个体化阈值的表面膈肌肌电信号起点检测

引用

生物医学工程学杂志 2018年第6期35卷 852-859页

作者：赵翠莲马双驰柳叶潇上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444

膈肌是人体最主要的呼吸肌,表面膈肌肌电(sEMGdi)信号的动作区间起点检测可用于呼吸康复训练,但心电(ECG)信号的存在增加了其检测难度,故本文对此提出了基于样本熵(SampEn)和个体化阈值的起点检测方法,简称样本熵法。该方法涉及样本熵... 详细信息

膈肌是人体最主要的呼吸肌,表面膈肌肌电(sEMGdi)信号的动作区间起点检测可用于呼吸康复训练,但心电(ECG)信号的存在增加了其检测难度,故本文对此提出了基于样本熵(SampEn)和个体化阈值的起点检测方法,简称样本熵法。该方法涉及样本熵特征的提取,样本熵特征参数w和r0的优化,个体化阈值的选取以及判断条件的设立。同时还选用其他三种常用方法与本文所提的样本熵法进行起点检测方面的比较,即利用小波变换(WT)去噪后再分别使用均方根(RMS)和能量算子(TKE)的起点检测方法,以及不做小波变换而直接使用TKE的起点检测方法。本文共采集12名健康受试者在2种呼吸状态下的sEMGdi信号,用于信号合成和算法检测。最后以误差的绝对值累加和作为评价起点检测精度的指标。最终结果表明,样本熵法在稳定性和精度两方面皆优于其他三种方法,是一种能适应个体间差异,无需提前对sEMGdi信号进行ECG信号去噪便可获得较高精度的起点检测方法,为基于sEMGdi信号的呼吸康复训练和实时交互提供了依据。

关键词：表面膈肌肌电起点检测样本熵心电信号干扰

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

曲率分析的变分辨率数字高程模型建模算法

引用

国防科技大学学报 2017年第6期39卷 170-176页

作者：解杨敏郭煜坤邹怀武史航上海大学机械工程及自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444 上海宇航工程系统研究所上海201109

传统的数字高程模型一般采用规则网格划分以简化建模过程,因其网格密度缺乏对地形变化的自适应性而不能兼顾地形表达的准确度和地形数据的冗余度,导致其在车辆动力学仿真等领域的应用有所局限。针对这一问题提出一种基于曲率分析的随机... 详细信息

传统的数字高程模型一般采用规则网格划分以简化建模过程,因其网格密度缺乏对地形变化的自适应性而不能兼顾地形表达的准确度和地形数据的冗余度,导致其在车辆动力学仿真等领域的应用有所局限。针对这一问题提出一种基于曲率分析的随机节点分布建模方法,其数据节点的密度根据种子节点周围的局域曲面曲率变化而相应变化,实现了在复杂、曲率较大的地形区域自动生成高分辨率数字节点集,而在平缓、曲率较小的区域实现低分辨率的节点分布。在获得此种节点集的基础上,利用Delaunay三角剖分结合三次多项式插值算法,得到满足高精度和低数据冗余度的变分辨率数字高程模型。利用传统规则网格地形模型与所提出的变分辨率数字高程模型对同一个用于星球车动力学仿真的复杂野外地形进行对比,验证了变分辨率算法的有效性。

关键词：数学高程建模变分辨率曲率分析车辆动力学仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

动态环境下移动机器人运动目标测速方法

引用

光电子．激光 2017年第3期28卷 316-325页

作者：许烁张二东朱小生江渊广周可璞上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

提出了基于Kinect摄像机的机器视觉测速方法,用于实时的测量运用目标的速度信息。首先,设计出固定在运动目标上的由五个已知位置关系的圆组成的标识物,利用图像处理算法根据标志物的拓扑关系检测出运动目标标志物在Kinect坐标系下的位置... 详细信息

提出了基于Kinect摄像机的机器视觉测速方法,用于实时的测量运用目标的速度信息。首先,设计出固定在运动目标上的由五个已知位置关系的圆组成的标识物,利用图像处理算法根据标志物的拓扑关系检测出运动目标标志物在Kinect坐标系下的位置;然后,将Kinect坐标系坐标通过坐标变换转换到世界坐标系;最后,根据采样时间内测出的距离求出速度信息。通过以上3步骤,依次解决运动目标检测和运动目标测速问题。理论分析和试验结果表明,本文方法在移动机器人运动或者静止情况下能够处理运动目标作直线运动、原地转动及其合成的曲线运动等不同运动形式下的速度测量,应用范围广泛,计算实时性和准确性高。

关键词：动态环境移动机器人速度测量机器视觉图像处理

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

LED照明产业的云制造服务分类及模式研究

引用

制造业自动化 2014年第14期36卷 67-71,79页

作者：陈诚刘丽兰俞涛上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

LED照明产业是对转变经济产业结构和提升能源利用效率有着重要作用的战略性新兴产业。针对LED照明产业发展的困局,基于云制造理念,研究了云制造在LED照明产业的运用。首先对LED照明产业按制造资源、制造能力、制造企业进行分类。随后讨... 详细信息

LED照明产业是对转变经济产业结构和提升能源利用效率有着重要作用的战略性新兴产业。针对LED照明产业发展的困局,基于云制造理念,研究了云制造在LED照明产业的运用。首先对LED照明产业按制造资源、制造能力、制造企业进行分类。随后讨论了云制造的服务模式,提出了云制造服务中的闭环反馈机制,为LED照明产业的云制造服务提供理论支持。

关键词： LED照明产业服务分类云制造

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种仿蝗虫腿空间缓冲吸附机构缓冲参数研究

引用

宇航学报 2021年第9期42卷 1090-1098页

作者：李龙葛泽宇田应仲张泉上海大学机电工程与自动化学院上海201900 上海市智能制造及机器人重点实验室上海201900 上海大学人工智能研究院上海201900

针对空间机器人在太空高速工况下,难以平稳地着陆且黏附在目标航天器表面的问题,提出了一种仿蝗虫腿非合作空间缓冲吸附机构。为了得到机构最优的缓冲参数,使得其与目标航天器碰撞时不发生回弹且减小碰撞力以保护自身,提出了空间缓冲吸... 详细信息

针对空间机器人在太空高速工况下,难以平稳地着陆且黏附在目标航天器表面的问题,提出了一种仿蝗虫腿非合作空间缓冲吸附机构。为了得到机构最优的缓冲参数,使得其与目标航天器碰撞时不发生回弹且减小碰撞力以保护自身,提出了空间缓冲吸附机构碰撞缓冲的动力学模型,该模型研究方法基于连续碰撞力方程。通过对空间缓冲吸附机构的腿部胫节、股节以及整机的受力分析,求得其不同受力工况下的动力学方程。采用线性弹簧阻尼结构等效空间缓冲吸附机构碰撞缓冲过程,建立空间缓冲吸附机构碰撞动力学模型,并结合实际碰撞缓冲参数设计出空间缓冲吸附机构碰撞过程的刚度系数和阻尼系数。最后利用动力学仿真进行校验,结果表明用此方法,机构所受碰撞力大幅减小且不发生回弹,证明了方法的合理性。

关键词：仿蝗虫腿空间缓冲吸附机构缓冲参数碰撞动力学着陆缓冲

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

滚动接触式连续体机械臂运动学分析与堆叠构型优化

引用

机械工程学报 2024年第21期60卷 27-37页

作者：金滔汪田鸿普京张泉田应仲李龙上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444 上海大学机电工程与自动化学院上海200444 上海大学未来技术学院上海200444

滚动接触式连续体机械臂具有良好的柔顺性和灵活性,能够更好地执行非结构化狭窄环境中检修和探测等任务,但由于滚动接触单元堆叠构型的不同,可能造成机械臂在运动时存在整体弯曲角和末端姿态角不一致的现象,从而影响机械臂的可达性。针... 详细信息

滚动接触式连续体机械臂具有良好的柔顺性和灵活性,能够更好地执行非结构化狭窄环境中检修和探测等任务,但由于滚动接触单元堆叠构型的不同,可能造成机械臂在运动时存在整体弯曲角和末端姿态角不一致的现象,从而影响机械臂的可达性。针对上述问题,设计滚动接触式关节单元,提出三种不同堆叠构型的连续体机械臂,通过坐标变换方法建立机械臂的运动学模型;基于机械臂末端弯曲角和姿态角的数学模型,对比分析三种堆叠构型机械臂弯曲角和姿态角的偏差曲线以及末端操作空间。在此基础上,开展三种堆叠构型机械臂在狭小弯曲管道内运动的实验,结果证实对称堆叠构型的机械臂在狭窄弯曲路径内具有完整的视野和最佳的通过性。上述研究为滚动接触式连续体机器人在微创手术、空间探测等非结构化复杂环境下的精确控制提供了技术支撑。

关键词：连续体机械臂滚动接触关节堆叠优化运动学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于RANSAC的空间圆拟合算法及其在机械手运动检测中的应用

引用

光学技术 2016年第2期42卷 156-160页

作者：封顶浩张曦张旭褚尉卿上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200072

为了实现对水下机械手运动范围的检测,研发了一套多目立体视觉测量系统。通过测量机械手末端空间运动轨迹,利用空间圆拟合算法可计算出被测关节的实际运动范围。对其中的核心算法空间圆拟合进行了研究。首先空间圆可看作是由一个平面与... 详细信息

为了实现对水下机械手运动范围的检测,研发了一套多目立体视觉测量系统。通过测量机械手末端空间运动轨迹,利用空间圆拟合算法可计算出被测关节的实际运动范围。对其中的核心算法空间圆拟合进行了研究。首先空间圆可看作是由一个平面与球体相交而成,其圆心必定在球体上任意两点连线的中垂面上,可基于空间向量的拟合方法推导出中垂面的方程,与拟合的空间平面联立即可求出空间圆方程,进而利用拟合出来的空间圆的圆心坐标求出圆半径。然后对实际测量过程中的错误跟踪点进行了分析,如果在空间圆拟合的过程中对错误跟踪点不加以去除,则会带来错误的拟合结果,从而会大大影响测量结果的正确性。最后提出了基于RANSAC(Random Sample Consensus)的空间圆拟合算法,它可以从一组包含错误点的测量数据集中通过迭代方式有效剔除粗大误差点,从而估计出数学模型的参数和正确的拟合结果。仿真测试及实际测量实验的结果表明,当粗大误差点所占总测量点数的比例小于20%时,所提出的算法可有效地剔除所有粗大误差点,很好地解决了机械手运动范围检测系统在实际工程应用中所遇到的问题。

关键词：光学测量空间向量最小二乘空间圆拟合 RANSAC算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于熵权与响应面模型的DPVC工艺多目标优化

引用

计算机集成制造系统 2014年第8期20卷 1887-1895页

作者：张海光张壮雅万福平刘媛媛胡庆夕上海大学快速制造工程中心上海市机械自动化及机器人重点实验室上海200444

为解决真空差压注型成形工艺参数优化问题,提出基于熵值权重法、响应面模型及多种群的改进遗传算法的真空差压注型工艺参数优化方法。采用正交试验设计和数值模拟方法获取试验样本数据,引入熵值权重法,从数理角度确定各项质量指标对产... 详细信息

为解决真空差压注型成形工艺参数优化问题,提出基于熵值权重法、响应面模型及多种群的改进遗传算法的真空差压注型工艺参数优化方法。采用正交试验设计和数值模拟方法获取试验样本数据,引入熵值权重法,从数理角度确定各项质量指标对产品综合质量的影响权重;结合中心复合实验设计和响应面模型,建立真空差压注型产品的综合质量评价模型;针对传统遗传算法的不足,提出一种基于多种群的改进遗传算法,从而完成对产品综合质量评价模型的优化求解;在自主开发的差压式数字控制V500-ND原型机上,通过对某摩托车前车灯灯罩的工艺参数优化实验,验证了所提方法的有效性,为真空差压注型成形工艺过程的制定提供了一种可行的工艺优化方法。

关键词：真空差压注型工艺参数优化熵值权重法响应面模型多种群改进遗传算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：