检索结果-内蒙古大学图书馆

上海交通大学学报(医学版) 2025年第3期45卷 324-334页

作者：陈佳莹褚以忞彭海霞上海交通大学医学院附属同仁医院内窥镜室上海200336 上海市柔性医疗机器人重点实验室上海200336

目的·探究影响结直肠癌(colorectal cancer,CRC)患者无进展生存时间(progression-free survival,PFS)的风险因素,建立相应的预后预测模型。方法·采用回顾性队列研究,纳入上海交通大学医学院附属同仁医院的533例经手术切除并... 详细信息

目的·探究影响结直肠癌(colorectal cancer,CRC)患者无进展生存时间(progression-free survival,PFS)的风险因素,建立相应的预后预测模型。方法·采用回顾性队列研究,纳入上海交通大学医学院附属同仁医院的533例经手术切除并病理确诊为结直肠腺癌的患者,按照7∶3的比例随机拆分为训练集(373例)和验证集(160例)。采用单因素和多因素Cox比例风险回归模型分析纳入的临床资料,分析CRC患者术后PFS的独立影响因素,并建立关于结直肠癌的临床预后预测模型。使用一致性指数(concordance index,C-index)、受试者操作特征曲线(receiver operator characteristic curve,ROC曲线)下面积(area under the curve,AUC)、校准曲线、生存曲线评估预测模型的区分度和校准度。进一步通过多因素Cox回归分析确定不同年龄、性别以及美国癌症联合委员会(American Joint Committee on Cancer,AJCC)癌症分期人群预后的独立影响因素。结果·多因素Cox回归分析发现,年龄、吸烟史、肝脏疾病、糖类抗原724(carbohydrate antigen 724,CA724)、AJCC分期是PFS的独立影响因素。在训练集中,该PFS模型的C-index为0.69,3年和5年的AUC分别为0.744和0.713。在验证集中,该PFS模型的C-index为0.64,3年和5年的AUC分别为0.706和0.683。校准曲线图可见训练集和验证集的PFS预测校准曲线均趋近标准曲线。生存曲线提示低风险组患者的进展率显著低于高风险组。分层分析结果表明:对年龄≥65岁患者,年龄、肝脏疾病、AJCC临床分期是术后PFS的独立影响因素;对年龄<65岁的患者,吸烟史、CA724、AJCC临床分期是术后PFS的独立影响因素。对男性患者,年龄、吸烟史、CA724、AJCC临床分期是术后PFS的独立影响因素;对女性患者,肝脏疾病、CA724、AJCC临床分期是术后PFS的独立影响因素。对AJCC分期Ⅰ~Ⅱ期的患者,年龄和吸烟史是术后PFS的独立影响因素;对AJCC分期Ⅲ~Ⅳ期的患者,年龄、肝脏疾病和CA724是术后PFS的独立影响因素。结论·针对CRC患者建立的PFS预后模型具有较好区分能力,为临床医师提供了有效的风险评估工具。

关键词：结直肠癌无进展生存时间影响因素预测模型

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固面可展开天线机构设计及运动学分析

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机械工程学报 2025年第3期61卷 237-250页

作者：范小东史创王治易刘天明郭宏伟刘荣强中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室上海201109 哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室哈尔滨150001 上海市空间飞行器机构技术重点实验室上海201109 上海宇航系统工程研究所上海201109

固面天线具有可靠性高、精度高、热稳定性好的特点。针对目前固面可展开天线展开机构中因转动副的数量过多以及存在球铰、万向节等高副而影响天线结构的形面精度、联动驱动以及锁定刚化的问题,对比了固面天线绕正交双轴旋转分两步展开... 详细信息

固面天线具有可靠性高、精度高、热稳定性好的特点。针对目前固面可展开天线展开机构中因转动副的数量过多以及存在球铰、万向节等高副而影响天线结构的形面精度、联动驱动以及锁定刚化的问题,对比了固面天线绕正交双轴旋转分两步展开与绕单轴旋转一次展开的两种展开方式,提出一种适用于固面可展开天线的绕单轴旋转一次展开的展开机构,构建了计算旋转轴位置的参数化模型,建立了展开机构的运动学模型,采用数值仿真软件对所建立的模型进行了仿真,分析了旋转轴位置对天线收纳率、相邻面板间隙的影响,建立了天线结构的有限元模型,并对天线结构进行了优化设计。结果表明,绕单轴旋转的设计减少了转动副的数量、未采用球铰和万向节等高副,既提高了机构的展开可靠性,又方便了机构的联动、驱动以及锁定和刚化,同时优化后的结构具有更好的力学性能,期望为固面可展开天线的相关理论研究及工程应用提供参考。

关键词：可展开天线折展机构固面天线构型综合运动学分析机构设计

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改进ConvNextV2-YOLOv8的差速器壳体表面缺陷检测算法

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仪表技术与传感器 2025年第2期 100-108页

作者：孙恒阮景奎王宸谢毛毛湖北汽车工业学院机械工程学院上海大学上海市智能制造与机器人重点实验室郧西精诚汽配有限公司

针对由差速器壳体表面缺陷特征信息多样性缺失和特征表达不足引起的误检漏检率高、检测精度低的问题,提出了一种改进的ConvNextV2-YOLOv8缺陷检测算法。提出ConvNextV2-P2模块,在主干网络ConvNextV2中引入全局响应归一化增强模型特征信... 详细信息

针对由差速器壳体表面缺陷特征信息多样性缺失和特征表达不足引起的误检漏检率高、检测精度低的问题,提出了一种改进的ConvNextV2-YOLOv8缺陷检测算法。提出ConvNextV2-P2模块,在主干网络ConvNextV2中引入全局响应归一化增强模型特征信息多样性表达,并增加P2检测层提高对小目标缺陷的检测能力。使用卷积和注意力融合模块CAFM增强GhostModle的局部和全局特征表达,在保持轻量化的同时提高模型整体检测性能,并融合至C2f提出C2f-GAFM模块。引入深层鲁棒特性下采样DRFD,提升模型多尺度信息的提取和融合能力,增强算法模型的鲁棒性。实验结果表明,与原YOLOv8算法相比,ConvNextV2-YOLOv8的精确率达到了98.5%,召回率达到了89.1%。mAP50和mAP50-95分别提升至94.2%、87.1%,提高了1.6%、5.9%。在NEU-DET数据集上进行泛化性实验,效果优于其他算法模型。

关键词：目标检测差速器壳体 YOLOv8 小目标注意力机制下采样

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基于软体手指的自动翻布装置及其应用效果

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纺织学报 2025年第1期46卷 197-205页

作者：王建萍翁雨鑫沈津竹张帆刘霂珂东华大学服装与艺术设计学院上海200051 东华大学现代服装设计与技术教育部重点实验室上海200051 东华大学上海市纺织智能制造与工程一带一路国际联合实验室上海200051 同济大学上海国际设计创新研究院上海200092 苏州柔触机器人科技有限公司江苏苏州215600

为实现缝纫工序中自动化设备间的无缝衔接,提高协同工作效率,采用气动驱动装置驱动杆件直线移动来模拟人手的翻布动作,设计了一种自动翻布装置,可完全替代人手操作,在软体手指的配合下完成面料的自动抓取、分离,并将缝合后的2层布片自... 详细信息

为实现缝纫工序中自动化设备间的无缝衔接,提高协同工作效率,采用气动驱动装置驱动杆件直线移动来模拟人手的翻布动作,设计了一种自动翻布装置,可完全替代人手操作,在软体手指的配合下完成面料的自动抓取、分离,并将缝合后的2层布片自动展平;在此基础上归纳了影响该翻布装置效果的因素,从布片偏转角度和偏移距离2个维度评价其翻布效果,建立了二维5级评价模型。然后选取3种市面上常见的面料,完成2层布片缝合操作后,通过正交试验分别分析其在5、10和15 mm缝份下的最优翻布工艺因素配伍方案,并结合多元回归分析方法建立基于织物性能的翻布效果预测模型。验证结果表明,该预测模型的预测准确率为80%,具有较好的预测性和参考价值,可有效减少人工干预,提高生产一致性,促进服装生产全自动智能化发展。

关键词：自动翻布装置缝制工序软体手指气动驱动智能织造多元回归

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空间连续体机械臂运动学分析与末端控制方法

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机械工程学报 2025年第1期61卷 13-29页

作者：张宇汪田鸿金滔林杨乔李龙田应仲罗均张泉上海大学机电工程与自动化学院上海200444 上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444 上海大学未来技术学院上海200444 重庆大学机械与运载工程学院重庆400044

为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学... 详细信息

为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学数值解法,并进行多解优化;最后针对正运动学与逆运动学各进行了一组实验。在正运动学模型验证实验中,末端最大误差为机械臂总长度的3.10%;在逆运动学模型验证实验中,臂形最大误差为机械臂总长度的3.63%。实验结果证明了运动学模型的准确性以及末端位姿控制方法的合理性,为线驱连续体机械臂的运动控制提供了理论基础。

关键词：空间机械臂线驱连续体机械臂机械臂末端位姿运动学模型

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受鼠妇启发的双移动模式机器人设计

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计量与测试技术 2025年第2期51卷 49-52页

作者：田应仲林甲宁李龙任高科王洁羽上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室

为完成特殊任务或具备在不同环境中移动的能力,单运动模式的移动机器人已无法满足需求。前人已提出了多种设计用于腿式步态和滚动步态之间的过渡,但该类多模式机器人所需自由度(DOF)较多,且结构复杂,在驱动和控制复杂性及减少尺寸方面... 详细信息

为完成特殊任务或具备在不同环境中移动的能力,单运动模式的移动机器人已无法满足需求。前人已提出了多种设计用于腿式步态和滚动步态之间的过渡,但该类多模式机器人所需自由度(DOF)较多,且结构复杂,在驱动和控制复杂性及减少尺寸方面具有一定的挑战性。因此,本文提出一种少自由度、控制简单的可变形多模式移动机器人,并进行试验验证。结果表明:该机器人能实现步行、滚动、转向等运动。

关键词：多模式少自由度移动机器人滚动机器人

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面向三维激光SLAM的动态物体检测与跟踪

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计量与测试技术 2025年第3期51卷 98-102页

作者：杨锦芳李育文上海市智能制造及机器人重点实验室上海大学机电工程与自动化学院

在现实环境中,检测并剔除动态物体是移动系统实现自主导航、定位和地图生成的关键能力。因此,本文提出一种基于三维激光雷达的动态物体滤除算法,通过4DMOS区分动态物体和静态物体。同时,针对漏检的动态物体,引入单目标跟踪,将环境中的... 详细信息

在现实环境中,检测并剔除动态物体是移动系统实现自主导航、定位和地图生成的关键能力。因此,本文提出一种基于三维激光雷达的动态物体滤除算法,通过4DMOS区分动态物体和静态物体。同时,针对漏检的动态物体,引入单目标跟踪,将环境中的动态特征点尽可能剔除,并通过公开数据集,对算法的有效性进行验证,结果表明:该算法可提高SLAM系统在动态环境下的定位精度和建图效果。

关键词：动态物体检测漏检补偿单目标追踪同步定位与建图

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基于神经网络的连续体机器人末端力感知方法研究

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计量与测试技术 2025年第2期51卷 80-84页

作者：郭磊王国鹏胡慧娟汪田鸿李龙张泉上海大学机电工程与自动化学院上海市智能制造及机器人重点实验室上海航天控制技术研究所上海市空间智能控制技术重点实验室

随着连续体机器人的应用领域不断扩大,对其功能的要求也不断提高,因此,需末端力感知进行研究尤为重要。为实现实时感知计算,本文设计了一种基于神经网络的连续体机器人末端力感知方法,并通过实验平台验证该方案的可行性。

关键词：连续体机器人神经网络虚功原理运动学建模

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基于阻抗控制的钢筋绑扎机器人横向移动控制

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工业控制计算机 2025年第1期38卷 33-35,38页

作者：沈冬桓郭帅段浩纪克豪吴嘉骏蒋海里上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444 上海公路桥梁(集团)有限公司上海200433

当前建筑业仍然是劳动密集型产业,工地作业往往有较高的强度和重复性,其中以钢筋绑扎工序为最。因此,为了节省了人力资源,降低工人劳动强度,以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台,对其横向运动控制展开研究,提出了一种基于阻抗控制的横向移动... 详细信息

当前建筑业仍然是劳动密集型产业,工地作业往往有较高的强度和重复性,其中以钢筋绑扎工序为最。因此,为了节省了人力资源,降低工人劳动强度,以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台,对其横向运动控制展开研究,提出了一种基于阻抗控制的横向移动控制。采用雅可比矩阵法对机器人横向移动机构进行了运动学分析,采用拉格朗日法对其进行了动力学分析。实验采用阻抗控制使机器人适应横向移动带来的冲击,阻抗控制所跟踪S型曲线轨迹使机器人运动更加柔顺。实验观测和结果表明,机器人运动平稳,横向移动机构两侧同步性较高,力矩输出符合预期,完全实现了机器人在钢筋网面的横向移动。为钢筋绑扎机器人的运动控制提供了一个可行且实用的解决方案。

关键词：钢筋绑扎机器人横向移动雅可比矩阵拉格朗日法 S型曲线阻抗控制

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用于钢筋捆扎任务的轮腿式机器人的设计与分析

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工业控制计算机 2025年第1期38卷 10-12页

作者：纪克豪郭帅段浩沈冬桓蒋海里上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室上海200444 上海公路桥梁(集团)有限公司上海200433

随着建筑智能化产业快速发展,以钢筋网面制造的混凝土结构需求不断增加。捆扎任务作为其中的关键环节,目前仍然采用手工操作,存在劳动强度大、费时费力、效率低且对工人技术要求高等问题。针对这些问题,提出了一种运动解耦的轮腿机构的... 详细信息

随着建筑智能化产业快速发展,以钢筋网面制造的混凝土结构需求不断增加。捆扎任务作为其中的关键环节,目前仍然采用手工操作,存在劳动强度大、费时费力、效率低且对工人技术要求高等问题。针对这些问题,提出了一种运动解耦的轮腿机构的全自动钢筋捆扎机器人,阐述了机器人的工作原理,并介绍了机器人的总体结构、纵向移动机构、横向行走机构和捆扎机构等关键部件。此外,通过有限元分析,验证了机器人在工作状态下的结构可靠性。结合模态分析揭示了横向行走机构的振动特性,验证了横向行走机构在振动下的影响较小。研究为建筑机器人的钢筋捆扎任务提供了新的设计和优化思路,有望在建筑领域提高捆扎效率、降低成本。

关键词：钢筋捆扎建筑机器人静力学仿真模态分析

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