检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2025年第4期40卷 1395-1401页

作者：薛阳倪大斌卢秋红王馨玥上海电力大学自动化工程学院上海200090 上海合时智能科技有限公司上海201102

针对传统灰狼优化算法(GWO)在移动机器人路径规划任务中经常遭遇局部最优且收敛效率不尽如人意的困境,提出一种基于Piecewise混沌映射的改进灰狼优化算法(PGWO).PGWO算法首先采用Piecewise混沌映射初始化灰狼规模,提高种群分布的多样性... 详细信息

针对传统灰狼优化算法(GWO)在移动机器人路径规划任务中经常遭遇局部最优且收敛效率不尽如人意的困境,提出一种基于Piecewise混沌映射的改进灰狼优化算法(PGWO).PGWO算法首先采用Piecewise混沌映射初始化灰狼规模,提高种群分布的多样性;其次将GWO算法中收敛因子a由线性调整为非线性控制参数,调整后的收敛因子a在早期迭代中迅速减少,提高全局搜索能力,避免陷入局部最优,同时在后期迭代中逐渐减少,增加局部搜索能力;最后将GWO算法中灰狼趋于猎物的位置更新公式采用基于步长欧氏距离的比例权重进行更新,以提高灰狼独立搜索能力.为了验证改进后算法性能,选取6个标准测试函数对PGWO算法与GWO算法,以及2个不同改进后的灰狼算法进行对比实验,结果表明PGWO算法有较好的收敛性和稳定性.将PGWO算法应用于3种不同复杂度的栅格地图中进行全局路径规划仿真对比实验,结果表明,PGWO算法相较于GWO算法在20×20,30×30,50×50的栅格地图中,最短路径分别缩短了22.09%,34.12%,47.75%.

关键词：路径规划 GWO算法 Piecewise映射标准测试函数栅格地图

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一种两级混联机械臂的工作空间及静刚度分析

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机械设计 2025年第3期42卷 29-38页

作者：张春燕于新悦杨杰殷兴鲁上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海巡瑞自动化科技有限公司

针对目前混联机械臂无法满足多任务/高适应性装备工况的多操作模式需求，在分析由对称8R运动分岔机构和3-RSR/S并联基座组成的两级混联机械臂结构特点的基础上，分析两级混联机械臂的工作空间及静刚度特性。首先对机械臂{Ⅰ}级单元的SOM... 详细信息

针对目前混联机械臂无法满足多任务/高适应性装备工况的多操作模式需求，在分析由对称8R运动分岔机构和3-RSR/S并联基座组成的两级混联机械臂结构特点的基础上，分析两级混联机械臂的工作空间及静刚度特性。首先对机械臂{Ⅰ}级单元的SOM和POM两种模式进行位置分析，通过静刚度矩阵得到各模式的特征值分布图，进行静刚度性能分析。然后，对3-RSR/S并联基座进行逆解分析，利用蒙特卡洛法，采用数值搜索法，对3-RSR/S并联基座的位置、姿态空间进行求解。最后结果表明，具有串并混联和并并混联的两级机械臂在刚度和工作空间上存在差异和互补性，在多任务/高适应性装备工况时，在工作空间允许范围内，机械臂在3-RSR/S并联基座连续稳定的区域内，采用POM模式比SOM模式更稳定，这一结论可为这一类一机多用的混联机构应用提供了理论指导。

关键词：多操作模式两级混联机械臂工作空间静刚度分析

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K439B镍基高温合金不同壁厚平板件铸态组织特征

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材料工程 2025年第1期53卷 91-98页

作者：周德鹏隋大山麻晋源桂大兴董安平孙宝德上海交通大学材料科学与工程学院塑性成形技术与装备研究院上海200030 上海鑫蓝海自动化科技有限公司上海201203 上海交通大学材料科学与工程学院上海市先进高温材料及其精密成形重点实验室上海200240

K439B是一种服役温度可达800℃以上的新型镍基高温合金,由于铸件结构向着薄壁化方向发展,有必要开展K439B合金薄壁铸件的微观组织特征研究。为此设计了壁厚分别为1 mm和2 mm的薄壁铸件,进行了精密铸造实验和数值模拟。铸件的铸态组织对... 详细信息

K439B是一种服役温度可达800℃以上的新型镍基高温合金,由于铸件结构向着薄壁化方向发展,有必要开展K439B合金薄壁铸件的微观组织特征研究。为此设计了壁厚分别为1 mm和2 mm的薄壁铸件,进行了精密铸造实验和数值模拟。铸件的铸态组织对比分析表明,壁厚1 mm和2 mm薄壁的枝晶生长方向均为沿型壁指向中心,区别在于1 mm薄壁的枝晶生长方向与型壁夹角更接近垂直,并且1 mm和2 mm薄壁的平均一次枝晶臂间距分别为60.64μm和46.23μm;平均二次枝晶臂间距分别为19.31μm和22.69μm;并且1 mm薄板的平均晶粒尺寸为216.61μm,2 mm薄板的平均晶粒尺寸为239.11μm。结合数值模拟分析表明,枝晶臂间距与温度梯度和冷却速率的关系趋势基本符合已有的经验公式,但是当壁厚减小到某临界厚度时,一次枝晶臂间距与温度梯度和冷却速率的关系不再简单符合该经验公式。实验和模拟分析结果为合理制订K439B合金薄壁件的铸造工艺提供了参考和借鉴。

关键词： K439B镍基高温合金薄壁铸件枝晶臂间距晶粒尺寸数值模拟

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基于辉光模型与SRLLIE算法的煤矿井下非均匀光照图像增强

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煤炭科学技术 2025年

作者：赵猛张帅赵敬民魏玉忠李正张俊明山东科技大学电气与自动化工程学院内蒙古上海庙矿业有限公司河海大学人工智能与自动化学院青岛地球软件技术有限公司

在煤矿井下环境中，受到大量悬浮煤尘和人工光源等因素的影响，常出现监控视频图像低亮度或照度不均等现象，导致视频图像降质严重。现有的井下图像增强方法效果不理想，出现近光点过曝，远光点失真等问题。为此，提出了一种基于辉光模... 详细信息

在煤矿井下环境中，受到大量悬浮煤尘和人工光源等因素的影响，常出现监控视频图像低亮度或照度不均等现象，导致视频图像降质严重。现有的井下图像增强方法效果不理想，出现近光点过曝，远光点失真等问题。为此，提出了一种基于辉光模型与SRLLIE算法的煤矿井下非均匀光照图像增强方法。主要包含三部分：利用辉光模型对图像进行降曝处理；结合SRLLIE算法生成照度图和反射图；优化照度图后基于Retinex模型求取增强图像。首先，通过光源（辉光）模型去除图像辉光影响，避免过曝光现象，获得去辉光后的低照度图像；在此基础上，改进低照度增强SRLLIE算法的目标函数，运用交替方向乘子法进行迭代求解，获得抑制过曝并保留结构细节的照度图和反射图，同时去除低照度噪声；然后，利用S型伽马校正函数优化照度图，再次抑制过曝区域，并提高低照度区域的亮度；最后，根据Retinex理论将优化后的照度图与去除噪声后的反射图进行点乘，得到最终的增强图像。为验证提出算法的有效性，选取相关算法进行对比分析。实验结果表明，提出算法在整体效果上优于其他算法，显著提升图像的对比度，有效解决煤矿井下图像存在的非均匀照度问题，改善煤矿井下监控图像的清晰度，为煤矿安全生产及智慧矿山的建设提供有利的决策支持。

关键词：辉光模型非均匀光照伽马校正函数低照度增强

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图数据库与图计算在电力系统调度运行应用综述

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中国电力 2025年第3期58卷 119-131页

作者：张沛杨马婧张放谢桦刘广一李文云路学刚王珍意翟苏巍北京交通大学电气工程学院北京100044 天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 上海远景科创智能科技有限公司上海201203 云南电网有限责任公司云南昆明650011

随着新能源的广泛接入和大电网的互联,电力系统运行方式发生变革,数据量激增,对信息处理的时效性要求更高,系统关联性也更为复杂。为满足新型电力系统大规模、瞬时性、关联复杂等特征,实现高效的数据分析与计算,需要探索更先进的技术手... 详细信息

随着新能源的广泛接入和大电网的互联,电力系统运行方式发生变革,数据量激增,对信息处理的时效性要求更高,系统关联性也更为复杂。为满足新型电力系统大规模、瞬时性、关联复杂等特征,实现高效的数据分析与计算,需要探索更先进的技术手段。对图数据库和图计算在电力系统中的应用进行了深入调研和综述。首先介绍图数据库和图计算的基本概念及其发展历程,然后系统梳理这些技术在电力系统中的具体应用案例,并进行分类概括。调研发现,图数据库和图计算在电力系统中的应用已初见成效,能够有效处理大规模、复杂关联的数据,提升电力系统数据分析与计算的效率和准确性,且在电力系统中应用前景广阔。随着技术的不断发展和完善,图数据库和图计算将在电力系统的智能化、自动化和高效化运行中发挥更加重要的作用。

关键词：图数据库图计算电网一张图电力系统分析能量管理系统

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航空叶片热障涂层激光清洗工艺及评价研究

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应用激光 2025年第2期45卷 98-113页

作者：章易镰冯杰才郭双全田应仲上海大学机电工程与自动化学院上海200444 上海临仕激光科技有限公司上海201306 成都航利(集团)实业有限公司四川彭州611936

开展航空发动机涡轮导向叶片热障涂层激光清洗工艺特性及其评价方法研究,探讨激光平均功率、清洗速度、激光入射角、离焦量等激光工艺参数与清洗质量之间的关系,确定影响清洗质量的关键因素,并参照传统表面清洗方法的质量评价标准,建立... 详细信息

开展航空发动机涡轮导向叶片热障涂层激光清洗工艺特性及其评价方法研究,探讨激光平均功率、清洗速度、激光入射角、离焦量等激光工艺参数与清洗质量之间的关系,确定影响清洗质量的关键因素,并参照传统表面清洗方法的质量评价标准,建立激光清洗质量评价方法。研究表明,采用纳秒脉冲激光清洗技术,可以实现涡轮导向叶片表面热障涂层的有效清除。通过宏观表面清洁度、宏观表面状况、微观表面清洁度、微观表面状况4个维度,可以有效地评价叶片表面热障涂层激光清洗质量。离焦量、清洗速度和入射角度是影响叶片表面热障涂层激光清洗质量的3个关键因素。优化的叶片表面热障涂层激光清洗工艺参数为:激光平均功率为340 W,离焦量为2 mm,清洗速度为3 mm/s,线光斑宽度为8 mm,入射角度为90°,振镜速度为1500 mm/s。

关键词：发动机叶片热障涂层激光清洗清洗质量

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UPS防短路越级跳闸保护技术研究

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东方电气评论 2025年第2期39卷 86-88页

作者：周恩思贾春娜上海岚陌工业自动化科技中心上海201309 华电轻型燃机服务有限公司上海201108

由一起UPS因主断路器与分支断路器保护设置不匹配导致越级跳闸事件,引发对UPS短路保护方式的思考。尽管时间延迟调整能够在一定程度上缓解越级跳闸,但在高短路电流环境下,传统保护机制难以完全确保系统的稳定性。结合案例分析与理论论证... 详细信息

由一起UPS因主断路器与分支断路器保护设置不匹配导致越级跳闸事件,引发对UPS短路保护方式的思考。尽管时间延迟调整能够在一定程度上缓解越级跳闸,但在高短路电流环境下,传统保护机制难以完全确保系统的稳定性。结合案例分析与理论论证,详细探讨了在不同跳闸时间设置下仍出现越级跳闸的原因。提出了基于自适应速断保护模块的防短路越级跳闸技术方案,以增强系统的动态响应能力和安全性。

关键词： UPS 越级跳闸速断保护故障隔离

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基于因子图融合地图的果园机器人定位方法

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农机化研究 2025年第09期 15-21页

作者：何创新冯威李云辉欧芳李楠苗中华韩增德上海大学机电工程与自动化学院中国农业机械化科学研究院集团有限公司

针对复杂果园环境中GPS信号易被遮挡和果树种植高度相似性,导致果园机器人初始化全局位姿困难、定位位姿与实际位姿不一致、定位精度低等问题,提出了一种基于因子图融合3D点云先验地图的果园机器人全局定位方法。首先,在果园3D点云先验... 详细信息

针对复杂果园环境中GPS信号易被遮挡和果树种植高度相似性,导致果园机器人初始化全局位姿困难、定位位姿与实际位姿不一致、定位精度低等问题,提出了一种基于因子图融合3D点云先验地图的果园机器人全局定位方法。首先,在果园3D点云先验地图基础上,提出基于GPS分割出局部地图和NDT匹配相结合的方法,估计机器人在点云地图中全局初始位姿;其次,计算激光里程计作为先验位姿,采用NDT算法计算激光点云与地图匹配的全局位姿;最后,构建因子图融合激光里程计因子、IMU预积分因子和地图反馈因子,执行因子图优化,纠正激光里程计累积漂移,提高全局定位的精度。实验结果表明:在复杂的果园场景中,全局定位轨迹的横向均方根误差为0.17 m、标准差为0.09 m,纵向均方根误差为0.12 m、标准差为0.08 m,满足机器人执行果园任务的自主高精度全局定位要求。

关键词：果园机器人点云地图因子图全局定位

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面向日前市场邀约的电动自行车换电站运行规划

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电网技术 2025年第4期49卷 1491-1499,I0051-I0053页

作者：赵博超王怡赵建立栾文鹏左娟刘博吴丹天津大学电气自动化与信息工程学院天津市南开区300072 南方电网深圳供电局有限公司广东省深圳市518001 国网上海市电力公司上海市浦东新区200122 国网上海能源互联网研究院上海市浦东新区200120 电力传输与功率变换控制教育部重点实验室(上海交通大学) 上海市闵行区200240

在中国,电动自行车是最常见的代步工具之一,而数以千万计的外卖骑手更是其稳定用户。作为一种安全高效的补能方式,近年来大量电动自行车换电站(electric bicycle battery swapping station,EB-BSS)被部署在街头巷尾。该文提出了一种面... 详细信息

在中国,电动自行车是最常见的代步工具之一,而数以千万计的外卖骑手更是其稳定用户。作为一种安全高效的补能方式,近年来大量电动自行车换电站(electric bicycle battery swapping station,EB-BSS)被部署在街头巷尾。该文提出了一种面向日前市场需求响应邀约的EB-BSS充放电规划方法,旨在满足EB-BSS换电服务的基础上实现峰谷电价差套利和需求响应获益。首先,采用模糊概率集对考虑不确定性的换电需求进行建模。然后,EB-BSS日前规划问题被表示为一个在役电池-退役电池充放电联合优化模型,优化目标为EB-BSS运营总收益最大化。EB-BSS运营总收益由提供换电服务和参与需求响应的收益扣除购电和电池损耗的成本得到,而约束条件则涉及功率、电池荷电状态、换电需求和换电服务质量。基于真实数据的实验和案例研究结果均表明,该文所提EB-BSS日前充放电规划方法有效提升了其需求响应能力并稳定获益,同时保证了换电服务质量;结果还证实了基于所提规划方法,在EB-BSS中灵活地再利用退役电池可提升需求响应能力。

关键词：电动自行车换电站退役电池再利用日前充放电规划不确定性需求响应

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电力调度元宇宙架构及关键基础技术验证研究(下):应用场景规划、原型系统设计与验证

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电网技术 2025年第4期49卷 1316-1326页

作者：郭凌旭齐晓琳刘金波张风彬孙宏斌高圣源王海龙清华大学电机工程与应用电子技术系北京市海淀区100084 国网天津市电力公司天津市河北区300010 电力调度自动化技术研究与系统评价北京市重点实验室(中国电力科学研究院有限公司) 北京市海淀区100192 国家电力调度控制中心北京市西城区100031 北京用尚科技股份有限公司北京市海淀区100085 上海商汤智能科技有限公司上海市徐汇区200231

电力调度元宇宙是一个应用多种技术构建的集体虚拟共享空间,可对电力系统进行超低成本的试错验证,并可超时空协助人员、组织进行沉浸式沟通,可作为新型电力系统发展道路中的“试验站”。该文基于信息物理社会系统理念,设计电力调度元宇... 详细信息

电力调度元宇宙是一个应用多种技术构建的集体虚拟共享空间,可对电力系统进行超低成本的试错验证,并可超时空协助人员、组织进行沉浸式沟通,可作为新型电力系统发展道路中的“试验站”。该文基于信息物理社会系统理念,设计电力调度元宇宙的前期、中期及后期应用场景,选取电力调度元宇宙调度培训仿真作为初期验证场景,设计研发包含电力调度专用轻型三维引擎、虚拟调度大厅、数字分身及虚拟电网的电力调度元宇宙原型系统,并在省级电网进行试点应用,实现电力系统调度运行控制技术提升,为后续电力调度元宇宙在其余场景中的应用推广提供范式。

关键词：元宇宙信息物理社会系统数字孪生调度培训仿真数字分身

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