检索结果-内蒙古大学图书馆

南京航空航天大学学报 2010年第4期42卷 461-465页

作者：李鹏张崇峰陈宝东柏合民上海市空间飞行器机构重点实验室上海201108 上海航天技术研究院上海201109

采用节点热网络法,建立了目标飞行器尾部组合系统(发动机组和对接机构)温度场数值模拟的物理、数学模型,明确了关键参数的计算方法,应用隐式R-K法,耦合求解非线性温度微分方程组。着重研究变轨期间对接锁系受高温变轨发动机的热影响。... 详细信息

采用节点热网络法,建立了目标飞行器尾部组合系统(发动机组和对接机构)温度场数值模拟的物理、数学模型,明确了关键参数的计算方法,应用隐式R-K法,耦合求解非线性温度微分方程组。着重研究变轨期间对接锁系受高温变轨发动机的热影响。分析表明,发动机高温热辐射对邻近对接锁系的热影响很大,发动机热影响范围大致在θ±Δθ=(90±30)°和θ±Δ=θ(270±30)°区间,发动机相对安装距离R、变轨起始时刻和工作时间是影响对接锁系温度的重要因素,而发动机安装倾角对对接锁系温度的影响非常小。

关键词：温度场数值模拟对接锁系对接机构目标飞行器变轨

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一种扭转式载人月球车及其高速移动性能研究

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宇航学报 2023年第9期44卷 1392-1400页

作者：马龙宇王慎泉蒋松付宏文张崇峰时军委上海宇航系统工程研究所上海201109 空间结构机构技术国防重点实验室上海201109 中国航天员科研训练中心北京100094 上海航天技术研究院上海201109

针对阿波罗载人月球车在崎岖月面行驶车身晃动幅度过大,车轮离地时有发生的问题,分析月面地形路谱对车身纵向、横向以及对角车轮跳动差的需求,在总结月球车、火星车以及地面车辆提高接地性措施的基础上,提出一种前后车身可相对扭转的载... 详细信息

针对阿波罗载人月球车在崎岖月面行驶车身晃动幅度过大,车轮离地时有发生的问题,分析月面地形路谱对车身纵向、横向以及对角车轮跳动差的需求,在总结月球车、火星车以及地面车辆提高接地性措施的基础上,提出一种前后车身可相对扭转的载人月球车,通过相对扭转对车轮跳动进行补偿。仿真对比了两种载人车在不同路面下的高速移动能力、平顺性、通过性以及稳定性,对比研究表明:该扭转式载人车在交叉正弦路面具有更高的行驶速度,在随机路面同等行驶速度下具有更高的平顺性,在低速越障、过坑能力等方面也具有明显优势,车身扭转自由度明显增加了载人月球车对崎岖路面的适应性。

关键词：载人登月月球车车身扭转越障

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基于干扰观测器的柔性空间机器人在轨精细操作控制方法

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航空学报 2021年第1期42卷 189-199页

作者：刘璟龙张崇峰邹怀武李宁吴琳娜上海宇航系统工程研究所上海201109 上海市空间飞行器机构重点实验室上海201109 上海航天技术研究院上海201109

由于强非线性、强耦合和强时变等特征,柔性空间机器人的稳定精细控制问题一直是一个重大挑战。轻质小型化机器人受空间及重量限制,其关节柔性通常不可忽略,这部分柔性主要是由谐波减速器和力矩传感器的柔性造成的。传统的运动学控制在... 详细信息

由于强非线性、强耦合和强时变等特征,柔性空间机器人的稳定精细控制问题一直是一个重大挑战。轻质小型化机器人受空间及重量限制,其关节柔性通常不可忽略,这部分柔性主要是由谐波减速器和力矩传感器的柔性造成的。传统的运动学控制在空载时能保持稳定,但是对大负载、快速运动时的适应性差,严重时机械臂抖动剧烈甚至发散。针对以上特征,提出了一种基于非线性干扰观测器和动力学极点配置的柔性空间机器人在轨精细操作控制方法。仿真实验证明,该方法可以有效地抑制柔性激振,保证响应的快速性和准确性,同时有较好的鲁棒性,能够适应不同类型扰动的影响和末端环境柔顺控制的要求,对工程应用具有一定的参考意义。

关键词：干扰观测器柔性关节空间机器人动力学控制在轨精细控制

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行星软着陆气囊缓冲系统动力学仿真研究

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振动与冲击 2016年第20期35卷 125-129,208页

作者：张华孟光刘汉武韩智超上海市空间飞行器机构重点实验室上海201108 上海宇航系统工程研究所上海201109 上海航天技术研究院上海201109 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240

气囊缓冲着陆系统具有轻质、安全、环境适应性强等特点,能有效保护着陆过程中着陆器的安全,在行星探测中应用广泛。针对一种"水滴形"自扶正气囊缓冲着陆系统建立了动力学模型,描述了气囊基于接触和几何非线性效应在行星表面... 详细信息

气囊缓冲着陆系统具有轻质、安全、环境适应性强等特点,能有效保护着陆过程中着陆器的安全,在行星探测中应用广泛。针对一种"水滴形"自扶正气囊缓冲着陆系统建立了动力学模型,描述了气囊基于接触和几何非线性效应在行星表面充气、降落、碰撞、回弹及再碰撞等着陆缓冲过程。依据动力学仿真结果获取了气囊初始气压、初始着陆速度、星表地形等对气囊内部关键部位缓冲过载的影响规律,验证了"水滴形"气囊缓冲着陆系统可实现自动扶正及弹开分离等重要功能特征。研究结果为未来深空探测采用的气囊式缓冲着陆系统的工程设计提供了理论指导和参考。

关键词：行星软着陆气囊着陆缓冲动力学仿真

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嫦娥三号巡视器移动设计与实现

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中国科学：技术科学 2014年第5期44卷 483-491页

作者：张玉花肖杰张晓伟刘殿富邹怀武上海航天技术研究院上海201109 上海宇航系统工程研究所、上海市空间飞行器机构重点实验室上海201109

嫦娥三号巡视器移动分系统需适应低重力,大温差,超高真空以及带电月尘等空间及月表环境,并承载多种科学载荷进行月表巡视.阐述嫦娥三号移动分系统的任务需求,进行移动分系统原理设计,及其驱动机构,差动机构,车轮与防尘密封圈等组件的结... 详细信息

嫦娥三号巡视器移动分系统需适应低重力,大温差,超高真空以及带电月尘等空间及月表环境,并承载多种科学载荷进行月表巡视.阐述嫦娥三号移动分系统的任务需求,进行移动分系统原理设计,及其驱动机构,差动机构,车轮与防尘密封圈等组件的结构设计;建立移动分系统数字样机并进行静力学,动力学与热分析及优化;对移动分系统及其组件进行模拟月面环境下的爬坡,越障,脱困和防尘密封等地面模拟试验;嫦娥三号巡视器自2013年12月15日登上月面,经受2个月球昼夜的严酷月面环境考验,已行进100多米.

关键词：嫦娥三号巡视器移动分系统摇臂式悬架驱动机构车轮防尘密封圈

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针对月球探测任务的新型对接方式研究

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载人航天 2019年第4期25卷 501-508页

作者：郝俊杰张崇峰邱华勇上海宇航系统工程研究所上海201109 上海航天技术研究院上海201109 中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室上海201109

根据月球探测任务的需求,在传统碰撞式对接和空间机械臂辅助式对接的基础上,结合当前智能化技术的迅速发展,提出了一种轻量化、智能化、简单可靠的新型对接方式,即基于小型的智能捕获机构实现自主捕获和缓冲等对接功能。对系统方案的实... 详细信息

根据月球探测任务的需求,在传统碰撞式对接和空间机械臂辅助式对接的基础上,结合当前智能化技术的迅速发展,提出了一种轻量化、智能化、简单可靠的新型对接方式,即基于小型的智能捕获机构实现自主捕获和缓冲等对接功能。对系统方案的实现方法、构型设计和安装布局等方面进行了研究,并通过仿真来验证技术的可行性。运动学仿真结果表明该方式能够顺利完成自主捕获任务;动力学分析结果表明,经过自主缓冲后,该方式能有效降低末端六维力和电机力矩值。研究成果可为月球无人探测和载人探月任务的实施等提供技术参考。

关键词：月球探测轻量化智能捕获机构新型对接方式可行性

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面向载人月球探测任务的月面机器人系统初探

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载人航天 2019年第5期25卷 561-571页

作者：张崇峰韩亮亮上海航天技术研究院上海201109 上海宇航系统工程研究所上海201109 中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室上海201109

未来有人参与的月面活动将更加复杂和多样化。针对载人月球探测任务对月面机器人系统的需求,介绍了空间机器人的发展现状,提出了我国月面活动按机器人先导探测、人机联合探测、远期科研站建设分步开展的设想,论证了月面活动不同发展阶... 详细信息

未来有人参与的月面活动将更加复杂和多样化。针对载人月球探测任务对月面机器人系统的需求,介绍了空间机器人的发展现状,提出了我国月面活动按机器人先导探测、人机联合探测、远期科研站建设分步开展的设想,论证了月面活动不同发展阶段对机器人系统的任务及能力需求,按有限规模、多功能集成的原则提出了各阶段机器人配置设想,分析了月面机器人系统发展在移动、操作、感知、交互、环境适应性方面需解决的关键问题。

关键词：月面活动探月规划载人月球探测月面机器人系统构想

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面向载人月球探测的航天员-多机异构群联合探测方案

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载人航天 2024年第5期30卷 693-702页

作者：谷程鹏张文奇韩亮亮施飞舟张崇峰上海宇航系统工程研究所上海201109 上海航天技术研究院上海201109 中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室上海201108

针对载人月球探测的特殊性,对未来载人月球探测的任务需求和功能需求进行了分析。根据人机特点对人机功能分配进行论证,优化月面活动系统配置,提出了“双人一车多机”异构群联合探测的人机系统方案;针对环境巡视探测、月面资源利用、基... 详细信息

针对载人月球探测的特殊性,对未来载人月球探测的任务需求和功能需求进行了分析。根据人机特点对人机功能分配进行论证,优化月面活动系统配置,提出了“双人一车多机”异构群联合探测的人机系统方案;针对环境巡视探测、月面资源利用、基础设施建设三类任务需求,建立了多模式人机联合探测流程规划,充分发挥人和机器人的优势,可满足全地形多功能探测作业的应用需求;最后,提出了月球车和机器人的需求及方案设想。研究成果可为后续载人月球探测提供参考依据及技术基础。

关键词：载人月球探测月面活动人机联合探测载人月球车月面机器人

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对接初始条件对捕获概率的影响分析

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载人航天 2013年第3期19卷 14-20页

作者：郑云青张崇峰刘志顾靖上海市空间飞行器机构重点实验室上海宇航系统工程研究所上海201108 上海航天技术研究院上海201109

根据空间交会对接两航天器GNC能够实现的对接初始条件范围和各个参数的变化规律,提出对接机构捕获概率计算的方法,并以横向偏差和轴向接近速度为例,分析对接初始条件的分布范围及其规律对捕获概率的影响,确定提高捕获成功概率的方向。

关键词：对接捕获概率

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刚柔耦合动力学在航天器驱动机构力矩设计上的应用

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载人航天 2011年第6期17卷 45-50,64页

作者：郭其威陈宝东马季军罗斌上海宇航系统工程研究所上海市空间飞行器机构重点实验室上海空间电源研究所上海航天技术研究院

基于刚柔耦合动力学理论,在充分考虑空间各干扰力矩、柔性太阳翼惯性力矩、以及轴承附加阻力矩等作用基础上,建立了相应动力学仿真模型,针对目标飞行器驱动机构开展了各工况下的驱动力矩设计工作。仿真计算比较了"部分耦合"与... 详细信息

基于刚柔耦合动力学理论,在充分考虑空间各干扰力矩、柔性太阳翼惯性力矩、以及轴承附加阻力矩等作用基础上,建立了相应动力学仿真模型,针对目标飞行器驱动机构开展了各工况下的驱动力矩设计工作。仿真计算比较了"部分耦合"与"全耦合"两种算法计算结果间的差异,给出了该驱动机构"驱动力矩"及"止动力矩"设计指标,并据此进行了电机、谐波减速器等的选型工作。

关键词：干扰力矩刚柔耦合达朗贝尔

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