检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2006年第8期21卷 841-847,862页

作者：方正佟国峰徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室东北大学人工智能与机器人研究所沈阳110004

针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位... 详细信息

针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向.

关键词：贝叶斯滤波理论自主机器人自定位卡尔曼滤波器马尔可夫定位粒子滤波

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基于支持向量机的软测量方法及其在生化过程中的应用

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仪器仪表学报 2006年第3期27卷 241-244,271页

作者：常玉清王福利王小刚吕哲东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室沈阳110004 东北大学信息科学与工程学院沈阳110004

针对所有样本点均出现在最小二乘支持向量机模型中的缺陷,提出了一种改进的最小二乘支持向量机回归方法。根据样本点间欧氏距离的大小,去除原变量空间中大部分的样本点,从而获得回归模型的“稀疏”特性,大大简化模型复杂程度。同时,将... 详细信息

针对所有样本点均出现在最小二乘支持向量机模型中的缺陷,提出了一种改进的最小二乘支持向量机回归方法。根据样本点间欧氏距离的大小,去除原变量空间中大部分的样本点,从而获得回归模型的“稀疏”特性,大大简化模型复杂程度。同时,将这一方法应用于生物发酵过程,建立青霉素发酵过程中产物浓度的软测量模型,实现青霉素浓度的在线预估。实验研究结果表明,所提方法为生物发酵过程中难于在线测量质量参数的实时监测提供了一个有效的手段。

关键词：软测量最小二乘支持向量机生物发酵青霉素浓度

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冷连轧优化计算机嵌入式仿真系统研究

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系统仿真学报 2006年第11期18卷 3104-3107,3151页

作者：崔建江邓天民东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 重庆交通大学重庆400074

阐述了实现嵌入式仿真系统的一般方法,结合某冷轧厂技术改造过程中优化控制机功能移植与改造的应用需求,实现了一个嵌入式仿真系统,解决了技术改造的瓶颈。该嵌入式仿真系统为轧制、控制等模型的研究提供了一个模型试验平台,能够进行在... 详细信息

阐述了实现嵌入式仿真系统的一般方法,结合某冷轧厂技术改造过程中优化控制机功能移植与改造的应用需求,实现了一个嵌入式仿真系统,解决了技术改造的瓶颈。该嵌入式仿真系统为轧制、控制等模型的研究提供了一个模型试验平台,能够进行在线或离线的模型仿真试验。该系统在某冷轧厂在线投入,运行稳定可靠满足了实际需要。

关键词：嵌入式仿真系统实时数据接口电文消息接口(TMI) 模型测试环境

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基于G-SVM的电弧炉终点预报研究

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钢铁研究学报 2006年第10期18卷 7-10页

作者：袁平王福利毛志忠东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

在电弧炉(EAF)冶炼生产过程中,出钢温度、碳含量和磷含量等终点参数直接关系到后续生产工艺,甚至影响产品质量。准确预报电弧炉的终点参数对降低冶炼成本,提高生产效益具有重要意义。考虑到电弧炉终点参数既受定量因素的影响,又受非定... 详细信息

在电弧炉(EAF)冶炼生产过程中,出钢温度、碳含量和磷含量等终点参数直接关系到后续生产工艺,甚至影响产品质量。准确预报电弧炉的终点参数对降低冶炼成本,提高生产效益具有重要意义。考虑到电弧炉终点参数既受定量因素的影响,又受非定量因素的影响,将GM与LS-SVM结合,建立了G-SVM预报模型。GM反映炉体自身变化等非定量因素对系统的影响,LS-SVM反映各种定量因素的影响,提高了预报精度。该方法具有模型结构简单,建模所需样本数据少,速度快等优点。实践证明,预报结果接近实际值,该方法是切实可行并有效的,可以用于电弧炉炼钢终点预报。

关键词：终点预报灰色模型支持向量机电弧炉

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竞争型遥操作机器人实验系统研究

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东北大学学报（自然科学版） 2006年第3期27卷 264-267页

作者：郝丽娜李庆赟王丹徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

基于网络遥操作多机器人系统的作业目的,介绍了竞争型MOMR与协作型MOMR的特点.在此基础上,首次提出了竞争型遥操作机器人系统理想的测试平台一种基于Internet的C/S模式的足球机器人遥操作实验系统,描述了系统开发中的若干关键技术,如系... 详细信息

基于网络遥操作多机器人系统的作业目的,介绍了竞争型MOMR与协作型MOMR的特点.在此基础上,首次提出了竞争型遥操作机器人系统理想的测试平台一种基于Internet的C/S模式的足球机器人遥操作实验系统,描述了系统开发中的若干关键技术,如系统组成、体系结构、服务器端控制系统结构和遥操作客户端的关键技术等,给出了Internet性能测试实验实例.通过国际遥操作足球机器人比赛,证明了该系统具有良好的交互性、实时性和稳定性.

关键词：足球机器人多操作者多机器人系统遥操作服务器

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中小型水泥企业综合自动化系统研究与实现

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东北大学学报（自然科学版） 2006年第6期27卷 618-622页

作者：于宏亮郝丽娜王孝红徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 济南大学自动化研究所山东济南250022

对现阶段自动化现状及水泥生产流程特点做了简要阐述及分析,并结合一般行业综合自动化的三层体系结构(ERP/MES/PCS),提出了更易于实施的集管控于一体的两层综合自动化体系结构(生产过程基础控制层,运营管理优化层).并在吸收IndustrialIT... 详细信息

对现阶段自动化现状及水泥生产流程特点做了简要阐述及分析,并结合一般行业综合自动化的三层体系结构(ERP/MES/PCS),提出了更易于实施的集管控于一体的两层综合自动化体系结构(生产过程基础控制层,运营管理优化层).并在吸收IndustrialIT,ERP及MES等先进思想与技术的基础之上,将自有技术与商业软、硬件进行了系统集成及优化,最终给出了适合我国中小型水泥企业特点的综合自动化系统解决方案,并在工程实践中证明了方案的可行性和有效性.

关键词：中小型水泥企业综合自动化管控一体化体系结构系统实现

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视觉定位脑外科手术机器人系统的坐标映射

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第5期26卷 413-416页

作者：潘峰武威杨轶璐徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

详细阐述了基于视觉定位技术的脑外科手术机器人系统的构成与手术过程,探讨了系统四个坐标系之间的相互映射关系·利用计算机视觉、机器人和医学影像三维重建技术,辅助医生完成脑外科手术·系统采用标记点校准方法,用视觉定位... 详细信息

详细阐述了基于视觉定位技术的脑外科手术机器人系统的构成与手术过程,探讨了系统四个坐标系之间的相互映射关系·利用计算机视觉、机器人和医学影像三维重建技术,辅助医生完成脑外科手术·系统采用标记点校准方法,用视觉定位代替人为机械臂定位方式,使系统在手术精度与智能化方面有了很大的改善·通过研究各个坐标系之间映射关系,完成手术校准与规划,引导机器人到达规划的位姿,为实际应用提供了理论基础·

关键词：计算机辅助手术三维重建坐标映射视觉定位手术机器人

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基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第6期26卷 531-534页

作者：么健石龙德徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略·该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆,开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制,使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒... 详细信息

为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略·该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆,开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制,使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒·仿真实验的结果证明:这种定性推理与定量控制相结合的智能控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的平面倒立摆系统实现摆起控制,同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法·

关键词：动觉图式仿人智能控制非线性控制平面倒立摆摆起控制

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基于多神经网络模型的软测量方法及应用

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第6期26卷 519-522页

作者：常玉清王小刚王福利东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

针对具有复杂非线性的生化过程,提出了一种基于多神经网络模型的软测量方法·利用主成分分析技术对原样本数据进行压缩,得到低维样本数据,并利用一种改进的分类指标对低维样本数据实现生化过程样本数据的分类,然后利用神经网络分别... 详细信息

针对具有复杂非线性的生化过程,提出了一种基于多神经网络模型的软测量方法·利用主成分分析技术对原样本数据进行压缩,得到低维样本数据,并利用一种改进的分类指标对低维样本数据实现生化过程样本数据的分类,然后利用神经网络分别拟和各类数据的特性,建立软测量模型·最后,将这一方法应用于谷氨酸发酵过程,实验结果验证了该方法的有效性·

关键词：软测量多神经网络主成分分析数据降维生化过程

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基于神经网络的PMSM自适应滑模控制

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控制理论与应用 2005年第3期22卷 461-464页

作者：李鸿儒顾树生东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004

结合滑模控制和神经网络各自的优点,对永磁同步电机(PMSM)提出了一种基于神经网络的PMSM自适应滑模控制方案.首先设计了带积分操作的滑模变结构位置控制器,通过递归神经网络的在线学习来实时估计系统参数变化和外部负载扰动等不确定性... 详细信息

结合滑模控制和神经网络各自的优点,对永磁同步电机(PMSM)提出了一种基于神经网络的PMSM自适应滑模控制方案.首先设计了带积分操作的滑模变结构位置控制器,通过递归神经网络的在线学习来实时估计系统参数变化和外部负载扰动等不确定性的界限,减小滑模控制器的控制量.进而,在滑模控制器中又引入饱和函数取代符号函数,进一步减弱"抖振"现象.理论分析和实验仿真对比研究的结果表明所提出方法具有优越的动态性能和鲁棒性.

关键词：永磁同步电机滑模变结构控制神经网络抖振

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