检索结果-内蒙古大学图书馆

东北大学学报（自然科学版） 2005年第7期26卷 617-620页

作者：傅莉王斌锐徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,但这种结构给系统建模带来了困难·针对这一闭链并含冗余坐标的完整系统的特点,采用罗司方程建立了异... 详细信息

为了实现异构双腿(人工腿和仿生腿)行走机器人的自立行走,并跟踪期望的轨迹,在仿生腿的膝关节处采用一种特殊的结构多轴闭链结构,但这种结构给系统建模带来了困难·针对这一闭链并含冗余坐标的完整系统的特点,采用罗司方程建立了异构双腿行走机器人动力学模型,给出了异构双腿关节运动和力矩之间的关系以及动力学正逆问题的求解方法,并利用典型步态数据对所建模型进行了仿真计算·结果表明,此方法可以规避难以消解的约束方程,简化模型求解,为研究异构双腿行走机器人的运动、控制、感知等功能奠定了基础·

关键词：机器人动力学建模与仿真异构行走机器人动力学模型闭链结构系统建模完整系统求解方法关节运动仿真计算约束方程模型求解膝关节逆问题仿生多轴数据步态

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一类非线性不确定切换系统的鲁棒可靠控制

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第8期26卷 715-717页

作者：汪锐赵军东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

研究了含有结构参数扰动的一类非线性不确定切换系统的鲁棒可靠控制问题.假定非线性项满足范数有界性条件,参数不确定性可以是时变的.当执行器“严重失效”——未失效执行器的部分不能镇定原系统时,利用多Lyapunav函数法,给出了混杂状... 详细信息

研究了含有结构参数扰动的一类非线性不确定切换系统的鲁棒可靠控制问题.假定非线性项满足范数有界性条件,参数不确定性可以是时变的.当执行器“严重失效”——未失效执行器的部分不能镇定原系统时,利用多Lyapunav函数法,给出了混杂状态反馈可靠控制器的设计, 使得闭环系统对所有可能的不确定性和所有允许的执行器失效,在所设计的混杂状态反馈可靠控制器下是渐近稳定的.仿真结果验证了结论的有效性.

关键词：切换系统可靠控制执行器失效多Lyapunov函数

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含闭链异构双腿行走机器人动力学建模与求解

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第9期26卷 832-835页

作者：王斌锐谢华龙高成徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

建立了简化的9连杆异构双腿行走机器人模型并给出了机构中存在的封闭链约束方程.采用带约束的多体系统拉格朗日方程建立了系统的动力学模型.对约束求导,给微分-代数混合的动力学方程添加扩展方程,采用预估-校正数值积分方法进行求解.将... 详细信息

建立了简化的9连杆异构双腿行走机器人模型并给出了机构中存在的封闭链约束方程.采用带约束的多体系统拉格朗日方程建立了系统的动力学模型.对约束求导,给微分-代数混合的动力学方程添加扩展方程,采用预估-校正数值积分方法进行求解.将数值解对约束的不满足作为反馈,给出误差反馈控制方法,来减小数值积分带来的误差,保证算法收敛.针对仿生腿侧进行了动力学仿真计算,比较了带和不带误差反馈数值积分算法解对约束的满足程度以及正逆解的一致性程度.仿真表明建模方法可行且误差反馈控制数值积分可减小数值积分误差,防止误差积累.

关键词：多体动力学约束数值积分反馈控制异构双腿机器人

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产品全生命周期中的制造信息模型

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第8期26卷 774-777页

作者：舒启林王成恩东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

为了定义和表达产品在各个生命周期阶段的数据并且建立及维护数据之间的联系, 将产品全生命周期划分为五个阶段:需求分析、概念设计、工程设计、加工制造、服务支持.按照所划分的阶段,提出了将存储于分布式数据库中的所有相关产品数据... 详细信息

为了定义和表达产品在各个生命周期阶段的数据并且建立及维护数据之间的联系, 将产品全生命周期划分为五个阶段:需求分析、概念设计、工程设计、加工制造、服务支持.按照所划分的阶段,提出了将存储于分布式数据库中的所有相关产品数据和文档通过逻辑映射成产品需求模型、概念模型、工程设计模型、制造模型和服务支持模型的产品全生命周期模型体系框架.在此基础上重点构建了产品制造阶段的模型,包括零件工艺信息模型、产品装配信息模型和企业工艺资源模型.

关键词：产品全生命周期体系框架制造信息模型工艺信息模型装配信息模型

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行走机器人控制策略与开闭环学习控制

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第8期26卷 722-725页

作者：王斌锐谢华龙丛德宏徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于... 详细信息

主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.

关键词：异构双腿行走机器人仿生膝关节开闭环学习控制收敛性虚拟样机仿真

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基于混合遗传算法的力矩受限圆轨二级倒立摆摆起控制

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控制理论与应用 2005年第4期22卷 615-618页

作者：么健石曾鹏鑫徐心和东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

为了实现力矩受限时圆轨二级倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种新的开环优化控制策略.该策略通过在规定的时间内向系统施加一前馈控制序列,使上、下摆杆从自然悬垂位置摆到倒立点位置并使速度为零.为了获得最优摆起控制序列,采用... 详细信息

为了实现力矩受限时圆轨二级倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种新的开环优化控制策略.该策略通过在规定的时间内向系统施加一前馈控制序列,使上、下摆杆从自然悬垂位置摆到倒立点位置并使速度为零.为了获得最优摆起控制序列,采用混合遗传算法进行优化计算,通过编码操作解决控制力矩受限问题.仿真实验证明,该策略是有效和可行的,并为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法.

关键词：圆轨二级倒立摆摆起控制力矩受限混合遗传算法

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工业过程多媒体监控系统软件的研究与开发

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第10期26卷 934-937页

作者：高宪文杨军鱼晓峰东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

根据国内工业企业的应用需求,对工业过程多媒体监控系统的构成,以及系统的软、硬件设计原则作了比较详尽的论述,对监控系统数据的压缩方法和标准的选择做了阐述,并结合酒钢“生产过程多媒体监控网络系统”的实际要求,采用MPEG-1硬件压... 详细信息

根据国内工业企业的应用需求,对工业过程多媒体监控系统的构成,以及系统的软、硬件设计原则作了比较详尽的论述,对监控系统数据的压缩方法和标准的选择做了阐述,并结合酒钢“生产过程多媒体监控网络系统”的实际要求,采用MPEG-1硬件压缩解压缩监控卡SDK二次开发,Winsock编程,DirectShow编程等软件开发技术和编程方法,开发了多媒体监控软件,实现了工业过程信息的录制、回放和传输等功能.

关键词：多媒体监控系统图像压缩图像处理 Winsock编程 DirectShow编程

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基于神经网络模式识别的板形模糊控制器

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第8期26卷 718-721页

作者：刘建昌王柱东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

提出一种基于CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)神经网络的板形缺陷模式识别方法,并基于模式识别结果设计了板形模糊控制器.将模式识别与控制器设计合二为一,利用CMAC神经网络识别出相对于6种常见板形缺陷基本模式的隶属... 详细信息

提出一种基于CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)神经网络的板形缺陷模式识别方法,并基于模式识别结果设计了板形模糊控制器.将模式识别与控制器设计合二为一,利用CMAC神经网络识别出相对于6种常见板形缺陷基本模式的隶属度,直接作为板形模糊控制器的前件部,实现了隶属度的求取功能.通过对板形缺陷特征的分析,合理定义了模糊集合,大大地减少了模糊推理的计算量.仿真结果表明,该板形模式识别方法识别精度高,设计的板形模糊控制器可以快速将板形缺陷控制到期望目标,板形控制性能良好.

关键词：板形 CMAC神经网络模式识别欧氏距离模糊控制

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不确定仿射非线性系统H_∞鲁棒混杂控制

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第9期26卷 821-823页

作者：赵胜芝赵军东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

针对受内部及外部扰动影响的仿射非线性系统,使用切换技术及多Lyapunov函数方法构造出不连续状态反馈控制器,同时设计切换律,使得对于所有允许的不确定性,相应的闭环系统渐近稳定又具有指定的L2增益.主要条件以一组偏微分不等方程给出,... 详细信息

针对受内部及外部扰动影响的仿射非线性系统,使用切换技术及多Lyapunov函数方法构造出不连续状态反馈控制器,同时设计切换律,使得对于所有允许的不确定性,相应的闭环系统渐近稳定又具有指定的L2增益.主要条件以一组偏微分不等方程给出,其中纯量函数的引入使得不等式组比通常的Hamilton-Jacobi不等式更具有可解性.该方法将一般系统的H∞控制问题转化成了某个切换系统的H∞控制问题.这种混杂状态反馈控制方法对系统参数变化具有很强的鲁棒性.

关键词：切换系统多Lyapunov函数 H∞控制 L2增益混杂状态反馈

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遗传算法初始种群与操作参数的均匀设计

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东北大学学报（自然科学版） 2005年第9期26卷 828-831页

作者：何大阔王福利贾明兴东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室辽宁沈阳110004

通过对遗传算法初始种群与操作参数设定问题的研究,认为初始种群的分布状态与算子操作参数的选取直接关系遗传算法的全局收敛性与搜索效率,对初始种群与各操作参数进行合理设定是应用遗传算法进行寻优计算的重要问题.同时,遗传算法的初... 详细信息

通过对遗传算法初始种群与操作参数设定问题的研究,认为初始种群的分布状态与算子操作参数的选取直接关系遗传算法的全局收敛性与搜索效率,对初始种群与各操作参数进行合理设定是应用遗传算法进行寻优计算的重要问题.同时,遗传算法的初始种群必须科学地表征解空间的信息,操作参数也必须兼顾多样性与快速性相互协调设置.基于优化设计思想提出应用均匀设计方法同时确定遗传算法的初始种群及其他操作参数的方法.利用均匀设计的等价准则提出一种简化计算的近似获得均匀初始种群的方法,仿真实例验证了这种方法的可行性、有效性.

关键词：遗传算法初始种群操作参数收敛性均匀设计

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