检索结果-内蒙古大学图书馆

电子测试 2023年第3期 6-10页

作者：黄志豪宋其江韩猛郝一诺江华李芷怡东北林业大学计算机与控制工程学院哈尔滨150040

由于中国果蔬生产规模越来越大,采摘的人力成本提高,劳动力减少,因而利用机器人等技术实现果蔬的自动采摘已经成为热点研究问题。本文提出基于树莓派和STM32单片机控制实现果蔬自动采摘机器人系统,通过STM32单片机控制机器人底板的运动... 详细信息

由于中国果蔬生产规模越来越大,采摘的人力成本提高,劳动力减少,因而利用机器人等技术实现果蔬的自动采摘已经成为热点研究问题。本文提出基于树莓派和STM32单片机控制实现果蔬自动采摘机器人系统,通过STM32单片机控制机器人底板的运动和稳定,并通过树莓派完成果蔬的图像识别和定位,完成机械臂规划运动路径,使用六自由度的机械手臂以及柔性手爪,获得了相当大的抓取空间并能承受一定数值的抓取质量。本设计完成了原型实物,该采摘机器人通过运行测试验证具有很好的准确性和稳定性,为实现真正自动化农业采摘打下必要的实验基础。

关键词：果蔬采摘 STM32 树莓派柔性手爪图像识别

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森林植保机用动力电池热失控建模与试验分析

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森林工程 2024年第5期40卷 114-123页

作者：李萍王宝梁李德才张宝玉江苏电子信息职业学院汽车工程学院江苏淮安223003 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040 江苏食品药品职业技术学院智能制造学院江苏淮安223003

为探讨某森林植保机用锂离子电池自加热式热失控问题,首先探究电池单体的结构组成、各副反应的产热机理,以及电池单体、端板、隔热垫、箱体与环境之间的热辐射、热传导和对流换热3种传热方式。然后基于等效电路模型的热失控建模方法,由... 详细信息

为探讨某森林植保机用锂离子电池自加热式热失控问题,首先探究电池单体的结构组成、各副反应的产热机理,以及电池单体、端板、隔热垫、箱体与环境之间的热辐射、热传导和对流换热3种传热方式。然后基于等效电路模型的热失控建模方法,由电芯物性参数、副反应机理、放热传热模型在AMEsim一维仿真软件中建立280 Ah大容量电池模组的热电特性模型,分析自加热热失控时的电池产热传热特征以及模组内热失控蔓延的路径,并进行仿真分析。最后并根据国标GB 38031—2020对该电池模组进行自加热试验,得到电芯温度随时间变化情况,并通过纳米CT扫描,确认触发电芯热失控具体位置。对比分析仿真与试验结果表明,建立的模型准确度高,性能可靠,电芯热失控温度最大误差为11.3%,热失控触发时间最大误差为4.2%,可为后续热失控温度预测和预防电池包热扩散的安全性等电池热管理方面的设计与开发提供技术参考。

关键词：锂离子电池自加热热失控热电特性电池热管理

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基于深度学习的遥感图像地物分割方法

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液晶与显示 2021年第5期36卷 733-740页

作者：沈言善王阿川东北林业大学信息与计算机工程学院黑龙江哈尔滨150000

针对传统方法难以同时有效地进行多目标分割,现有基于全卷积神经网络的地物分类方法在复杂场景下分类精度不高的问题,提出了一种基于U-net改进的全卷积神经网络DL-Unet,实现了对遥感图像不同类别地物的有效分割。该网络改进了传统的卷... 详细信息

针对传统方法难以同时有效地进行多目标分割,现有基于全卷积神经网络的地物分类方法在复杂场景下分类精度不高的问题,提出了一种基于U-net改进的全卷积神经网络DL-Unet,实现了对遥感图像不同类别地物的有效分割。该网络改进了传统的卷积方式,引入扩张卷积,在不增加网络参数的同时增大感受野。针对遥感影像中地物类别不均衡的问题,使用带权重的交叉熵作为模型的损失函数,有效克服了模型的选择偏好。对预测结果采用了相对多数投票策略进一步提高了各个地物类别的像素准确率(PA)。实验结果表明,该模型在各地物类别的平均像素准确率(MPA)和均交并比(MIoU)上相较于经典U-net网络分别提高了5.94%和9.45%,实现了对地物信息的有效分割。

关键词：深度学习扩张卷积加权交叉熵集成学习语义分割图像处理

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轻质高强异形管件充液压制成形技术

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精密成形工程 2024年第7期16卷 124-132页

作者：崔晓磊张鑫龙哈尔滨工业大学金属精密热加工国家级重点实验室哈尔滨150001 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040

目的针对轻质高强异形管状构件的迫切需求,研发了充液压制成形技术,以在低载荷下成形出具有高强度、大尺寸、小圆角等特征的异形空心薄壁管状构件。方法给出了充液压制成形的力学原理,建立了成形过程压制力计算模型与临界支撑内压理论模... 详细信息

目的针对轻质高强异形管状构件的迫切需求,研发了充液压制成形技术,以在低载荷下成形出具有高强度、大尺寸、小圆角等特征的异形空心薄壁管状构件。方法给出了充液压制成形的力学原理,建立了成形过程压制力计算模型与临界支撑内压理论模型,分析了充液压制成形过程失稳屈曲/起皱规律、圆角充填机理与壁厚分布规律。结果当管材充液压制过程所需的支撑内压为内高压成形压力的1/10~1/20时,就可以避免管坯发生失稳屈曲与起皱,同时使压制力大幅降低。在弯曲与压缩应力复合作用下对管坯进行圆角充填,充液压制成形得到的管件壁厚减薄非常小。结论利用小吨位合模压力机在超低压条件下可以充液压制成形出具有小圆角与均匀壁厚的轻质高强异形管件,解决了传统内高压成形压力高、易发生开裂等难题。

关键词：充液压制成形高强度管件支撑内压压制力低载荷

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基于PTA模式的高级语言程序设计实验探究

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数码精品世界 2023年第10期 109-111页

作者：陈宇李瑞改高立欣东北林业大学计算机与控制工程学院黑龙江哈尔滨 150040 东北林业大学计算机与控制工程学院黑龙江哈尔滨 150040 东北林业大学计算机与控制工程学院黑龙江哈尔滨 150040

高级语言程序设计是计算机及相关专业中的核心课程.本文在介绍高级语言程序设计、PTA(ProgramTraceAnalysis)以及PTA在线评测系统的基础上,提出了一种基于PTA平台的高级语言程序设计实验探究方法.该方法旨在探讨高级语言程序设计教学方... 详细信息

高级语言程序设计是计算机及相关专业中的核心课程.本文在介绍高级语言程序设计、PTA(ProgramTraceAnalysis)以及PTA在线评测系统的基础上,提出了一种基于PTA平台的高级语言程序设计实验探究方法.该方法旨在探讨高级语言程序设计教学方式和手段的改革,以提升课程的教学质量和水平.本研究的目标是培养学生的逻辑思维能力、实践能力、心理素质和团队协作能力.

关键词：高级语言程序设计实践教学 PTA

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基于五连杆机构平衡底盘的医疗服务机器人研究

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科学技术创新 2024年第23期 114-117页

作者：杨景勋东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨

针对医疗服务机器人移动平台的关键技术-平衡底盘,优化设计的五连杆机构,其各个连杆长度和连接角度经过精心计算和仿真验证,确保在各种姿态下均能保持底盘平稳,从而有利于提升机器人在行进过程中的稳定性和操作精度。本研究所提出的基... 详细信息

针对医疗服务机器人移动平台的关键技术-平衡底盘,优化设计的五连杆机构,其各个连杆长度和连接角度经过精心计算和仿真验证,确保在各种姿态下均能保持底盘平稳,从而有利于提升机器人在行进过程中的稳定性和操作精度。本研究所提出的基于五连杆机构平衡底盘的设计方案为医疗服务机器人的研究提供了有力的理论支撑和实践参考。

关键词：五连杆结构医疗服务自平衡机器人

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多模型融合的对抗网络图像去雾研究

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计算机科学与应用 2023年第10期13卷 1807-1816页

作者：尹思源王行建东北林业大学计算机与控制工程学院黑龙江哈尔滨

为了应对单一网络模型在雾天场景下去雾效果不理想的,去雾后图像颜色失真等问题,提出一种基于循环生成对抗网络(CycleGAN)的多去雾模型融合的去雾算法。首先,在整体去雾模型上,针对不同雾气浓度,将传统的单一模型改为多去雾模型,分别将... 详细信息

为了应对单一网络模型在雾天场景下去雾效果不理想的,去雾后图像颜色失真等问题,提出一种基于循环生成对抗网络(CycleGAN)的多去雾模型融合的去雾算法。首先,在整体去雾模型上,针对不同雾气浓度,将传统的单一模型改为多去雾模型,分别将不同浓度的雾气图像传入对应的去雾网络,接着在生成器模块中引入CBAM注意力机制,帮助模型可以更好的考虑通道上和空间上的影响,赋予重要特征以更多的权重,最后针对生成的无雾图像颜色失真问题,提出一种基于Lab色彩空间的新的色彩损失函数。实验结果表明,与传统的CycleGAN模型相比,本文算法在公共合成数据集和真实世界的图像上取得了更好的性能和更好的视觉效果。

关键词：图像去雾循环生成式对抗网络信息融合

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基于限速预测的一点式列车自动驾驶速度规划

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哈尔滨理工大学学报 2021年第2期26卷 51-58页

作者：邢键韩冰东北林业大学信息与计算机学院哈尔滨150040 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040

针对列车节能操纵问题求解的复杂性,以及列车运行过程的节能问题,基于坡道区间化简原则和区间限速规定,提出了一种化简坡道区间内仅需一种状态转换点的列车自动驾驶速度规划方案,降低了节能运行问题求解的复杂性。通过改进适应度函数的... 详细信息

针对列车节能操纵问题求解的复杂性,以及列车运行过程的节能问题,基于坡道区间化简原则和区间限速规定,提出了一种化简坡道区间内仅需一种状态转换点的列车自动驾驶速度规划方案,降低了节能运行问题求解的复杂性。通过改进适应度函数的遗传算法求解列车状态转换点的位置,实现了列车节能操纵策略。通过和谐电3列车载货2800 t在滨洲线某段33.7km线路进行仿真与实际运行对比,结果表明在满足规定运行时间的条件下,该方法的理论计算能耗与实际运行的能耗相比,节约了15.2%,验证了基于该方法实现节能的可行性。

关键词：限速预测坡道化简区间限速节能操纵遗传算法仿真对比

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基于改进人工势场法的路径规划研究

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吉林大学学报（信息科学版） 2023年第6期41卷 998-1006页

作者：谢春丽陶天艺李佳浩东北林业大学机电工程学院哈尔滨150006

针对传统的人工势场法在移动机器人路径规划中存在的目标不可达和局部极小值问题,提出了一种改进的人工势场法。首先,对目标点附近有障碍物时由于斥力较大,机器人难以到达目标点的问题,在势场中引入了安全距离因子,并对该参数进行了优化... 详细信息

针对传统的人工势场法在移动机器人路径规划中存在的目标不可达和局部极小值问题,提出了一种改进的人工势场法。首先,对目标点附近有障碍物时由于斥力较大,机器人难以到达目标点的问题,在势场中引入了安全距离因子,并对该参数进行了优化,从而使机器人与障碍物保持合适的距离,顺利到达目标点。其次,为解决局部极小值问题,引入了局部极小值判别条件,并在触发该条件时对局部极小区域进行绕行,使机器人顺利到达目标点。仿真结果表明,改进后的算法在不同数量的障碍物地图环境下运行,有较强的鲁棒性,所提出的算法可以使机器人在U型障碍物环境中绕过局部极小值区域,成功解决了移动机器人路径规划中的局部极小值问题。

关键词：人工势场法移动机器人路径规划局部极小值安全距离因子 U型障碍物

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基于流形学习的红松仁脂肪近红外定量检测

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浙江农业学报 2023年第8期35卷 1915-1926页

作者：仇逊超曹军张怡卓哈尔滨金融学院计算机系黑龙江哈尔滨150030 东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040

红松仁脂肪的定量检测可以作为评价其食用价值和育种价值的重要指标,利用近红外光谱分析技术开展无损检测研究。在变量标准化校正+一阶导数+小波变换对原始光谱进行预处理的基础上,考虑到传统主成分分析降维方法存在对非线性复杂结构不... 详细信息

红松仁脂肪的定量检测可以作为评价其食用价值和育种价值的重要指标,利用近红外光谱分析技术开展无损检测研究。在变量标准化校正+一阶导数+小波变换对原始光谱进行预处理的基础上,考虑到传统主成分分析降维方法存在对非线性复杂结构不敏感、完全去除特征间线性相关性信息的问题,分别采用流形学习中的等距映射、局部线性嵌入、改进型局部线性嵌入、局部切空间对齐、黑塞特征映射进行非线性降维,以构建的偏最小二乘为定标模型,进一步分别建立岭回归、支持向量回归、极度梯度提升数学模型。结果表明,改进型局部线性嵌入+支持向量回归建立的参数优化模型质量最佳,其降维方法优化参数为:邻域数取30,维度取16,验证集均方差均值为0.6464,测试集实测值与预测值间的平均相对误差为0.9992%,可见,该模型可以良好地应用到红松仁脂肪定量检测中。

关键词：红松仁脂肪流形学习近红外光谱

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