检索结果-内蒙古大学图书馆

中国惯性技术学会2023年科技工作者研讨会——新型惯性元件与先进导航技术

作者：陈泽众姚逸卿东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

自然界生物有着高效的导航定位能力,其中蚁群具有极强的导航探索能力。本文仿照蚁群觅食返巢群体智能行为,开展了仿生蚁群导航信息素更新、仿生蚁群导航决策规划技术研究,实现了烟羽扩散基础浓度分布下的超强启发式信息素地图动态更新... 详细信息

自然界生物有着高效的导航定位能力,其中蚁群具有极强的导航探索能力。本文仿照蚁群觅食返巢群体智能行为,开展了仿生蚁群导航信息素更新、仿生蚁群导航决策规划技术研究,实现了烟羽扩散基础浓度分布下的超强启发式信息素地图动态更新技术、异质蚁群觅食返巢多阶段任务下自主导航决策技术,形成了在全局地图、目标位置未知场景下的仿蚁群觅食返巢自主导航方案。

关键词：蚁群算法信息素更新异质蚂蚁主动嗅觉

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

视觉惯导紧耦合的行人室内自主定位方法

引用

测绘科学 2021年第7期46卷 23-30页

作者：曾继超许广富刘锡祥东南大学仪器科学与工程学院南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

针对行人在大型复杂建筑环境中的高精度和高可靠性室内定位需求,传统的基于视觉点特征方法易受环境纹理缺失、相机快速运动导致图像模糊而定位失效问题,提出了一种基于视觉点线特征与IMU紧耦合的行人室内自主定位方法。在视觉惯导融合... 详细信息

针对行人在大型复杂建筑环境中的高精度和高可靠性室内定位需求,传统的基于视觉点特征方法易受环境纹理缺失、相机快速运动导致图像模糊而定位失效问题,提出了一种基于视觉点线特征与IMU紧耦合的行人室内自主定位方法。在视觉惯导融合导航系统框架下,前端部分,在点特征基础上引入结构化建筑环境中丰富的线特征,并采取基于梯度密度过滤机制的改进线特征提取策略,剔除局部线特征密集区域;利用点线特征与IMU紧耦合优化机制提高行人位姿估计及定位的准确性和稳定性。通过利用EuRoC数据集和在实际楼道场景下的实验,特别是在弱纹理、光照变化等条件下实验,验证了所提方法进行行人室内定位的准确性和可行性。

关键词：点线特征 IMU 梯度密度过滤机制室内自主定位

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进A^(*)和DWA的无人艇路径规划算法

引用

传感技术学报 2021年第2期34卷 249-254页

作者：王子静陈熙源东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室江苏南京210096

针对存在动态障碍的复杂海洋环境中无人艇的应用,提出了基于改进A^(*)和DWA的无人艇路径规划算法。在全局路径规划时,基于动态改变步长方法设计了一种改进的快速平滑A^(*)算法,克服了传统A^(*)算法存在的大范围搜索时效率低下、生成路... 详细信息

针对存在动态障碍的复杂海洋环境中无人艇的应用,提出了基于改进A^(*)和DWA的无人艇路径规划算法。在全局路径规划时,基于动态改变步长方法设计了一种改进的快速平滑A^(*)算法,克服了传统A^(*)算法存在的大范围搜索时效率低下、生成路径不平滑等缺点,基于无人艇传感及导航信息,通过在DWA的评价函数中增加路径偏差项,将全局规划与局部规划相结合,实现了动态环境下无人艇的路径规划。仿真实验结果表明,该算法相比传统A^(*)算法,规划的路径平滑,运行效率提升了约30倍,并可以躲避环境中可能存在的动态障碍,确保无人艇安全、高效地到达目标点。

关键词：无人艇路径规划改进A^(*)算法动态窗口法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计设计

引用

导航定位与授时 2022年第3期9卷 70-78页

作者：张涛张晨魏宏宇东南大学仪器科学与工程学院东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

激光SLAM通常通过多帧点云配准，完成位姿变换矩阵的估计，而点云中的动态点会降低激光里程计的定位精度。为了减少动态点引入的误差，提出了一种动态点云识别算法，并结合该算法改进了传统特征匹配策略，组成了动态环境下融合激光雷达... 详细信息

激光SLAM通常通过多帧点云配准，完成位姿变换矩阵的估计，而点云中的动态点会降低激光里程计的定位精度。为了减少动态点引入的误差，提出了一种动态点云识别算法，并结合该算法改进了传统特征匹配策略，组成了动态环境下融合激光雷达和IMU的激光里程计。通过约束范围角与动态中心点，将点云快速分割成多个簇类，再借助IMU信息，快速建立点云簇类配准关系，从而去除动态点，最后根据簇类的对应关系进行约束，以提高匹配的精度与速度。使用KITTI数据集和UGV在多个情形下进行了实验。实验结果表明，该算法可以成功识别点云中的多个动态对象，并通过去除动态点，有效地减少了位姿估计的累积误差。

关键词：动态识别激光里程计点云分割

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进Cycle-GAN的光流无监督估计方法

引用

导航定位与授时 2022年第4期9卷 2+51-59页

作者：刘晓晨张涛东南大学仪器科学与工程学院东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

卷积神经网络为光流的计算提供了一种新的方式，但作为一种数据驱动技术，用于训练网络的大规模光流真值在现实世界中不易获取。为了解决这个弊端，基于Cycle-GAN的循环对抗机制，提出了一种光流无监督估计方法。首先，引入双判别器机... 详细信息

卷积神经网络为光流的计算提供了一种新的方式，但作为一种数据驱动技术，用于训练网络的大规模光流真值在现实世界中不易获取。为了解决这个弊端，基于Cycle-GAN的循环对抗机制，提出了一种光流无监督估计方法。首先，引入双判别器机制在生成器生成的光流样本的底层和高层特征上进行鉴别，迫使生成器提高光流生成的精度。其次，引入Spynet作为教师网络，在生成器训练前期对其进行指导，防止网络陷入模式崩塌。最后，改进损失函数，提出了光流一致性损失和轮廓一致性损失函数，进一步提升光流估计精度。实验结果表明，与现有的先进算法相比，提出的方法达到与有监督算法相同的精度水平。

关键词：光流估计循环生成对抗网络视觉导航无监督学习

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于干扰检测和CEEMD的地磁信号降噪方法

引用

中国惯性技术学报 2020年第4期28卷 474-479页

作者：王立辉刘庆雅许宁徽东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

针对地磁导航磁通门传感器中存在来自环境和运载体的随机高振幅脉冲磁干扰问题,提出了一种基于多尺度干扰检测与完备集成经验模式分解(CEEMD)相结合的降噪方法。首先,根据地磁信号的强相关性,计算各本征模态分量(IMF)的自相关函数,并自... 详细信息

针对地磁导航磁通门传感器中存在来自环境和运载体的随机高振幅脉冲磁干扰问题,提出了一种基于多尺度干扰检测与完备集成经验模式分解(CEEMD)相结合的降噪方法。首先,根据地磁信号的强相关性,计算各本征模态分量(IMF)的自相关函数,并自适应地选择有效IMF;其次,使用排列熵对各个有效IMF进行多尺度分析,标记出IMF干扰信号时段;然后,对各干扰段进行二次分解,提取低频有效分量,滤除IMF中高幅值脉冲干扰信息,最后,将干扰抑制后的有效IMF叠加进行信号重构,得到滤波信号。实验结果表明,在测量信号信噪比低的情况下,基于干扰检测和CEEMD的地磁信号降噪方法能有效滤除磁干扰,信噪比提高了3倍。

关键词：地磁导航磁通门传感器完备集成经验模态分解自相关函数地磁信号去噪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

显微激光诱导电流技术研究进展

引用

红外与激光工程 2021年第12期50卷 201-212页

作者：吕磊苏丹杨毅王善江周桓立刘肇国张彤东南大学电子科学与工程学院信息显示与可视化国际合作实验室江苏南京210096 东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室江苏南京210096 东南大学苏州校区苏州市金属纳米光电技术重点实验室江苏苏州215123

随着光电器件的研究步入微米/纳米尺度,显微激光诱导电流(LBIC)技术作为一种半导体器件的无损、快速、可成像的表征技术得到迅速发展。显微LBIC技术可表征局域光照激励下器件的光电转换性能,起初被用于检测器件中的不均匀性或缺陷。近年... 详细信息

随着光电器件的研究步入微米/纳米尺度,显微激光诱导电流(LBIC)技术作为一种半导体器件的无损、快速、可成像的表征技术得到迅速发展。显微LBIC技术可表征局域光照激励下器件的光电转换性能,起初被用于检测器件中的不均匀性或缺陷。近年来,将显微LBIC技术与其他显微成像技术相关联,进行器件多物理参量的综合表征,为研究微纳尺度上的材料-结构-器件性能关系提供了有效手段。基于这一表征手段的进步,光伏器件中微观晶体结构与性能的关系研究、全新机理的低维光伏/探测器件研究、以及微纳结构的光伏/探测增强研究等均得到了蓬勃发展。文中综述了显微LBIC技术的研究进展,首先介绍显微LBIC的基本模型及分类,随后聚焦于LBIC与其他多种显微成像的关联表征技术,并探讨该类技术在光伏器件和光电探测器件研究方面的应用。最后展望了显微LBIC及其关联成像技术的未来发展方向。

关键词：激光诱导电流微纳结构光伏器件光电探测器件

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于相似结构约束和自适应调整的双目视觉里程计

引用

战术导弹技术 2021年第2期 39-47页

作者：张硕骁张涛东南大学仪器科学与工程学院南京210096 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

为提高在不同环境下双目视觉里程计的精度,提出一种基于相似结构性约束和自适应调整策略的位姿估计方法。利用特征点对的相似结构性约束对传统的RANSAC算法进行改进,降低误匹配率的同时提高匹配效率;提出一种自适应调整策略,通过跟踪特... 详细信息

为提高在不同环境下双目视觉里程计的精度,提出一种基于相似结构性约束和自适应调整策略的位姿估计方法。利用特征点对的相似结构性约束对传统的RANSAC算法进行改进,降低误匹配率的同时提高匹配效率;提出一种自适应调整策略,通过跟踪特征的存活率动态调整特征匹配的质量控制阈值,在被跟踪的特征点的数量和质量之间保持一个良好的平衡并提升位姿估计的精度。最后利用KITTI数据集进行了仿真实验,结果表明提出算法相对于传统的ORB-SLAM2算法,定位精度提升了约21%,满足实时定位的要求。

关键词：双目视觉里程计相似性约束误匹配消除自适应调整位姿估计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种纬度未知条件下捷联惯导抗扰动自对准算法

引用

中国惯性技术学报 2020年第3期28卷 330-337页

作者：李瑶王健张涛朱永云东南大学仪器科学与工程学院南京210096 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

针对地理纬度未知且包含有角晃动干扰、高低频线运动干扰等复杂环境下,捷联惯导系统难以实现快速、高精度对准的问题,提出了一种纬度未知条件下的抗扰动自对准算法。通过设置滑动窗口,根据惯性坐标系下两个不同时刻的重力加速度矢量的... 详细信息

针对地理纬度未知且包含有角晃动干扰、高低频线运动干扰等复杂环境下,捷联惯导系统难以实现快速、高精度对准的问题,提出了一种纬度未知条件下的抗扰动自对准算法。通过设置滑动窗口,根据惯性坐标系下两个不同时刻的重力加速度矢量的夹角求取纬度信息,该算法充分利用实时的惯性仪表数据实现对纬度的估计。通过将初始对准问题转化为姿态确定的问题消除角晃动干扰的影响,利用惯性坐标系下重力加速度矢量和晃动干扰加速度的频率特点,引入小波阈值消噪和多项式优化的算法抑制线运动干扰的影响,从而提高惯导系统抗扰动自对准精度。仿真和车载半物理实验结果表明,该算法具有纬度自估计、隔离角晃动和线运动干扰的能力。在导航级惯性仪表参数下,可将实时估计的纬度的误差限制在0.1°左右,抗干扰自对准的航向角误差接近惯性器件误差决定的极限精度。

关键词：纬度未知抗干扰自对准滑动窗口小波阈值多项式优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

飞行器编队PSO多维地磁匹配算法

引用

电光与控制 2021年第3期28卷 41-45页

作者：王立辉刘庆雅东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096

针对在地磁变化缓慢区域,一维地磁匹配导航匹配概率低、使用范围有限的情况,在飞行器组网飞行的背景下,提出了基于粒子群优化算法(PSO)的多维地磁匹配算法。在一维地磁匹配模型的基础上,搭建了主从式组网地磁匹配模型,利用多飞行器空间... 详细信息

针对在地磁变化缓慢区域,一维地磁匹配导航匹配概率低、使用范围有限的情况,在飞行器组网飞行的背景下,提出了基于粒子群优化算法(PSO)的多维地磁匹配算法。在一维地磁匹配模型的基础上,搭建了主从式组网地磁匹配模型,利用多飞行器空间约束,将平均绝对值误差法则从一维计算拓展至高维匹配,使用匹配成功率、匹配定位误差和算法适应度3个维度对定位有效性进行评价。仿真结果表明,多维地磁匹配能够在短周期内得到较高的匹配概率和匹配定位精度,在相同的匹配点下,多维地磁匹配的匹配概率比一维地磁匹配要高10%。

关键词：地磁导航多维地磁匹配算法粒子群优化算法定位有效性分析

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：