检索结果-内蒙古大学图书馆

兵工学报 2023年第10期44卷 3165-3176页

作者：王强吴乐天李红王勇王欢杨万扣东南大学自动化学院江苏南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 江苏自动化研究所江苏连云港222061 南京理工大学计算机科学与工程学院江苏南京210094

红外弱小目标检测在预警系统和导弹制导中具有重要的作用,一直是红外图像处理中颇受关注的研究方向。由于红外弱小目标具有信杂比低、尺寸小、形状结构不明显和纹理弱等特点,现有的通用目标检测和语义分割网络直接应用到红外弱小目标检... 详细信息

红外弱小目标检测在预警系统和导弹制导中具有重要的作用,一直是红外图像处理中颇受关注的研究方向。由于红外弱小目标具有信杂比低、尺寸小、形状结构不明显和纹理弱等特点,现有的通用目标检测和语义分割网络直接应用到红外弱小目标检测效果不佳,为此提出一种基于双支网络协作的红外弱小目标检测网络(DualNet)。将检测任务划分成两个子任务,即降低漏检和降低虚警,进而设计两个不同的网络架构分别处理,并利用加权融合损失函数将两支网络信息整合,使得DualNet能够有效地平衡漏检率和虚警率。在自建数据集上的实验结果表明:DualNet相较于通用性能较好的FCN、DeepLabv3、cGAN以及U-net语义分割网络模型具备更高的准确率和鲁棒性,其在F1-measure指标上提高了8%;在SIRST公开数据集上的检测性能也显著超过了基于深度学习的红外目标检测模型ACM和MDvsFA-cGAN,以及多个经典的非深度学习红外弱小目标检测方法。研究结果表明,所提出的方法能够有效提高红外弱小目标的检测精度。

关键词：红外弱小目标目标检测双支网络协作语义分割深度学习

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一种面向无人侦察机的通信受限干扰源跟踪方法

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无人系统技术 2023年第2期6卷 13-21页

作者：吕大鑫杨超群通信信息控制和安全技术重点实验室嘉兴314033 中国电子科技集团公司第三十六研究所嘉兴314033 东南大学自动化学院南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

复杂战场环境中无人侦察机对干扰源的跟踪面临着信号干扰能量强、干扰源数量多、信道容量受限制、通信信道被攻击等难点。为提升无人侦察机对干扰源的跟踪能力,提出了一种从测向直接到跟踪的两段式干扰源跟踪方法。首先,对干扰源的动态... 详细信息

复杂战场环境中无人侦察机对干扰源的跟踪面临着信号干扰能量强、干扰源数量多、信道容量受限制、通信信道被攻击等难点。为提升无人侦察机对干扰源的跟踪能力,提出了一种从测向直接到跟踪的两段式干扰源跟踪方法。首先,对干扰源的动态、无人侦察机集群的观测模型和信道模型进行建模;其次,阐述了基于集贝叶斯滤波器的从测向直接到跟踪的两段式干扰源跟踪方法,通过规避定位过程,减少跟踪误差;再次,对通信受限信道模型进行了建模,并将其引入到所提出的方法中,实现了对通信受限时干扰源跟踪的一体化表征及求解;最后,采用仿真实验验证了所提方法的可行性与优越性。研究可为无人侦察机对干扰源的跟踪提供新思路。

关键词：干扰源跟踪随机有限集拒绝服务式干扰贝叶斯滤波器无人侦察机交叉定位

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基于改进DCP算法的水下机器人视觉增强

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机器人 2018年第2期40卷 222-230页

作者：汤忠强周波戴先中谷海涛东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016

对水下机器人的视觉增强问题进行了研究,提出了基于改进暗通道优先(IDCP)的图像增强算法对单目视觉图像进行预处理.首先对水下图像的色偏与雾化等现象进行退化建模,然后通过计算亮暗通道的视差来获取图像的景深信息,以精确估计水体的背... 详细信息

对水下机器人的视觉增强问题进行了研究,提出了基于改进暗通道优先(IDCP)的图像增强算法对单目视觉图像进行预处理.首先对水下图像的色偏与雾化等现象进行退化建模,然后通过计算亮暗通道的视差来获取图像的景深信息,以精确估计水体的背景颜色,同时计算得到相应的透射图.在此基础上,采取自适应比例因子选择策略对透射图进行后处理以得到具有更高对比度的图像恢复效果.此外,进一步采用颜色校正方法以去除残余色偏,并提高图像的整体亮度.针对水下多场景的实验结果表明,与常规方法相比,本文的IDCP方法能够在纠正色偏的前提下实现具有更高清晰度和亮度的视觉增强效果.

关键词：水下机器人视觉增强图像恢复暗通道优先颜色校正

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基于IVI的图形化测试开发平台的设计与实现

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工业控制计算机 2015年第10期28卷 9-10页

作者：刘云久魏海坤王建刚东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 南京电子技术研究所江苏南京210039

在分析现有测试系统以及可互换式虚拟仪器技术(IVI)的基础上,指出常规编程平台对于测试开发人员编程能力要求较高,工作量大等问题。针对这些问题,设计一个可进行图形化开发测试流程的平台。由于在平台内部将各个仪器进行模块化,结合IVI... 详细信息

在分析现有测试系统以及可互换式虚拟仪器技术(IVI)的基础上,指出常规编程平台对于测试开发人员编程能力要求较高,工作量大等问题。针对这些问题,设计一个可进行图形化开发测试流程的平台。由于在平台内部将各个仪器进行模块化,结合IVI技术的可互换性,提高了测试流程的开发效率。测试开发人员只需要拖动选取平台提供的仪器功能模块,经连线组合就可以快速实现测试流程的开发。最后,通过举例证明该平台的有效性与便捷性。

关键词：可互换式虚拟仪器技术图形化开发通用性自动测试系统

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一类储能监控系统结构设计

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工业控制计算机 2015年第3期28卷 53-55,58页

作者：刘崇宇魏海坤刘海璇复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室东南大学自动化学院江苏南京210096 中国电力科学研究院新能源研究所江苏南京210003

储能系统作为一种快速吞吐能量的手段在风力发电中具有广阔的应用前景,其中监控系统是储能系统中的核心子系统,然而国内此类监控系统目前的实际应用尚不成熟。以国内实际项目为背景,对风电场储能监控系统的软硬件结构、通讯网络等进行... 详细信息

储能系统作为一种快速吞吐能量的手段在风力发电中具有广阔的应用前景,其中监控系统是储能系统中的核心子系统,然而国内此类监控系统目前的实际应用尚不成熟。以国内实际项目为背景,对风电场储能监控系统的软硬件结构、通讯网络等进行了设计与实现,为用于风储联合监控的储能监控系统设计提供参考,经过验证,系统运行状况令人满意。

关键词：储能系统远程监控组态软件集散控制系统 modbus协议

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基于动态神经网络的质子交换膜燃料电池建模方法

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电子学报 2014年第1期42卷 102-106页

作者：曹政才李博刘民张杰北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 中国科学院理化技术研究所北京100190 清华大学自动化系北京100084

针对现有质子交换膜燃料电池(Proton Exchange Membrane Fuel Cell,PEMFC)模型逼近能力不足、自适应性差的问题,提出一种基于动态神经网络的PEMFC建模方法.该方法引入神经网络输出敏感度作为隐含层结构合理性判别依据,根据敏感度分析结... 详细信息

针对现有质子交换膜燃料电池(Proton Exchange Membrane Fuel Cell,PEMFC)模型逼近能力不足、自适应性差的问题,提出一种基于动态神经网络的PEMFC建模方法.该方法引入神经网络输出敏感度作为隐含层结构合理性判别依据,根据敏感度分析结果选择采用相应的神经元修改算法调整隐含层结构,使隐含层神经元数目根据燃料电池数据处理需求动态变化,实现模型结构与参数的双重优化.以某型双系统燃料电池测试平台实际运行数据为例进行验证,结果表明构建的PEMFC动态神经网络模型比传统模型的网络规模小、拟合精度高、收敛速度快,适用于工程化仿真应用.

关键词：质子交换膜燃料电池建模动态神经网络敏感度分析

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基于激光扫描的移动机器人3D室外环境实时建模

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机器人 2012年第3期34卷 321-328,336页

作者：周波戴先中韩建达东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016

针对室外非结构化3D环境,研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差,将其建模为零均值高斯噪声,由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计,并根... 详细信息

针对室外非结构化3D环境,研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差,将其建模为零均值高斯噪声,由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计,并根据置信区间将得到的高程估计关联至多个地形网格,在此基础上对关联网格内分配的高程估计进行概率融合,实现了局部高程地图的更新.此外,采用局部窗口检测方法对地形遮挡问题进行了处理,并同时解决了室外环境下移动机器人的3D定位问题.实验结果表明了该算法的实时性和有效性.

关键词：移动机器人环境建模定位高斯噪声地形估计

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一类非线性系统的BP神经网络控制方法

一类非线性系统的BP神经网络控制方法

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第24届中国控制与决策会议

作者：梁志伟宿鲁艳朱松豪房芳南京邮电大学自动化学院东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室中国电子科技集团第28研究所

针对一类非线性单输入单输出（SISO）系统提出了基于BP神经网络的控制方法。该方法利用Lyapunov函数在线学习网络权系数拟合系统的非线性部分,设计控制律使系统近似线性化且保证了全局稳定性,并在多输入多输出系统（MIMO）中对此方法作... 详细信息

针对一类非线性单输入单输出（SISO）系统提出了基于BP神经网络的控制方法。该方法利用Lyapunov函数在线学习网络权系数拟合系统的非线性部分,设计控制律使系统近似线性化且保证了全局稳定性,并在多输入多输出系统（MIMO）中对此方法作了推广。仿真实验证明了这种方法的合理性和有效性。

关键词： BP神经网络在线学习非线性系统线性化

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仿人足球机器人的动态足迹规划算法

仿人足球机器人的动态足迹规划算法

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第24届中国控制与决策会议

作者：梁志伟宿鲁艳任彦达朱松豪南京邮电大学自动化学院东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室中国电子科技集团第28研究所

本文介绍了基于序列逼近的双足机器人动态足迹规划方法,规划中将上一步执行造成的误差可以累积到下一步的输入量,实现对上一步的误差进行了校正,步行状态转换连续平滑,算法计算复杂度低,对球场动态目标的跟踪效果好,基于Robocup3D仿真... 详细信息

本文介绍了基于序列逼近的双足机器人动态足迹规划方法,规划中将上一步执行造成的误差可以累积到下一步的输入量,实现对上一步的误差进行了校正,步行状态转换连续平滑,算法计算复杂度低,对球场动态目标的跟踪效果好,基于Robocup3D仿真平台验证了算法的有效性。

关键词：双足机器人足迹规划序列估计足球机器人

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置信度传播和区域边缘构建的立体匹配算法

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中国图象图形学报 2011年第11期16卷 2060-2066页

作者：何袱达飞鹏东南大学自动化研究所复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

讨论了区域匹配代价和全局置信度传播算法之间的相互作用,提出一种基于全局置信度传播和区域边缘构建的立体匹配算法。首先,在每个像素的固定邻域内利用二阶微分边缘算子搜索并构建一条虚拟的封闭边缘,形成相应的区域自适应窗口;然后使... 详细信息

讨论了区域匹配代价和全局置信度传播算法之间的相互作用,提出一种基于全局置信度传播和区域边缘构建的立体匹配算法。首先,在每个像素的固定邻域内利用二阶微分边缘算子搜索并构建一条虚拟的封闭边缘,形成相应的区域自适应窗口;然后使用自适应窗口内的支持像素计算中心像素之间的匹配代价;最后利用具备加速消息更新机制的置信度传播算法获取视差。实验结果表明,基于区域边缘构建的匹配代价可以较好地适用于全局置信度传播优化算法,提出的立体匹配算法可以在Middlebury标准下获得良好的匹配结果。

关键词：立体匹配置信度传播匹配代价区域边缘构建

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