检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2011年第3期33卷 265-272页

作者：周波戴先中韩建达东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016

针对野外移动机器人的滑动效益建模和补偿控制问题进行了研究.以履带式移动机器人为研究对象,将履带和地面之间的滑动效应建模为时变的滑动参数,由此建立起带滑动参数的机器人运动学和动力学模型,并采用基于方根无色卡尔曼滤波(SR-UKF)... 详细信息

针对野外移动机器人的滑动效益建模和补偿控制问题进行了研究.以履带式移动机器人为研究对象,将履带和地面之间的滑动效应建模为时变的滑动参数,由此建立起带滑动参数的机器人运动学和动力学模型,并采用基于方根无色卡尔曼滤波(SR-UKF)的在线非线性估计方法对机器人的位姿和滑动参数进行联合估计.在此基础上,提出了一种基于动态反馈线性化的全局指数收敛控制律以解决机器人的轨迹跟踪控制问题.仿真实验表明了该方法的有效性和鲁棒性.

关键词：移动机器人滑动建模 SR-UKF 跟踪控制

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基于立体匹配的低纹理图像重构算法

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模式识别与人工智能 2010年第6期23卷 786-793页

作者：邵静达飞鹏何栿东南大学自动化研究所复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

针对立体匹配中低纹理区域容易产生误匹配及传统动态规划固有的条纹问题,提出一种改进的基于双目立体视觉的低纹理图像三维重构算法.该算法首先基于像素间相似度和像素自身特异性计算匹配代价并引入一种自适应多边形支撑区域聚集匹配度... 详细信息

针对立体匹配中低纹理区域容易产生误匹配及传统动态规划固有的条纹问题,提出一种改进的基于双目立体视觉的低纹理图像三维重构算法.该算法首先基于像素间相似度和像素自身特异性计算匹配代价并引入一种自适应多边形支撑区域聚集匹配度.然后采用一种全局意义的简单树形动态规划进行逐点匹配.最后基于左右一致性准则运用一种简单有效的视差校正方法消除误匹配得到最终视差图.实验证明将算法运用于实拍低纹理灰度图像的匹配,得到轮廓光滑清晰的三维点云,说明该方法的适用性.

关键词：立体匹配低纹理三维重构自适应多边形支撑窗口相似性特异性简单树形动态规划

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基于排除算法的快速三维人脸识别方法

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自动化学报 2010年第1期36卷 153-158页

作者：晓莉达飞鹏东南大学自动化研究所复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

提出了一种基于排除算法的快速三维人脸识别方法.首先,利用主成分分析(Principal componentanalysis,PCA)对自动切割的不同姿态人脸进行校正,将所有人脸转换到统一的坐标系下;然后提取人脸侧面轮廓线,利用基于LTS-Hausdorff距离的轮廓... 详细信息

提出了一种基于排除算法的快速三维人脸识别方法.首先,利用主成分分析(Principal componentanalysis,PCA)对自动切割的不同姿态人脸进行校正,将所有人脸转换到统一的坐标系下;然后提取人脸侧面轮廓线,利用基于LTS-Hausdorff距离的轮廓线对齐方法对库集对象进行排除;最后,采用基于刚性区域的改进迭代最近点(Iterative closest point,ICP)算法对剩余的库集模型进行精确匹配,给出最终识别结果.在FRGCV2.0人脸数据库的实验结果表明,该方法具有较好的实时性和鲁棒性.

关键词：三维人脸识别侧面轮廓线匹配排除算法 Hausdorff距离迭代最近点

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相位测量轮廓术中一种有效补偿相移误差的新算法

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东南大学学报（自然科学版） 2010年第S1期40卷 302-307页

作者：朱林达飞鹏盖绍彦东南大学自动化研究所南京210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096

提出了相位测量轮廓术中一种新的相移误差求取算法,利用了正弦投影条纹中相邻像素点间相位差的相等性特点,以相邻3个相位点为研究对象,结合相位补偿测量原理,将每个相位点的相位由含相移误差的方程表示.依据相邻两点相位差相等的特点,... 详细信息

提出了相位测量轮廓术中一种新的相移误差求取算法,利用了正弦投影条纹中相邻像素点间相位差的相等性特点,以相邻3个相位点为研究对象,结合相位补偿测量原理,将每个相位点的相位由含相移误差的方程表示.依据相邻两点相位差相等的特点,构造出一个求取相移误差的方程.将这种方法求出的相移误差代入相移公式中进行误差补偿,仿真结果验证了新算法对相移误差的抑制效果.最后利用新算法对实物进行了三维重构测量,从最终得到的结果明显可以看出,使用新算法进行误差补偿后,对实物的重构效果较清晰,误差提取算法有效地提高了三维测量的精度.

关键词：相移干涉术相移误差三维测量

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一种基于区域边缘检测和双目立体匹配的三维重建算法

一种基于区域边缘检测和双目立体匹配的三维重建算法

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2010年全国模式识别学术会议(CCPR2010)

作者：何袱达飞鹏东南大学自动化研究所复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京 210096

基于区域边缘检测、立体匹配和双目视觉技术的有效融合，提出了一种三维重建算法。首先，通过已经标定的双目摄像机拍摄同一目标的左右两幅图像。然后在经过极线校正的两幅匹配图像中，在每个像素周围利用Prewitt边缘算子搜索并构建一... 详细信息

基于区域边缘检测、立体匹配和双目视觉技术的有效融合，提出了一种三维重建算法。首先，通过已经标定的双目摄像机拍摄同一目标的左右两幅图像。然后在经过极线校正的两幅匹配图像中，在每个像素周围利用Prewitt边缘算子搜索并构建一条封闭的区域边缘，形成相应的自适应窗口，以包含合适的支持像素。接着采用归一化互相关系数计算匹配代价，通过Winner-Take-All(WTA)区域优化算法获取视差，并引入图像平滑技术进一步降低误匹配。最后，根据双目摄像机的标定信息和立体匹配结果重构目标物的三维点云。实验证明，提出的算法自动化程度高,可以有效克服实拍环境对重建系统的影响，获取不同实际目标物的光滑清晰的三维点云模型。

关键词：区域边缘检测立体匹配双目视觉三维重建

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基于三色光投影的傅里叶变换三维测量法

基于三色光投影的傅里叶变换三维测量法

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2010年全国模式识别学术会议(CCPR2010)

作者：黄昊达飞鹏复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室东南大学自动化研究所南京 210096

针对传统傅里叶变换三维测最法中存在的频谱混叠和相位展开时易产生错误传递的问题提出一种新的彩色光栅投影三维测量法。投影光栅中的RG分量的灰度值设置为两种不同频率的正弦变化规律。B分量设置为R或G分量的甲均值，形成一幅彩色光... 详细信息

针对传统傅里叶变换三维测最法中存在的频谱混叠和相位展开时易产生错误传递的问题提出一种新的彩色光栅投影三维测量法。投影光栅中的RG分量的灰度值设置为两种不同频率的正弦变化规律。B分量设置为R或G分量的甲均值，形成一幅彩色光栅图像投影到被测物体上。将采集到的彩色变形光栅图像的RGB3种分量分离，对分离后的3幅灰度图像进行处理.同时可以在采用傅里叶变换法求取相对相位时抑制背景分量和高频噪卢，在相位展开时用两种频率下的相对相位值进行比较校正,达到精确求取含有高度信息的绝对相位的目的。整个测量过程只需投射一幅光栅图像。实验证明采用本文方法得到的三维测最结果较为精确，实时性较好，可以实现对物体三维信息的动态测量。

关键词：三维测量傅里叶变换彩色光栅投影

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基于图像分割的立体匹配算法研究

基于图像分割的立体匹配算法研究

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2010年全国模式识别学术会议(CCPR2010)

作者：邵静达飞鹏复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室东南大学自动化研究所南京210096

为改善立体匹配中在低纹理及遮挡区域容易导致误匹配的问题,提出一种改进的基于图像分割的立体匹配算法。算法首先使用自适应多边形窗口对左右图像进行初始匹配，并通过左右一致性检测得到可靠匹配点;然后根据颜色信息将图像分割为不同... 详细信息

为改善立体匹配中在低纹理及遮挡区域容易导致误匹配的问题,提出一种改进的基于图像分割的立体匹配算法。算法首先使用自适应多边形窗口对左右图像进行初始匹配，并通过左右一致性检测得到可靠匹配点;然后根据颜色信息将图像分割为不同区域，运用得到的可靠点计算不同区域的视差模板;将得到的模板结果作为视差估计和能量函数的参考项构造能量函数，使用树形动态规划最小化能量函数计算最优视差。为验证算法的有效性及实用性，先将算法运用于标准库，可有效地匹配低纹理及遮挡区域，而且几乎没有动态规划带来的条状问题，匹配精度高;将算法运用于实拍图像的重建，得到光滑逼真的点云模型。

关键词：立体匹配最大多边形窗口图像分割视差模板树形动态规划

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相位测量轮廓术中一种有效补偿相移误差的新算法

相位测量轮廓术中一种有效补偿相移误差的新算法

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2010年中国自动化学会华东六省一市学术年会

作者：朱林达飞鹏盖绍彦东南大学自动化研究所南京 210096 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京 210096

提出了相位测量轮廓术中一种新的相移误差求取算法，利用了正弦投影条纹中相邻像素点间相位差的相等性特点，以相邻3个相位点为研究对象，结合相位补偿测量原理，将每个相位点的相位由含相移误差的方程表示．依据相邻两点相位差相等的... 详细信息

提出了相位测量轮廓术中一种新的相移误差求取算法，利用了正弦投影条纹中相邻像素点间相位差的相等性特点，以相邻3个相位点为研究对象，结合相位补偿测量原理，将每个相位点的相位由含相移误差的方程表示．依据相邻两点相位差相等的特点，构造出一个求取相移误差的方程．将这种方法求出的相移误差代入相移公式中进行误差补偿，仿真结果验证了新算法对相移误差的抑制效果．最后利用新算法对实物进行了三维重构测量，从最终得到的结果明显可以看出，使用新算法进行误差补偿后，对实物的重构效果较清晰，误差提取算法有效地提高了三维测量的精度．

关键词：相移干涉术相移误差三维测量

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基于色彩相关直方图的粒子滤波跟踪算法

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系统仿真学报 2009年第17期21卷 5423-5426页

作者：张涛费树岷李晓东路红复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室东南大学自动化研究所南京210096

提出一种基于色彩相关直方图的粒子滤波跟踪算法。该算法在粒子滤波基本框架之下,将目标色彩自相关直方图作为目标的描述特征,用于衡量不同预测状态与观测状态之间的色彩相关性。色彩相关直方图将色彩的空间相关性信息引入到目标的特征... 详细信息

提出一种基于色彩相关直方图的粒子滤波跟踪算法。该算法在粒子滤波基本框架之下,将目标色彩自相关直方图作为目标的描述特征,用于衡量不同预测状态与观测状态之间的色彩相关性。色彩相关直方图将色彩的空间相关性信息引入到目标的特征表达当中,弥补了一般色彩直方图的不足。试验表明,该算法不仅能在目标与背景颜色相近的情况下准确的跟踪到目标,而且能在目标发生旋转和部分遮挡的情况下也能保证不丢失目标。

关键词：色彩自相关直方图粒子滤波色彩信息目标跟踪

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一种基于结构光视觉的焊缝跟踪特征提取方法

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电焊机 2009年第4期39卷 51-55页

作者：龚烨飞戴先中李新德朱伟廖建雄东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096 昆山工研院工业机器人研究所江苏昆山215300 江苏省焊接自动化工程技术研究中心江苏昆山215301

对基于结构光视觉的焊缝跟踪特征提取方法进行了研究。首先通过逐列分割结构光条纹灰度波峰并计算其重心位置实现对结构光条纹中心线的提取,其中采用自适应阈值分割和波峰特征距离计算相结合的方法以保证提取的可靠性;其次利用逐点递增... 详细信息

对基于结构光视觉的焊缝跟踪特征提取方法进行了研究。首先通过逐列分割结构光条纹灰度波峰并计算其重心位置实现对结构光条纹中心线的提取,其中采用自适应阈值分割和波峰特征距离计算相结合的方法以保证提取的可靠性;其次利用逐点递增式的分段直线段最小二乘拟合提取了接头轮廓的形状特征,进一步利用预先定义的基元符号实现了接头轮廓的形状描述;最后在此基础上实现了对焊缝接头的识别和跟踪点的提取。分别进行了对接、搭接以及角接焊缝实验,验证了本方法的有效性。

关键词：焊缝接头结构光视觉图像处理模式识别

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