检索结果-内蒙古大学图书馆

光学学报 2015年第6期35卷 194-202页

作者：伍明李琳琳魏振华汪洪桥中国人民解放军第二炮兵工程学院陕西西安710025

为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用... 详细信息

为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用协方差交集算法实现基于运动物体检验方法和基于Camshift方法的图像坐标系下目标状态融合。在此基础上,利用目标图像平面投影方向误差构造目标函数,通过非线性优化方法实现摄像机与激光测距仪标定参数优化。实验验证了设计方法能有效提高目标跟踪以及多传感器参数标定的准确性。相关成果能够为基于多传感器信息融合的机器人同时定位,地图构建与目标跟踪滤波方法研究提供观测值支持。

关键词：机器视觉摄像机与激光测距仪联合标定多传感器信息融合机器人同时定位,地图构建与目标跟踪

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基于扩展式卡尔曼滤波的移动机器人未知环境下动态目标跟踪

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机器人 2010年第3期32卷 334-343页

作者：伍明孙继银中国人民解放军第二炮兵工程学院陕西西安710025

为了解决机器人在未知环境下的动态目标追踪问题,提出了一种基于扩展式卡尔曼滤波的估计算法.该算法将机器人、环境特征以及目标状态作为整体来构成系统状态,因此在迭代过程中系统各对象状态能够逐步建立起足够的关联性,从而提高了目标... 详细信息

为了解决机器人在未知环境下的动态目标追踪问题,提出了一种基于扩展式卡尔曼滤波的估计算法.该算法将机器人、环境特征以及目标状态作为整体来构成系统状态,因此在迭代过程中系统各对象状态能够逐步建立起足够的关联性,从而提高了目标状态估计的准确性.进一步将该算法和基于占用栅格地图的动态物体检测方法相结合以获取目标和环境观测值,使算法最终能够应用于实际环境.另外,算法设计的数据关联环节能够有效处理目标伪观测值对系统状态估计的干扰.仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性.

关键词：同时定位与地图构建占用栅格地图动态物体检测目标跟踪扩展式卡尔曼滤波

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基于概率数据关联交互多模滤波的移动机器人未知环境下动态目标跟踪

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机器人 2012年第6期34卷 668-679页

作者：伍明李琳琳孙继银中国人民解放军第二炮兵工程学院陕西西安710025

为了解决未知环境条件下自主移动机器人机动目标跟踪问题,提出了一种概率数据关联交互多模滤波算法.算法基于全协方差扩展式卡尔曼滤波框架,系统状态由机器人状态、环境特征状态以及目标状态联合构成,采用交互多模滤波方法解决了机动目... 详细信息

为了解决未知环境条件下自主移动机器人机动目标跟踪问题,提出了一种概率数据关联交互多模滤波算法.算法基于全协方差扩展式卡尔曼滤波框架,系统状态由机器人状态、环境特征状态以及目标状态联合构成,采用交互多模滤波方法解决了机动目标运动过程中的模式不确定问题.针对实际应用中目标存在伪观测值的问题,在不同运动模式滤波器中采用概率数据关联方法加权计算不同观测值对系统状态更新的贡献.仿真实验验证了算法对机器人状态、环境状态以及机动运动目标状态的估计准确性,证明了算法对机动运动物体的跟踪能力,以及对于目标伪观测值的处理能力,实体机器人实验验证了算法的实用性.

关键词：同时定位与地图构建交互多模滤波概率数据关联滤波目标跟踪

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基于经验模式分解的单通道机械信号盲分离

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机械工程学报 2011年第4期47卷 12-16页

作者：毋文峰陈小虎苏勋家中国人民解放军第二炮兵工程学院5系西安710025

盲源分离是机械设备复合故障诊断的一种有效方法,经验模式分解是非平稳信号分析的有力工具,它将非线性、非平稳信号分解成为一系列线性、平稳的本征模函数信号。在机械故障信号盲分离中,单通道机械信号盲分离是一个病态问题。针对单通... 详细信息

盲源分离是机械设备复合故障诊断的一种有效方法,经验模式分解是非平稳信号分析的有力工具,它将非线性、非平稳信号分解成为一系列线性、平稳的本征模函数信号。在机械故障信号盲分离中,单通道机械信号盲分离是一个病态问题。针对单通道机械信号盲分离的困境,综合盲源分离和经验模式分解各自的优点,提出基于经验模式分解的单通道机械信号源数估计和盲源分离方法。针对单通道机械观测信号进行经验模式分解,并将单通道信号和其本征模函数组成多维信号,利用奇异值分解估计机械源数目,根据源信号数目重组多通道机械混合信号,并利用FastICA算法实现机械信号的盲分离。将该方法应用于轴承和齿轮的仿真研究,正确分离出轴承和齿轮源信号,仿真研究表明,它能很好地解决单通道机械信号的源数估计和盲源分离难题。

关键词：盲源分离独立成分分析 FastICA 经验模式分解奇异值分解

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用于控制器分区设计的发动机飞行包线区域最优划分

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航空动力学报 2012年第2期27卷 445-449页

作者：李述清张胜修胡卫红中国人民解放军第二炮兵工程学院303教研室中国人民解放军96111部队中国人民解放军第二炮兵驻第31研究所军代室

结合最优化理论和线性系统理论,对控制问题中航空发动机飞行包线区域划分方法展开了研究.首先基于小偏离线性动态模型,根据线性系统理论,将发动机动态特性的摄动归为线性模型的状态矩阵特征值和稳态增益的摄动来表征.然后在此基础上,定... 详细信息

结合最优化理论和线性系统理论,对控制问题中航空发动机飞行包线区域划分方法展开了研究.首先基于小偏离线性动态模型,根据线性系统理论,将发动机动态特性的摄动归为线性模型的状态矩阵特征值和稳态增益的摄动来表征.然后在此基础上,定义了一种广义距离以表征发动机动态特性的摄动程度,并以定义了区域的划分原则.继而提出将飞行包线区域划分问题转化为一个基于该广义距离的最优化问题.最后就某型涡扇发动机情形,对其飞行包线区域进行了划分计算,并对划分区域内发动机线性模型摄动进行了比较,结果表明该区域划分和标称点选择方法的有效性.

关键词：航空发动机飞行包线标称点最大覆盖优化

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基于模糊C均值聚类方法的子母弹落点识别

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弹道学报 2007年第2期19卷 48-50页

作者：王国亮孙新利余文力中国人民解放军第二炮兵工程学院一系西安710025

对子母弹落点的随机特点进行了分析,基于模糊C均值聚类方法,分析了一定面积上散布子弹的分布中心及类别,提出了由单个子弹落点特征判断识别该子弹在母弹腔体中所处位置的计算方法,该方法通过了模拟计算,识别效果较明显.

关键词：子母弹模糊C均值聚类方法

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HTPB推进剂定应变老化性能实验

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推进技术 2010年第5期31卷 576-580页

作者：常新龙简斌刘承武王彬张晓军胡宽第二炮兵工程学院中国人民解放军96315部队

通过HTPB推进剂定应变老化实验,采用单向拉伸法测定其力学性能和溶胀法测定其凝胶百分数、相对交联密度等性能参数,对其定应变老化性能规律进行了研究。研究表明:HTPB推进剂定应变老化力学性能是由热氧老化和粘合剂/填料界面损伤两个因... 详细信息

通过HTPB推进剂定应变老化实验,采用单向拉伸法测定其力学性能和溶胀法测定其凝胶百分数、相对交联密度等性能参数,对其定应变老化性能规律进行了研究。研究表明:HTPB推进剂定应变老化力学性能是由热氧老化和粘合剂/填料界面损伤两个因素共同作用决定的,其随老化时间的延长大体可分为三个阶段,一是热氧老化占主导的阶段;二是由粘合剂/填料界面损伤占主导的阶段;三是热氧老化占主导的阶段。并且,若HTPB推进剂在定应变老化过程中产生了较为严重的粘合剂与填料间的界面损伤时,则凝胶百分数、相对交联密度随老化时间的变化规律与力学性能的变化规律不同。

关键词： HTPB推进剂老化力学性能交联密度凝胶百分数

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LY12铝合金表面电火花强化层组织与性能研究

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材料工程 2010年第1期38卷 28-31页

作者：郭锋李平苏勋家侯根良谷建荣第二炮兵工程学院中国人民解放军96633部队

采用自制电火花强化机,以TC4合金作为电极,在空气介质中对LY12铝合金进行了表面强化。分别用扫描电镜、电子能谱分析仪与X射线衍射仪对强化层的组织、成分与结构进行了分析与研究;用显微硬度计与磨损试验机等实验设备对强化层的显微硬... 详细信息

采用自制电火花强化机,以TC4合金作为电极,在空气介质中对LY12铝合金进行了表面强化。分别用扫描电镜、电子能谱分析仪与X射线衍射仪对强化层的组织、成分与结构进行了分析与研究;用显微硬度计与磨损试验机等实验设备对强化层的显微硬度与耐磨性进行了测量与分析。结果表明:强化层连续、致密,与基体之间呈冶金结合;主要由钛-铝金属间化合物和钛或铝的氮、氧化物相组成,显微硬度可达HV596;在干摩擦磨损实验条件下,强化后试样磨损体积仅为未强化试样的1/7。铝合金表面性能得到显著改善。

关键词：铝合金 TC4合金电火花表面强化

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多状态网络系统d-最小割集的边合并算法

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系统工程与电子技术 2012年第5期34卷 1030-1035页

作者：李振孙新利雷俊牛姬国勋刘志勇第二炮兵工程学院中国人民解放军92857部队第二炮兵装备研究院二所

为更有效的获取多状态网络系统d-最小割集(d-mincuts,d-MCs),提出一种边合并算法。算法用容量未取最大容量的边及对应取值组成的集合对表示网络状态,基于网络分割的思想,不以最小割集为基础,通过边合并、状态继承求取可行解,通过集合对... 详细信息

为更有效的获取多状态网络系统d-最小割集(d-mincuts,d-MCs),提出一种边合并算法。算法用容量未取最大容量的边及对应取值组成的集合对表示网络状态,基于网络分割的思想,不以最小割集为基础,通过边合并、状态继承求取可行解,通过集合对的比较得到d-MCs。同时提出一个引理,更高效的求取容量下界,缩小状态空间。算法复杂度对比分析证明算法有效,且通过定义带权值的广义联络矩阵实现算法,便于编程计算。最后,通过实例分析验证了算法的有效性。

关键词：多状态网络随机流量网络 d-最小割集边合并状态继承

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MRA与GP/MP组合预测及在陀螺仪漂移预测中的应用

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系统仿真学报 2007年第22期19卷 5210-5213页

作者：暴飞虎胡昌华王鑫张伟胡波中国人民解放军第二炮兵工程学院302教研室西安710025

研究MRA(Multi-resolution Analysis MRA)与GP/MP(Grey prediction model/Markov prediction model)组合预测及在陀螺仪漂移预测中的应用。陀螺仪漂移是各种外界环境影响下产生的综合效果,不同的外界影响产生的漂移样本频率特征是不同的... 详细信息

研究MRA(Multi-resolution Analysis MRA)与GP/MP(Grey prediction model/Markov prediction model)组合预测及在陀螺仪漂移预测中的应用。陀螺仪漂移是各种外界环境影响下产生的综合效果,不同的外界影响产生的漂移样本频率特征是不同的,因而不适合用单一的预测模型进行预测。用小波将陀螺漂移信号进行分解,根据各子信号的频率特征选用灰色预测模型或马尔可夫预测模型分别进行预测,还原为总的预测结果。仿真试验显示,这种组合方法比起用单一的灰色马尔可夫方法可以将精度提高一倍左右,证明了这种方法的有效性。

关键词：小波变换多分辨率分析灰色马尔可夫陀螺仪漂移预测

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