检索结果-内蒙古大学图书馆

模式识别与人工智能 2009年第5期22卷 763-768页

作者：胡小舟孔斌成二康胡戎翔中国科学院合肥智能机械研究所仿生视觉实验室合肥230031 中国科学技术大学自动化系合肥230027 安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室合肥230031

不完全投影数据的代数重建问题一直是CT应用中的热点问题.通过对相互垂直角度投影图像之间的关系分析,文中提出一种改进的代数重建(ART)算法.该算法采用记录射线穿过网格编号和射线与网格相交长度的方法计算投影系数矩阵,并在反投影过... 详细信息

不完全投影数据的代数重建问题一直是CT应用中的热点问题.通过对相互垂直角度投影图像之间的关系分析,文中提出一种改进的代数重建(ART)算法.该算法采用记录射线穿过网格编号和射线与网格相交长度的方法计算投影系数矩阵,并在反投影过程中对不完全投影数据采用凸集投影约束的方法进行重建.实验表明该算法与ART算法相比,图像重建的速度与图像重建的质量都得到较大提高.

关键词：代数重建法(ART) 凸集投影(POCS)约束不完全投影数据投影系数矩阵

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帆船运动多参数测试分析系统的研制及应用

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传感技术学报 2008年第1期21卷 182-186页

作者：姚志明孙怡宁撖涛中国科学院合肥智能机械研究所安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室

帆船运动是一项复杂的水上运动项目。在调研和分析影响成绩的可控因素和不可控因素的基础上,提出评价帆船航行状态的可测量指标和可行性测试分析方案,研制了一套船载多参数测试分析系统。测试分析系统集数据采集、分析、实时显示、传输... 详细信息

帆船运动是一项复杂的水上运动项目。在调研和分析影响成绩的可控因素和不可控因素的基础上,提出评价帆船航行状态的可测量指标和可行性测试分析方案,研制了一套船载多参数测试分析系统。测试分析系统集数据采集、分析、实时显示、传输和存储功能于一体,运用多传感器数据融合技术和运动生物力学分析方法对大量数据进行信息提取,研究帆绳力与风向角、航速之间的关系模型,提出帆绳标度法量化操帆指标和用有效航速评价航线选择方法。系统已在国家帆船队进行试用,效果显著。

关键词：帆船运动多参数测量信息融合运动生物力学有效航速

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一种改进的基于地面反作用力的步态识别方法

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模式识别与人工智能 2011年第3期24卷 353-359页

作者：林尔东姚志明郑重周旭孙向阳孙怡宁中国科学院合肥智能机械研究所安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室合肥230031 中国科学技术大学信息科学与技术学院合肥230027

提出一种改进的基于地面反作用力的步态识别方法.该方法通过由三维测力台构建的步态通道获取步行时足底受到的三方向地面反作用力,并采用小波包分解提取时频域特征,利用模糊C-均值聚类算法从中挑选出最具分类能力的特征子集,最后在训练... 详细信息

提出一种改进的基于地面反作用力的步态识别方法.该方法通过由三维测力台构建的步态通道获取步行时足底受到的三方向地面反作用力,并采用小波包分解提取时频域特征,利用模糊C-均值聚类算法从中挑选出最具分类能力的特征子集,最后在训练样本上用支持向量机训练分类器,并在测试集上进行步态识别.为提高识别率,对样本进行拆分和波形对齐操作,并设计多分类器以降低步行速度变化对识别准确率的影响.在103人的步态数据库上的测试结果表明,该方法即使在训练样本较少的情况下也可以得到较高的识别率.

关键词：步态识别地面反作用力小波包分解模糊C-均值多分类器

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纳米尖端场离子化气体传感器的动态测试方法研究

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分析测试学报 2008年第6期27卷 644-647页

作者：孟凡利李民强郭正黄家锐陈星刘锦淮中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与先进机器人技术重点实验室

制作了一种纳米尖端场离子化气体传感器,以氧化锌纳米尖端为阳极,钨针为阴极,采用皮安表向传感器提供输出波形可控的直流电源,测量流过器件的预击穿电流。由于采用了纳米尖端进行离子化,有效地降低了传感器的击穿电压,提高了传感器的离... 详细信息

制作了一种纳米尖端场离子化气体传感器,以氧化锌纳米尖端为阳极,钨针为阴极,采用皮安表向传感器提供输出波形可控的直流电源,测量流过器件的预击穿电流。由于采用了纳米尖端进行离子化,有效地降低了传感器的击穿电压,提高了传感器的离子化能力,而且避免了氧化锌材料以空气作为背景测试气体时的氧化问题。动态测试预击穿电流的方法提高了器件的实用性。实验结果显示该传感器对乙酸蒸气有较好的响应,而且可以做定量测量。所制场离子化气体传感器适于普通空气条件下的使用,具有良好的应用前景。

关键词：场离子化动态测试氧化锌纳米尖端预击穿电流

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一种基于肌动信号的股四头肌收缩力量估计方法研究

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传感技术学报 2018年第11期31卷 1700-1706页

作者：王大庆郭伟斌吴海峰高理富中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031 中国科学技术大学合肥230026 安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室合肥230031

针对可穿戴设备及共融机器人中的力/力矩测量需求,提出了一种基于相关向量机的人体股四头肌收缩力量估计方法,该方法具备采集设备安装方便、鲁棒性强且宜人性好等优点。通过采集人体股四头肌主要肌肉的MMG信号,提取平均绝对值MAV、平均... 详细信息

针对可穿戴设备及共融机器人中的力/力矩测量需求,提出了一种基于相关向量机的人体股四头肌收缩力量估计方法,该方法具备采集设备安装方便、鲁棒性强且宜人性好等优点。通过采集人体股四头肌主要肌肉的MMG信号,提取平均绝对值MAV、平均功率频率MPF、样本熵Samp En及2个不同通道MMG信号之间的相关系数CC2Cs 4个特征,利用基于稀疏贝叶斯理论的相关向量机算法RVM构建了MMG-肌肉收缩力量模型,并验证了所提方法的有效性和准确度。结果表明,同一参与者的模型估计结果的均方根误差RMSE为8.7%MVC(最大肌肉随意收缩力),决定系数R^2为0.817,该方法是一种有效、适宜应用在可穿戴设备的人体股四头肌收缩力量估计方法。

关键词：可穿戴机器人肌肉收缩力量肌动信号相关向量机

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纳米技术环境安全性的研究及纳米检测技术的发展

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自然杂志 2008年第4期30卷 211-214,215,222页

作者：刘锦淮孟凡利中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与先进机器人技术重点实验室

纳米技术发展到今天,在短短的几十年时间里取得了重大的成绩、为人类社会创造了巨大的财富,但是我们是否忽略了对纳米技术本身安全性的研究呢?它的发展会不会给生态环境造成污染呢?这是纳米技术发展的一个新课题,纳米检测技术的发展是... 详细信息

纳米技术发展到今天,在短短的几十年时间里取得了重大的成绩、为人类社会创造了巨大的财富,但是我们是否忽略了对纳米技术本身安全性的研究呢?它的发展会不会给生态环境造成污染呢?这是纳米技术发展的一个新课题,纳米检测技术的发展是解决这个疑问的关键所在。

关键词：纳米技术环境安全检测技术

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空间微重力环境下飞行器质量模拟方法研究

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机器人 2008年第6期30卷 528-530,535页

作者：张涛汪小华查世红陈三风张卫忠梅涛中国科学院合肥智能机械研究所智能车辆技术中心安徽合肥230031 中国科学院合肥智能机械研究所安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室安徽合肥230031 中国科学技术大学工程科学学院安徽合肥230026

在六自由度微重力微摩擦空间环境模拟装置的基础上,将气动技术与气浮技术相结合,提出了基于气浮技术的质量补偿法.该方法有效解决了模拟空间飞行器在不同方向上的质量不一致问题,从理论上为飞行器质量及转动惯量特性模拟方法提供了依据.

关键词：六自由度微重力质量补偿法

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一种广泛适用的激光雷达数据特征提取方法

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机器人 2010年第6期32卷 812-821页

作者：李阳铭孟庆虎中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥230031 中国科学技术大学信息科学与技术学院自动化系安徽合肥230026 安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室安徽合肥230031

提出了一种新颖的、无需先验知识的、广泛适用于各种环境的激光雷达数据特征提取方法来解决同步定位与地图创建(SLAM)中的特征提取问题.这种方法采用经典的图像特征提取方法——Harris角点探测器,具体来说,是多尺度Kanade-Tomasi角点探... 详细信息

提出了一种新颖的、无需先验知识的、广泛适用于各种环境的激光雷达数据特征提取方法来解决同步定位与地图创建(SLAM)中的特征提取问题.这种方法采用经典的图像特征提取方法——Harris角点探测器,具体来说,是多尺度Kanade-Tomasi角点探测器,来提取特征.这种方法可以从各种尺度的测量数据中提取稳定、精确的特征点,并同时可以得到特征点描述器和不确定性信息.文章将这种方法应用在了软件仿真环境及经典数据集上,包括:2维的维多利亚公园数据集、英特尔研究中心数据集(Intel Research Center dataset)以及3维的麻省理工学院美国国防部高级研究计划局城市竞赛数据集(MIT DARPA Urban Challenge dataset).实验结果表明这种方法可以从各种环境中提取高精度、高重复性的稳定特征.

关键词：同步定位与地图创建激光雷达特征提取角点探测器

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车辆智能行为验证与评估的虚拟场景研究

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系统仿真学报 2009年第24期21卷 7821-7823页

作者：刘欣梅涛张涛唐国明刘伟中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031 中国科学技术大学合肥230027 安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室合肥230031

车辆智能行为验证与评估平台旨在对无人驾驶车辆的智能行为进行验证与评估,具有经济、安全、不受时间和空间条件约束等优点。目前应用于驾驶模拟领域的虚拟场景仅对真实环境进行模拟并不具备车辆智能行为验证与评估的条件,因此无法满足... 详细信息

车辆智能行为验证与评估平台旨在对无人驾驶车辆的智能行为进行验证与评估,具有经济、安全、不受时间和空间条件约束等优点。目前应用于驾驶模拟领域的虚拟场景仅对真实环境进行模拟并不具备车辆智能行为验证与评估的条件,因此无法满足该平台的需求。对用于车辆智能行为验证与评估的虚拟场景构建方法进行研究,在应用于驾驶模拟的虚拟场景基础上融入了人工智能,构建了具有一定智能的虚拟场景,为车辆智能行为验证与评估提供了条件。

关键词：虚拟场景验证与评估智能代理智能行为

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基于冗余测量的空间机械臂关节扭矩传感器研究

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传感技术学报 2018年第11期31卷 1621-1627页

作者：孙玉香许玉云曹会彬双丰高理富葛运建中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与先进机器人技术安徽省重点实验室合肥230031 中国科学技术大学自动化系合肥230026

为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空... 详细信息

为实现空间机械臂的灵活控制,需要在机械臂关节处增加扭矩传感器,而航天器发射阶段特有的高冲击和强振动等特点要求扭矩传感器具有高抗过载和容错能力。对扭矩传感器和空间机械臂关节输出法兰进行一体化设计是一种可行途径,它可实现空间机械臂的高集成度和轻量化的目标。结合空间机械臂关节输出法兰设计了一款扭矩传感器,对设计的传感器弹性体进行受力分析,建立了传感器扭转刚度和应变的解析模型,基于参数设计的方法对传感器结构进行优化;为提高传感器的容错能力,根据其结构特点采用双全桥电路冗余设计。实验表明,经过冗余设计,传感器线性度得到改善,轴向抗干扰能力得到提高,线性度为0.77%;重复性0.89%;滞后为0.95%,满足使用需求。

关键词：扭矩传感器空间机械臂变形协调冗余测量实验标定

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