检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2006年第1期32卷 133-139页

作者：卢振利马书根李斌王越超中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室

根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型;利用蛇形机器人模型,仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性;提出并验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法．最后,给出了今后的... 详细信息

根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,应用循环抑制CPG建模理论构建了蛇形机器人神经网络模型;利用蛇形机器人模型,仿真验证了CPG模型对蜿蜒运动控制的有效性;提出并验证了实现有目的转弯控制的CPG参数调节方法．最后,给出了今后的研究方向．

关键词：蛇形机器人中央模式发生器循环抑制蜿蜒运动

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基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

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机器人 2002年第4期24卷 289-292页

作者：谈大龙宋亦旭韩建达沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放实验室沈阳110016

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的... 详细信息

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的有效性 .

关键词：车体加速度反馈轮式移动机器人轨迹跟踪控制机器人加速度传感器

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基于自调整神经元的无人直升机航向控制方法

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机械工程学报 2007年第12期43卷 137-143页

作者：姜哲赵新刚韩建达王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室沈阳110016

直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合,传统的比例积分微分(Proportional integral differential,PID)方法很难达到良好的控制性能。基于以上原因,通过把自调整神经元与滑模控制相结合,提出一种能够解决带... 详细信息

直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主-尾旋翼之间的强耦合,传统的比例积分微分(Proportional integral differential,PID)方法很难达到良好的控制性能。基于以上原因,通过把自调整神经元与滑模控制相结合,提出一种能够解决带有输入非线性的航向自适应控制方法。与常规自适应控制相比,用滑模条件代替误差函数作为目标函数,使控制器在保证闭环稳定性的同时,能够进一步使跟踪误差满足期望精度。证明了该方法的稳定性,针对实际模型直升机试验平台航向动力学模型的仿真结果,以及与传统PID方法的比较都表明了该方法的有效性。

关键词：自调整神经元输入非线性直升机航向控制

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基于网络的多机器人遥操作系统中的人机交互研究

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机器人 2007年第6期29卷 513-519页

作者：郑伟王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

针对基于网络的智能机器人遥操作系统中人机交互的主要难点和现有方法的不足,结合基于网络的多机器人遥操作系统的特点,应用多模式控制的方法丰富了操作者与机器人系统的交互途径,提高了操作效率.在此基础上,为解决网络时延给多机器人... 详细信息

针对基于网络的智能机器人遥操作系统中人机交互的主要难点和现有方法的不足,结合基于网络的多机器人遥操作系统的特点,应用多模式控制的方法丰富了操作者与机器人系统的交互途径,提高了操作效率.在此基础上,为解决网络时延给多机器人遥操作系统中的人机交互带来的问题,提出了一种带有时间标记的基于事件的方法,在保证系统稳定运行的同时提高了系统的效率和性能.实验证明了所提方法的有效性和优越性.

关键词：多机器人遥操作人机交互时间标记基于事件的方法

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用改进的ART-2网络建立移动机器人环境模型的研究

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机器人 2004年第2期26卷 119-122,181页

作者：王挺王越超中国科学院机器人学重点实验室辽宁沈阳110016

本文应用自适应共振理论中ART 2神经网络进行移动机器人环境障碍模式识别 .ART 2神经网络在处理单方向渐变的模式输入时具有模式漂移的特点 ,机器人在静态环境中运动依赖这种特点 ,但在动态环境中模式漂移的特点却会对机器人的安全造... 详细信息

本文应用自适应共振理论中ART 2神经网络进行移动机器人环境障碍模式识别 .ART 2神经网络在处理单方向渐变的模式输入时具有模式漂移的特点 ,机器人在静态环境中运动依赖这种特点 ,但在动态环境中模式漂移的特点却会对机器人的安全造成威胁 .为此 ,设计了一种改进的ART 2神经网络 ,使得移动机器人同时适应在静态和动态环境中安全运动 .

关键词： ART-2 模式漂移移动机器人环境模型

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一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统

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机器人 2006年第5期28卷 530-535页

作者：姜勇王洪光房立金张培锋赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

介绍了一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统.该系统包括3个部分:真空吸附式两足爬壁机器人、便携式遥控器和无线视频传输模块.其中,基于DSP技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转向和跨越.文中提出了一种实现机器人... 详细信息

介绍了一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统.该系统包括3个部分:真空吸附式两足爬壁机器人、便携式遥控器和无线视频传输模块.其中,基于DSP技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转向和跨越.文中提出了一种实现机器人在两个不同倾斜壁面之间跨越的控制算法.实验表明,该机器人体积小、噪声低、隐蔽性好;视频模块图像清晰、传输稳定;整个系统可以满足执行反恐侦察任务的基本要求.

关键词：侦察爬壁机器人 DSP控制器壁面跨越

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基于滑转率的六轮纵列式月球车驱动控制研究

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机器人 2008年第2期30卷 117-122页

作者：谷侃锋赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

基于车轮滑转率和车轮地面力学,研究了月球车在松软月面行驶时的车轮过度下陷问题.将月球车车轮下陷和车轮—土壤作用力表达为车轮滑转率的函数,结合车辆地面力学理论并考虑纵列式车轮多通过性土壤参数的修正,建立了月球车的动力学模型... 详细信息

基于车轮滑转率和车轮地面力学,研究了月球车在松软月面行驶时的车轮过度下陷问题.将月球车车轮下陷和车轮—土壤作用力表达为车轮滑转率的函数,结合车辆地面力学理论并考虑纵列式车轮多通过性土壤参数的修正,建立了月球车的动力学模型.判断车轮是否发生过度下陷的标准为土壤所提供给驱动轮的土壤推力能否克服土壤对车轮的阻力.利用建立的动力学模型,计算出能够保证车轮不会过度下陷的期望滑转率.考虑到月球车动力学系统的非线性和不确定性,设计了以车轮滑转率为状态变量的滑模驱动控制器.仿真结果表明,采用该控制器可以较快地跟踪期望滑转率,避免车轮的过度滑转下陷,保证月球车能够在软质路面上正常行驶.

关键词：月球车车轮下陷滑转率软路面滑模控制

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轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究

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机器人 2007年第5期29卷 498-504页

作者：和永智刘伟军周船常勇谈大龙中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导... 详细信息

分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.

关键词：轮式移动机器人运动学模型不平坦地形交互运动虚拟现实

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变形机器人倾翻稳定性仿真分析

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系统仿真学报 2006年第2期18卷 409-415页

作者：刘金国王越超李斌马书根中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人... 详细信息

凹凸不平的非结构环境中,移动机器人由于系统的倾翻将导致系统损害、作业失败等一系列问题。变形机器人可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力。理论分析了移动机器人的倾翻问题,提出稳定锥方法和倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定,讨论了三模块履带机器人变形过程中的倾翻稳定性变化,同时仿真比较了机器人的五种能动构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能。理论与仿真研究为变形机器人投入到实际应用提供了参考。

关键词：变形机器人稳定锥倾翻稳定指数能动构形非结构环境

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超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究

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机器人 2005年第4期27卷 341-345,366页

作者：付双飞王洪光房立金姜勇中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入,产生式系统作为动作输出的越障控制方式.仿真结果表明此方法对于机器人的越障过程是有效的.

关键词：电力传输线路巡检机器人产生式系统越障控制

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