检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2025年第1期51卷 43-71页

作者：沈甜雨陶子锐王亚东张庭祯刘宇航王兴霞杨静李志伟陈龙王坤峰王飞跃北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中科慧拓科技有限公司北京100083 青岛智能产业技术研究院青岛266000

具身智能强调大脑、身体及环境三者的相互作用,旨在基于机器与物理世界的交互,创建软硬件结合、可自主学习进化的智能体.当前,机器学习、机器人学、认知科学等多学科技术的快速发展极大地推动了具身智能的研究与应用.已有的具身智能文... 详细信息

具身智能强调大脑、身体及环境三者的相互作用,旨在基于机器与物理世界的交互,创建软硬件结合、可自主学习进化的智能体.当前,机器学习、机器人学、认知科学等多学科技术的快速发展极大地推动了具身智能的研究与应用.已有的具身智能文献更多从技术和方法分类的角度入手,本文以具身智能在研究和应用过程中面临的关键挑战为角度切入,分析具身智能研究的一般性框架,围绕具身感知与执行、具身学习与进化两个方面提出具体的研究思路,并针对其中涉及的关键问题详细梳理相关技术及研究进展.此外,以移动机器人、仿生机器人、平行机器人三方面应用为例,介绍具身智能在感知与理解、控制与决策、交互与学习等方面给实际机器人系统设计带来的启发.最后,对具身智能的发展前景进行展望,探索虚实融合数据智能、基础模型与基础智能、数字孪生与平行智能在其中的重要作用和应用潜力,希望为相关领域学者和从业人员提供新的启示和思路.论文相关项目详见https://***/BUCT-IUSRC/Survey__EmbodiedAI.

关键词：具身智能感知与执行学习与进化机器人系统

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基于PREA环的平行无人指挥控制系统

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控制理论与应用 2025年第3期42卷 627-634页

作者：李雪松李清伟罗子娟王飞跃费爱国中国电子科技集团公司第二十八研究所信息系统工程重点实验室江苏南京210007 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100080 国防科技大学军事计算实验与平行系统技术研究中心湖南长沙410073

无人作战表现出高动态性、高复杂性和不确定性的特点,传统指挥控制系统难以满足无人作战全自主、自适应、抗毁伤的需求.在平行军事和作战指挥控制活动的筹划-准备-执行-评估(PREA)环理论的指导下,本文基于无人作战体系,对无人系统的指... 详细信息

无人作战表现出高动态性、高复杂性和不确定性的特点,传统指挥控制系统难以满足无人作战全自主、自适应、抗毁伤的需求.在平行军事和作战指挥控制活动的筹划-准备-执行-评估(PREA)环理论的指导下,本文基于无人作战体系,对无人系统的指挥控制架构进行研究,提出了基于PREA环的平行无人指挥控制系统.基于观察评估活动实现物理战场描述和作战效能评估;基于预测规划活动实现作战决策规划和方案仿真推演;基于计划指导活动实现计划指令生成和作战行动准备;基于执行监控活动实现自主控制执行和作战行动监控.通过对观察评估智能、预测规划智能、计划指导智能和执行监控智能相关技术和方法进行研究,实现无人作战的信息化、自主化、智能化指挥控制.

关键词：指挥控制系统 PREA环无人作战平行军事体系

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基于代理智能的平行厨师:从AI Agents到智慧数字机器人饮食系统

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模式识别与人工智能 2025年第3期38卷 252-267页

作者：李柏宋秭函李鑫源黄峻田永林殷烛炎王飞跃湖南大学机械与运载工程学院长沙410082 湖南大学整车先进设计制造技术全国重点实验室长沙410082 澳门科技大学创新工程学院工程科学系中国澳门999078 中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

随着大语言模型技术的高速发展,对话式AI已取得显著进展,但在更复杂任务执行与决策层面仍显局限.为此,代理智能因致力于突破大语言模型仅限信息处理的瓶颈而日益受到关注.文中提出基于代理智能技术的平行厨师智能烹饪系统,提供从菜品决... 详细信息

随着大语言模型技术的高速发展,对话式AI已取得显著进展,但在更复杂任务执行与决策层面仍显局限.为此,代理智能因致力于突破大语言模型仅限信息处理的瓶颈而日益受到关注.文中提出基于代理智能技术的平行厨师智能烹饪系统,提供从菜品决策到烹饪执行的全流程智能化方案.系统综合利用用户健康数据、病史与饮食偏好,实现个性化的菜谱设计与烹饪控制.基于DeepSeek构建多智能体,从烹饪文献提炼专业问答,对大语言模型离线微调,使其具备烹饪推理能力.仿真实验表明,相比推理能力较强的静态大模型GPT o1 pro,代理智能方案融入更丰富的专业知识,更贴合用户需求,凸显出其在健康饮食与个性化服务中的应用潜力.

关键词： AI智能体代理智能平行智能大语言模型烹饪机器人智能烹饪

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基于AC-RRT算法的冗余蛇形机械臂路径规划研究

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计算机仿真 2025年第4期 249-256+275页

作者：闫壮谢丽蓉李恩杨志勇新疆大学电气工程学院中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室新疆天池能源有限责任公司

针对高冗余蛇形机械臂在三维空间中的路径规划问题,结合快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT),提出角度约束快速搜索随机树算法(Angle Constraint Rapidly-exploring Random Tree,AC-RRT)。首先根据空间中障碍物分布... 详细信息

针对高冗余蛇形机械臂在三维空间中的路径规划问题,结合快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT),提出角度约束快速搜索随机树算法(Angle Constraint Rapidly-exploring Random Tree,AC-RRT)。首先根据空间中障碍物分布关系提出一种步长与目标偏置概率的确定方法,提高算法的自适应能力;其次根据蛇形机械臂机械结构提出一种随机树延伸的角度约束模型,使规划路径更加符合机械臂的空间运动特性;最后引入一种目标点贪婪查询方法,缩短路径搜索时间、减少冗余节点。通过Matlab仿真并对比与RRT和RRT-connect算法之间的性能差异,使用V-REP软件结合机械臂模型对算法模拟仿真,验证算法的可行性。结果表明AC-RRT算法路径规划用时更短、路径代价更小、路径轨迹更符合机械臂的运动特性。

关键词：超冗余蛇形机械臂路径规划角度约束快速搜索随机树算法角度约束模型

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高速铁路多列车运行态势推演方法

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自动化学报 2025年

作者：王荣笙袁志明闫璐吕宜生丁舒忻中国铁道科学研究院集团有限公司科学技术信息研究所中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所高速铁路与城轨交通系统技术国家工程研究中心高速铁路行车调度实验室中国铁道科学研究院集团有限公司科技和信息化部中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

多列车运行态势是列车调度员和司机分别调整运行图和列车驾驶策略的关键信息和重要依据,表征各列车在未来运行各位置处的速度、加速度、通过时刻等信息.然而,由于高铁信号系统的交互信息利用率较低,列车调度员和司机只能凭经验推演多列... 详细信息

多列车运行态势是列车调度员和司机分别调整运行图和列车驾驶策略的关键信息和重要依据,表征各列车在未来运行各位置处的速度、加速度、通过时刻等信息.然而,由于高铁信号系统的交互信息利用率较低,列车调度员和司机只能凭经验推演多列车运行态势,基于此给出的运行图和列车驾驶策略的自动化程度较低,影响了铁路运营效率.为此,针对多列车运行态势推演问题,构建多列车运行态势推演系统架构及模型.以单列车运行态势的离线推演和在线推演方法为基础,提出多列车运行态势微观推演方法,以及基于虚拟编队模式的多列车运行态势宏观实时推演方法.仿真结果表明,微观推演方法能在420 s内计算多列车超速防护曲线和运行图调整的安全下界.宏观推演方法针对任意临时限速场景,都能在7 s内为列车调度员和司机分别实时提供列车运行调整方案和辅助驾驶策略,有效降低了铁路人员的工作强度,提升了高铁运营效率和应急处置能力.

关键词：高速铁路多列车运行态势列车运行调整列车速度曲线优化高速铁路调度控制一体化

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平行决策智能的历史回顾与未来展望：从ISDOS之影到平行剧场之能

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指挥与控制学报 2025年第02期11卷 129-136页

作者：王飞跃澳门科技大学创新工程学院中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室欧布达大学平行智能DeSci中心

探讨如何将“AI for Science”化为“Decision Intelligence for Decision Science(DI4DS)”，使人工智能和智能科技成为变革传统指挥控制科学与技术的新动力并成为确保军事力量和国防安全的新科技。主要围绕决策智能理念、方法、技术... 详细信息

探讨如何将“AI for Science”化为“Decision Intelligence for Decision Science(DI4DS)”，使人工智能和智能科技成为变革传统指挥控制科学与技术的新动力并成为确保军事力量和国防安全的新科技。主要围绕决策智能理念、方法、技术的历史演化以及ISDOS、EMS、计算机会议、决策剧场、平行剧场的历史进程，讨论决策5.0和平行决策智能及相关交互数字剧场等新人工智能技术在未来C++ISR的作用与意义。

关键词： C++ISR 决策5.0 决策智能新人工智能平行智能平行剧场系统智能决策剧场开放决策

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平行控制:数据驱动的计算控制方法

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自动化学报 2013年第4期39卷 293-302页

作者：王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

本文简述平行控制的理念、概念及基本方法与应用,主要强调虚实互动的平行扩展方式与同时计算的并行划分方式的不同之处.平行控制方法是ACP理论在控制领域中的具体应用,其核心是利用人工系统进行建模和表示、通过计算实验进行分析和评估... 详细信息

本文简述平行控制的理念、概念及基本方法与应用,主要强调虚实互动的平行扩展方式与同时计算的并行划分方式的不同之处.平行控制方法是ACP理论在控制领域中的具体应用,其核心是利用人工系统进行建模和表示、通过计算实验进行分析和评估、最后借助平行执行实现对复杂系统的控制和管理.这一控制方法是反馈控制,特别是自适应控制方法向复杂系统问题扩展的自然结果,是一种迈向数据驱动控制和计算控制的必然且有效途径.

关键词：平行控制复杂系统 ACP方法自适应控制计算控制数据驱动

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基于动态演化的讨论帖流行度预测

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软件学报 2014年第12期25卷 2767-2776页

作者：孔庆超毛文吉中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

互联网用户间的交互行为,使得某些用户生成的内容(如讨论帖、微博话题)变得流行.对所关注内容的流行度进行建模和预测,在多个领域中具有十分重要的研究和应用价值.针对论坛讨论帖的流行度预测问题,基于早期的发展演化信息,探讨了影响讨... 详细信息

互联网用户间的交互行为,使得某些用户生成的内容(如讨论帖、微博话题)变得流行.对所关注内容的流行度进行建模和预测,在多个领域中具有十分重要的研究和应用价值.针对论坛讨论帖的流行度预测问题,基于早期的发展演化信息,探讨了影响讨论帖流行度的相关动态因素,并提出一种结合局部特性、融合多个动态因素的讨论帖流行度预测算法.以豆瓣小组的数据为例,对所提出的算法进行实验.实验结果表明,所提出的融合多种动态因素的方法与基准方法相比,能够较好地预测讨论帖的流行度.

关键词：用户生成的内容内容流行度流行度预测社会媒体分析动态演化建模与预测

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自然启迪技术灵感,仿生提升机动性能——解读《高机动仿生机器鱼设计与控制技术》

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中国机械工程 2019年第4期30卷 498-503页

作者：喻俊志吴正兴中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

当前人工智能发展迅速,逐步成为新产业、新业态、新模式的孵化器和助推器,深刻改变了社会经济活动及每个人的生活方式。作为人工智能的杰出代表和重要的应用领域,机器人的研究与发展备受关注。大千世界,芸芸众生,经过35亿年的自然选择,... 详细信息

当前人工智能发展迅速,逐步成为新产业、新业态、新模式的孵化器和助推器,深刻改变了社会经济活动及每个人的生活方式。作为人工智能的杰出代表和重要的应用领域,机器人的研究与发展备受关注。大千世界,芸芸众生,经过35亿年的自然选择,生物种群为适应环境已经形成了从感知方式、执行方式、控制方式到信息处理、行为决策、组织协调等多方面的优势和长处,为生物学和机器人学的结合奠定了坚实基础。《道德经》有云:“人法地,地法天,天法道,道法自然”。从大自然获取灵感、汲取精华,对于解决科学难题和指导生产实践具有重要意义。

关键词：自然选择控制方式仿生机器鱼机动性能灵感技术设计解读

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微创血管介入手术机器人的主从交互控制方法与实现

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自动化学报 2016年第5期42卷 696-705页

作者：奉振球侯增广边桂彬谢晓亮周小虎中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位... 详细信息

微创血管介入手术是治疗冠心病的重要治疗手段,手术中要求对导管、导丝等介入器械高精度递送.得益于机器人技术的高精度、可远程操作等特点,血管介入手术机器人的研制受到了极大关注.在微创血管介入手术中,按导管或导丝远端所处血管部位,将介入器械递送过程分为三个阶段:1)主动脉阶段:导丝或导管远端位于主动脉,需快速前送,以减少X射线和造影剂的使用;2)冠脉入口阶段:导丝或导管远端进入冠脉,此时需选择相应的病变冠脉分支;3)冠脉病变阶段:导丝或导管远端位于狭窄病变部位,需要高精度操作才能使导丝或导管穿过狭窄病变.针对器械递送的不同阶段,提出具有运动缩放的主从控制方法,通过改变血管介入手术机器人主端和从端之间的运动缩放关系,实现机器人从端对主端操作的放大、缩小或等比例复现.通过在微创血管介入手术机器人平台实验,验证了机器人从端对主端操作缩放的可行性和有效性.通过操作时间和操作精度对比分析得到:在缩放因子为4时操作时间减少39.9%;在缩放因子为1/4时,平移和旋转操作精度分别提高72.9%和77.1%.

关键词：医疗机器人血管介入手术运动缩放主从控制

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