检索结果-内蒙古大学图书馆

智能科学与技术学报 2020年第4期2卷 348-353页

作者：李涛魏庆来中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049

研究如何通过暖气设备自适应地调节室温,提升室内环境的舒适度,具有非常重要的意义。因此,提出了基于双深度Q网络方法的智能暖气温度控制系统,根据人的表情信息控制暖气设备的阀门开度,实时调整室温。首先,介绍针对原始输入状态的预处... 详细信息

研究如何通过暖气设备自适应地调节室温,提升室内环境的舒适度,具有非常重要的意义。因此,提出了基于双深度Q网络方法的智能暖气温度控制系统,根据人的表情信息控制暖气设备的阀门开度,实时调整室温。首先,介绍针对原始输入状态的预处理算法。然后,设计通过双深度Q网络方法学习控制暖气设备阀门开度的最佳策略。最后,通过仿真结果验证提出的方法的有效性。

关键词：深度强化学习暖气设备温度控制疲劳检测图像处理

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从激光到激活:钱学森的情报理念与平行情报体系

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自动化学报 2015年第6期41卷 1053-1061页

作者：王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 国防科技大学军事计算实验与平行系统技术中心长沙410073 中国科学院大学中国经济与社会安全研究中心北京101408

五十年前,钱学森为一份情报杂志将英文LASER命名为'激光'.之后二十年,钱学森又提出情报的'激活'理念,从'激光'到'激活',指明了情报应像'激光'一样,成为决策与行动中'最快的刀、最亮的光、... 详细信息

五十年前,钱学森为一份情报杂志将英文LASER命名为'激光'.之后二十年,钱学森又提出情报的'激活'理念,从'激光'到'激活',指明了情报应像'激光'一样,成为决策与行动中'最快的刀、最亮的光、最准的尺',变为'激光情报'.本文讨论钱学森的情报'激活'理念与平行情报的关系,以及基于ACP方法构造智能情报'激活器'的问题.

关键词：信息激活平行情报 ACP 情报激活器

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机器人运动轨迹的模仿学习综述

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自动化学报 2022年第2期48卷 315-334页

作者：黄艳龙徐德谭民英国利兹大学计算机系英国利兹LS29JT 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京101408 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

作为机器人技能学习中的一个重要分支,模仿学习近年来在机器人系统中得到了广泛的应用.模仿学习能够将人类的技能以一种相对直接的方式迁移到机器人系统中,其思路是先从少量示教样本中提取相应的运动特征,然后将该特征泛化到新的情形.... 详细信息

作为机器人技能学习中的一个重要分支,模仿学习近年来在机器人系统中得到了广泛的应用.模仿学习能够将人类的技能以一种相对直接的方式迁移到机器人系统中,其思路是先从少量示教样本中提取相应的运动特征,然后将该特征泛化到新的情形.本文针对机器人运动轨迹的模仿学习进行综述.首先详细解释模仿学习中的技能泛化、收敛性和外插等基本问题;其次从原理上对动态运动基元、概率运动基元和核化运动基元等主要的模仿学习算法进行介绍;然后深入地讨论模仿学习中姿态和刚度矩阵的学习问题、协同和不确定性预测的问题以及人机交互中的模仿学习等若干关键问题;最后本文探讨了结合因果推理的模仿学习等几个未来的发展方向.

关键词：机器人技能学习模仿学习运动基元轨迹学习

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基于惯性传感器的可穿戴式帕金森震颤检测系统设计

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传感技术学报 2023年第2期36卷 314-322页

作者：佟丽娜刘岱松何佳纪张明佳彭亮中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

为了辅助帕金森震颤诊疗,设计了基于惯性传感器的可穿戴式帕金森震颤检测系统。在数据采集、Bluetooth通讯、电源管理和角度解算等方面做了详细设计,并在手机端设计实现了数据接收及震颤识别APP,利用UCOS实现了对硬件断线重连和数据同... 详细信息

为了辅助帕金森震颤诊疗,设计了基于惯性传感器的可穿戴式帕金森震颤检测系统。在数据采集、Bluetooth通讯、电源管理和角度解算等方面做了详细设计,并在手机端设计实现了数据接收及震颤识别APP,利用UCOS实现了对硬件断线重连和数据同步接收,对装置各种性能进行测试,设备续航时间可达17 h,运动数据的丢包率低于0.2%,角度误差在±1°范围内,同时提出了基于CNN的帕金森震颤识别方法,准确率和特异性分别为97.3%和97.2%。系统的各项测试结果均满足实际医疗使用需求,为帕金森肢体震颤辅助诊疗提出了一个可行的方法。

关键词：帕金森病震颤检测惯性传感器蓝牙组网数据同步接收机制卷积神经网络

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基于前馈径向基网络的动态抓取参数估计方法

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深圳大学学报（理工版） 2022年第3期39卷 334-342页

作者：王建强黄开启苏建华江西理工大学电气工程与自动化学院江西赣州341000 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法.该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态... 详细信息

针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法.该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态调整卡尔曼滤波运动估计方程的采样时间,大幅降低了计算耗时,同时提高了机器人对运动参数估计的准确性;最后,利用UR5机器人开展了抓取平面自由运动物体的实验.结果表明,与前馈感知机网络相比,所提出方法将抓取所需的时间缩短了20%,能较好地解决机器人抓取物体过程中,由于物体运动或方向变化造成的抓取失败问题.

关键词：机器人技术运动估计核相关滤波卡尔曼滤波前馈径向基函数动态抓取

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基于正交调制的偏振光谱成像系统研究

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光谱学与光谱分析 2018年第7期38卷 2315-2319页

作者：武锦辉喻俊志刘汉琦王高中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室山西太原030051 北京市自动化控制设备研究所北京100074 中北大学电子测试技术重点实验室山西太原030051

为了同时获取目标的全偏振二维图像信息和其光谱信息,设计了一种基于正交调制的偏振光谱成像系统。该系统由光学接收模块、相位调制器、Wollaston棱镜、Savart偏光镜、检偏器以及成像模块组成。其可以将原始光信号分解成两束相互正交的... 详细信息

为了同时获取目标的全偏振二维图像信息和其光谱信息,设计了一种基于正交调制的偏振光谱成像系统。该系统由光学接收模块、相位调制器、Wollaston棱镜、Savart偏光镜、检偏器以及成像模块组成。其可以将原始光信号分解成两束相互正交的偏振光,并且分别成像在CCD焦平面的上下两部分上,从而构成两幅偏振图像。两组图像的叠加可以将干涉条纹的数据相互抵消,从而获得目标的纯图像信息,两组图像的相减可以将目标灰度图像相互抵消,从而获得目标的纯干涉条纹。通过理论分析与计算得到了光强分布函数和光谱变化形式。实验在稳定的光源环境中采用高对比度目标与背景板,完成了全偏振图像的实时采集。经相位校正和切趾处理改善了干涉图像的畸变,又通过去低频滤波和阈值滤波抑制了图像中背景噪声的影响,从而实现了对目标图像的提取及偏振光谱的复原。该系统具有稳定性高、光谱分辨率可调、信噪比高、可识别能力强等特点,对在复杂背景中提取目标图像、光谱及偏振态信息具有重要意义。

关键词：目标识别正交调制全偏振光谱干涉分布

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基于3D LiDAR的矿山无人驾驶车行驶边界检测

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煤炭学报 2020年第6期45卷 2140-2146页

作者：陈龙司译文田滨檀祖冰王永涛青岛慧拓智能机器有限公司山东青岛266109 中山大学数据科学与计算机学院广东广州510006 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一,所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤,通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。与传统的... 详细信息

路沿检测是矿区无人驾驶的关键技术之一,所得路沿信息可用于辅助无人矿车的感知、规划和定位。准确的路沿检测与路沿图构建同时也是高精地图构建中的首要步骤,通过机器学的方法可以在现有路沿点的基础上初步构建道路结构拓扑。与传统的卡尔曼框架下的路沿跟踪所不同的是,笔者提出了基于占用栅格思想的路沿跟踪方案。所谓占用栅格,即根据传感器感知到的障碍物信息来对全局范围内的场景进行构建的一种方法。由于矿区环境下的路沿具有高度不确定性,所以需要用一种由包含概率信息的模型找出最高可能性是路沿的位置,而基于八叉树的结构正好可以满足这一需求。笔者通过将每一帧点云实时栅格化来筛选路面候选栅格,然后以环压缩为主进行多特征的路沿检测,其中栅格是一种应用已经非常广泛的点云结构,根据矿山道路本身具有的粗粒度特性,将特征检测扩展到以每一个扇形单元格为不可分割的基本单元,在提高了检测效率的同时,也避免了很多路面凹凸所带来的干扰。路沿的跟踪策略采用基于八叉树的三维占用栅格,融合多帧检测结果,建立全局路沿地图,将传统的二维的占用栅格图的概念扩展到了三维的仅包含路沿属性的全局障碍物图。实际矿区道路检测结果表明,笔者提出的针对矿山非结构化道路的路沿检测算法可以准确地实现对矿山道路边界的检测,并可以满足无人矿车驾驶的实时性。

关键词：矿山 3D LiDAR 路沿检测建图无人驾驶

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基于非接触式电容传感的人体运动意图识别

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机械工程学报 2019年第11期55卷 19-27页

作者：王启宁郑恩昊许东方麦金耿北京大学工学院北京100871 北京大学工程科学与新兴技术高精尖创新中心北京100871 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

人体运动意图的准确可靠识别是人机共融中的关键问题之一。针对现有研究中的局限和不足,提出了全新的非接触式电容传感方法。该方法以金属电极不接触皮肤的方式测量肌肉收缩信号。介绍了电容传感的原理,分析了基于该方法测量肌肉收缩形... 详细信息

人体运动意图的准确可靠识别是人机共融中的关键问题之一。针对现有研究中的局限和不足,提出了全新的非接触式电容传感方法。该方法以金属电极不接触皮肤的方式测量肌肉收缩信号。介绍了电容传感的原理,分析了基于该方法测量肌肉收缩形状变化的机理。分别介绍了非接触式电容传感方法在小腿智能动力假肢控制和上肢运动识别中的应用。针对下肢智能假肢控制,提出了基于非接触式电容传感的运动模态以及模态切换的识别。为了进一步提高系统的可穿戴性,提出了基于柔性可延展液态金属电极的电容传感系统并进行了初步的试验验证;针对上肢运动识别,首先介绍了用于腕关节离散运动模式的识别研究,其次介绍了基于电容传感对连续握力的识别和估计,证实了电容传感这一全新方法在上肢运动识别中的可行性。未来会在穿戴式机器人控制以及协作性机器人模仿学习中对电容传感方法进行更深入的研究。

关键词：人体运动意图识别非接触式电容传感下肢智能假肢上肢运动识别

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拒绝服务攻击下的Euler-Lagrange系统的安全控制

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空间控制技术与应用 2018年第5期44卷 76-80,88页

作者：曹然程龙复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院自动化研究所北京100190 人工智能学院中国科学院大学北京100049

研究了Euler-Lagrange系统在拒绝服务(denial-of-service,DOS)攻击其传感通信通道时的安全控制问题.为减少采样资源消耗,本文设计了基于事件触发机制的控制算法.针对DOS攻击活跃期和休眠期两种情况,设计了Lyapunov函数并证明了所提出的... 详细信息

研究了Euler-Lagrange系统在拒绝服务(denial-of-service,DOS)攻击其传感通信通道时的安全控制问题.为减少采样资源消耗,本文设计了基于事件触发机制的控制算法.针对DOS攻击活跃期和休眠期两种情况,设计了Lyapunov函数并证明了所提出的基于事件触发的算法能保证Euler-Lagrange系统在DOS攻击下的稳定性.最终通过仿真算例验证了算法的有效性.

关键词： Euler-Lagrange系统事件触发控制 DOS攻击

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基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多目标内力优化

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自动化学报 2023年第5期49卷 1099-1115页

作者：梁旭苏婷婷侯增广刘圣达章杰何广平北方工业大学机械与材料工程学院北京100144 北京工业大学信息学部北京100124 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

由于冗余驱动的存在,冗余驱动并联机器人系统逆动力学模型存在无限组可跟踪期望轨迹的控制力矩解,这使得机器人在运行过程中具有完成附加任务的能力.以实现骨科机器人的安全精准操控为目的,提出了基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多... 详细信息

由于冗余驱动的存在,冗余驱动并联机器人系统逆动力学模型存在无限组可跟踪期望轨迹的控制力矩解,这使得机器人在运行过程中具有完成附加任务的能力.以实现骨科机器人的安全精准操控为目的,提出了基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多目标内力优化方法.首先,采用支链分解法对冗余驱动并联机器人的动力学进行建模.其次,为实现机器人的安全操作,设计了冗余驱动并联机器人时变阻抗控制器,利用李雅普诺夫理论分析了系统的稳定性;在此基础上,以消除冗余驱动并联机器人运动过程中的传动间隙为附加任务,提出了一种以力矩传递性能、驱动功率和控制力为优化目标的多目标融合驱动力优化方法.最后,通过仿真实验与对比分析,验证了所提方法的有效性,实现了机器人系统传动间隙的消除.

关键词：冗余驱动并联机器人时变阻抗控制间隙消除多目标优化

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