检索结果-内蒙古大学图书馆

电机与控制学报 2017年第6期21卷 104-112页

作者：满春涛曹淼曹永成宋永博哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 黑龙江东方学院电气工程及其自动化教研室黑龙江哈尔滨150086

针对一种新型仿生机器鼠平台的运动规划问题主要包括跟踪、避障等问题,依据仿生机器鼠的双目视觉系统以及多自由度的机械结构,根据驱动电机的特性,建立仿生机器鼠的扭腰、抬身、攀爬等动力学模型,采用"记忆"目标鼠的特征、&qu... 详细信息

针对一种新型仿生机器鼠平台的运动规划问题主要包括跟踪、避障等问题,依据仿生机器鼠的双目视觉系统以及多自由度的机械结构,根据驱动电机的特性,建立仿生机器鼠的扭腰、抬身、攀爬等动力学模型,采用"记忆"目标鼠的特征、"学习"最优避障路径、"推断"目标鼠的运动方向等方法,实现了仿生机器鼠的跟踪与避障行为,提出了一种基于仿生学原理的仿生机器鼠的跟踪与避障策略。在一种新型仿生机器鼠平台上的实验结果表明,相比与基于虚拟阻抗模型的控制方法,该跟踪与避障策略能够更好地实现仿生机器鼠的跟踪与避障行为,从而验证了策略的可行性与有效性。

关键词：机器人仿生机器鼠仿生学双目视觉系统运动规划

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深度学习在目标视觉检测中的应用进展与展望

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自动化学报 2017年第8期43卷 1289-1305页

作者：张慧王坤峰王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 青岛智能产业技术研究院青岛266000 国防科学技术大学军事计算实验与平行系统技术研究中心长沙410073

目标视觉检测是计算机视觉领域的一个重要问题,在视频监控、自主驾驶、人机交互等方面具有重要的研究意义和应用价值.近年来,深度学习在图像分类研究中取得了突破性进展,也带动着目标视觉检测取得突飞猛进的发展.本文综述了深度学习在... 详细信息

目标视觉检测是计算机视觉领域的一个重要问题,在视频监控、自主驾驶、人机交互等方面具有重要的研究意义和应用价值.近年来,深度学习在图像分类研究中取得了突破性进展,也带动着目标视觉检测取得突飞猛进的发展.本文综述了深度学习在目标视觉检测中的应用进展与展望.首先对目标视觉检测的基本流程进行总结,并介绍了目标视觉检测研究常用的公共数据集;然后重点介绍了目前发展迅猛的深度学习方法在目标视觉检测中的最新应用进展;最后讨论了深度学习方法应用于目标视觉检测时存在的困难和挑战,并对今后的发展趋势进行展望.

关键词：目标视觉检测深度学习计算机视觉平行视觉

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细颗粒分级复合型水力旋流器结构及工艺参数的优化研究

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机械工程学报 2017年第2期53卷 124-134页

作者：应锐喻俊志王卫兵张亭冯静安杜晟石河子大学机械电气工程学院石河子832003 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

Ca(OH)_2提纯是实现电石渣制备石灰石的关键环节,通过复合型水力旋流器对电石渣细颗粒分级,其结构参数和工艺参数,以及颗粒的物性参数直接决定Ca(OH)_2的提纯效果。基于RSM模型和混合多相流模型,对复合型水力旋流器的流场进行数值模拟,... 详细信息

Ca(OH)_2提纯是实现电石渣制备石灰石的关键环节,通过复合型水力旋流器对电石渣细颗粒分级,其结构参数和工艺参数,以及颗粒的物性参数直接决定Ca(OH)_2的提纯效果。基于RSM模型和混合多相流模型,对复合型水力旋流器的流场进行数值模拟,分析旋转栅结构对流场的影响;同时在平衡轨道理论的基础上,建立复合型水力旋流器的分离粒径预测模型,根据电石渣颗粒的基本特性,对复合型水力旋流器进行结构优化;制作试验样机,采用二次正交旋转组合试验设计,参考分级粒径、分离效率、处理量、分离精度、分股比5项分离指标,验证复合型水力旋流器的分离效果,确定最佳工艺参数。试验结果显示,在进料速度2.1 m/s,旋转栅转速1 205 r/min,进料质量浓度22%的操作条件下,综合分离效果最佳,此时分级粒径为70μm,分离效率达81.3%,处理量为406.7 kg/h;与静态水力旋流器对比结果表明,复合型水力旋流器在压力损耗和离心力场强度方面具有明显优势,而在颗粒的滞留时间方面处于劣势。

关键词：水力旋流器电石渣正交试验分离分级

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基于踪片Tracklet关联的视觉目标跟踪:现状与展望

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自动化学报 2017年第11期43卷 1869-1885页

作者：刘雅婷王坤峰王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 青岛智能产业技术研究院青岛266000 国防科技大学军事计算实验与平行系统技术研究中心长沙410073

近年来,由于计算机视觉技术的发展和计算机硬件性能的提高,基于视觉的目标跟踪方法得到了飞速的发展.其中,基于踪片(Tracklet)关联的目标跟踪方法因为具有对目标遮挡的强鲁棒性、算法运行的快速性等优点得到了广泛关注,本文对这类方法... 详细信息

近年来,由于计算机视觉技术的发展和计算机硬件性能的提高,基于视觉的目标跟踪方法得到了飞速的发展.其中,基于踪片(Tracklet)关联的目标跟踪方法因为具有对目标遮挡的强鲁棒性、算法运行的快速性等优点得到了广泛关注,本文对这类方法的最新研究进展进行了综述.首先,简明地介绍了视觉目标跟踪的基本知识、研究意义和研究现状.然后,通过感兴趣目标检测、跟踪特征提取、踪片生成、踪片关联与补全四个步骤,系统详尽地介绍了基于踪片关联的目标跟踪方法,分析了近年来提出的一些踪片关联方法的优缺点.最后,本文指出了该研究问题的发展方向,一方面要提出更先进的目标跟踪模型,另一方面要采用平行视觉方法进行虚实互动的模型学习与评估.

关键词：视觉目标跟踪踪片关联网络流马尔科夫随机场平行视觉

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生成式对抗网络GAN的研究进展与展望

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自动化学报 2017年第3期43卷 321-332页

作者：王坤峰苟超段艳杰林懿伦郑心湖王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室青岛智能产业技术研究院中国科学院大学明尼苏达大学计算机科学与工程学院国防科学技术大学军事计算实验与平行系统技术研究中心

生成式对抗网络GAN(Generative adversarial networks)目前已经成为人工智能学界一个热门的研究方向.GAN的基本思想源自博弈论的二人零和博弈,由一个生成器和一个判别器构成,通过对抗学习的方式来训练.目的是估测数据样本的潜在分布并... 详细信息

生成式对抗网络GAN(Generative adversarial networks)目前已经成为人工智能学界一个热门的研究方向.GAN的基本思想源自博弈论的二人零和博弈,由一个生成器和一个判别器构成,通过对抗学习的方式来训练.目的是估测数据样本的潜在分布并生成新的数据样本.在图像和视觉计算、语音和语言处理、信息安全、棋类比赛等领域,GAN正在被广泛研究,具有巨大的应用前景.本文概括了GAN的研究进展,并进行展望.在总结了GAN的背景、理论与实现模型、应用领域、优缺点及发展趋势之后,本文还讨论了GAN与平行智能的关系,认为GAN可以深化平行系统的虚实互动、交互一体的理念,特别是计算实验的思想,为ACP(Artificial societies,computational experiments,and parallel execution)理论提供了十分具体和丰富的算法支持.

关键词：生成式对抗网络生成式模型零和博弈对抗学习平行智能 ACP方法

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环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制

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上海交通大学学报 2017年第6期51卷 709-714页

作者：李元春宋扬赵博长春工业大学控制工程系长春130012 中车大连电力牵引研发中心有限公司网络控制部辽宁大连116041 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩... 详细信息

针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩来达到控制末端执行器位置和接触力的目的.利用神经网络估计可重构机械臂系统的非线性项和交联项,通过自适应更新律在线估计神经网络权值函数,并引入滑模控制项补偿估计误差,从而保证闭环系统渐近稳定.最后,在不改变控制器参数的条件下对2个不同构形的2自由度可重构机械臂进行数值仿真,结果验证了所设计控制器的有效性.

关键词：可重构机械臂环境约束模块化控制力/位置控制神经网络

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智能车的智能指挥与控制:基本方法与系统结构

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指挥与控制学报 2018年第1期4卷 22-31页

作者：刘腾于会龙田滨艾云峰陈龙青岛慧拓智能机器有限公司山东青岛266109 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 中山大学数据科学与计算机学院广东广州510006

提出了基于ACP方法 (人工社会(A),计算实验(C)和平行执行(P))的智能车智能指挥与控制系统,即平行驾驶系统.介绍了ACP理论方法,平行驾驶系统的基本框架和其中的4个关键技术,即平行学习、平行感知、平行规划和平行测试.指出了智能车指挥... 详细信息

提出了基于ACP方法 (人工社会(A),计算实验(C)和平行执行(P))的智能车智能指挥与控制系统,即平行驾驶系统.介绍了ACP理论方法,平行驾驶系统的基本框架和其中的4个关键技术,即平行学习、平行感知、平行规划和平行测试.指出了智能车指挥与控制系统实验平台的构成,包括遥控平台、智能车平台和平行管控平台,还论证了该平台中关键技术的验证思路和实现流程.

关键词：指挥与控制 ACP方法平行驾驶平行学习平行感知平行测试平行管控平台

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基于文献指标与合著网络的《自动化学报》2011–2016年发表论文分析研究

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自动化学报 2017年第12期43卷 2232-2243页

作者：赵学亮王涛王晓张楠孙星恺陆浩王坛中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 中国自动化学会北京100190 国防科技大学系统工程学院长沙410073 中国科学院自动化研究所北京100190 北京理工大学计算机科学与技术学院北京100081

本文以《自动化学报》2011–2016年发表的文献数据为依据,以定量与定性相结合的方式探索研究自动化学科领域研究动态.首先,从发文量、影响因子、被引情况、下载量等指标角度对该刊过去6年的发展情况进行统计分析;随后,通过对关键词、论... 详细信息

本文以《自动化学报》2011–2016年发表的文献数据为依据,以定量与定性相结合的方式探索研究自动化学科领域研究动态.首先,从发文量、影响因子、被引情况、下载量等指标角度对该刊过去6年的发展情况进行统计分析;随后,通过对关键词、论文作者与发文机构的数据挖掘,获取并呈现自动化学科热点研究领域、核心科研人员与机构;最后,构建作者合著网络,并对核心子网络的指标属性进行深入解析,刻画科研人员及机构间的合作关系.研究结果可为自动化领域科技工作者及关注自动化学科发展的人士了解学科动态,加强学术交流,以及促进群体合作提供一定的参考.

关键词：自动化学科文献分析合著网络知识图谱

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基于区块链的电网大数据数字资产管理架构

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电力信息与通信技术 2018年第8期16卷 1-7页

作者：张俊王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 武汉大学电气工程学院湖北武汉430072 青岛智能产业技术研究院山东青岛266071

由于受到科学技术和企业架构的约束,中国电网企业多年来对电网大数据的数字资产管理研究开发收效甚微。区块链的去中心化、去信任、信息难以篡改等技术特性,为电网大数据的数字资产管理以及进一步推动电网大数据的应用,提供了一条崭新... 详细信息

由于受到科学技术和企业架构的约束,中国电网企业多年来对电网大数据的数字资产管理研究开发收效甚微。区块链的去中心化、去信任、信息难以篡改等技术特性,为电网大数据的数字资产管理以及进一步推动电网大数据的应用,提供了一条崭新而极有前景的技术路径。文章首先介绍了区块链技术、电网大数据以及数字资产管理理论研究的发展现状,然后总结当前电网企业在数字资产管理过程中存在的主要问题,针对这些问题制定相应的基于区块链技术的解决方案和用于执行此方案的管理架构,并对区块链技术在电网数字资产管理方面的未来发展方向进行了分析和总结。

关键词：区块链电网大数据数字资产管理

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网络实验平台与计算实验方法研究与展望

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指挥与控制学报 2018年第4期4卷 281-290页

作者：杨林瑶李玉珂韩双双王晓中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 青岛智能产业技术研究院山东青岛266000 中国科学院大学北京100080 青岛慧拓机器智能有限公司山东青岛266000

主要介绍网络仿真技术的原理、特点及其通用的网络仿真平台,对不同的网络仿真软件进行了对比分析与评价.针对传统的仿真方法存在的弊端,结合网络发展的需求和趋势,介绍了平行网络的架构及其计算实验方法.该方法可以充分利用网络大数据,... 详细信息

主要介绍网络仿真技术的原理、特点及其通用的网络仿真平台,对不同的网络仿真软件进行了对比分析与评价.针对传统的仿真方法存在的弊端,结合网络发展的需求和趋势,介绍了平行网络的架构及其计算实验方法.该方法可以充分利用网络大数据,通过多种实验方法分析网络特征,拟合并指导真实的网络自适应优化.该方法具有很好的模拟准确度和虚实交互性,并且能够低成本地自动优化网络,以满足现实的需要.

关键词：网络仿真仿真平台平行网络计算实验虚实交互网络优化

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