检索结果-内蒙古大学图书馆

第十一届中国智能机器人会议

作者：丁磊李恩谭民王逸洲中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模... 详细信息

设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模型,并求解机器人逆运动学;最后,对机器人工作空间和运动精度进行描述,将工作空间分别投影到xy,zz,yz三个平面得到其具体参数,利用雅可比矩阵求解各关节最大容许误差,对机器人的参数设计和轨迹规划具有指导意义.

关键词：五自由度搬运机器人机械结构控制系统工作空间运动精度

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基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制

基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制

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第十一届中国智能机器人会议

作者：陈旭潮曹志强于莹莹周超中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出了一种基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制方法.选取图像矩为特征,利用机载惯性测量单元的数据,通过投影到虚拟成像平面上以简化由飞行器线运动和角运动耦合所导致的雅克比矩阵的复杂结构.进而结合四旋翼飞行器的动力学模型,建立... 详细信息

提出了一种基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制方法.选取图像矩为特征,利用机载惯性测量单元的数据,通过投影到虚拟成像平面上以简化由飞行器线运动和角运动耦合所导致的雅克比矩阵的复杂结构.进而结合四旋翼飞行器的动力学模型,建立视觉伺服的动力学模型,在近似线性化的基础上,采用反步法设计控制器实现飞行器的悬停控制.最后通过实验验证了该方法的有效性.

关键词：四旋翼飞行器悬停控制反步法视觉伺服图像矩动力学模型

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基于动态演化的讨论帖流行度预测

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软件学报 2014年第12期25卷 2767-2776页

作者：孔庆超毛文吉中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

互联网用户间的交互行为,使得某些用户生成的内容(如讨论帖、微博话题)变得流行.对所关注内容的流行度进行建模和预测,在多个领域中具有十分重要的研究和应用价值.针对论坛讨论帖的流行度预测问题,基于早期的发展演化信息,探讨了影响讨... 详细信息

互联网用户间的交互行为,使得某些用户生成的内容(如讨论帖、微博话题)变得流行.对所关注内容的流行度进行建模和预测,在多个领域中具有十分重要的研究和应用价值.针对论坛讨论帖的流行度预测问题,基于早期的发展演化信息,探讨了影响讨论帖流行度的相关动态因素,并提出一种结合局部特性、融合多个动态因素的讨论帖流行度预测算法.以豆瓣小组的数据为例,对所提出的算法进行实验.实验结果表明,所提出的融合多种动态因素的方法与基准方法相比,能够较好地预测讨论帖的流行度.

关键词：用户生成的内容内容流行度流行度预测社会媒体分析动态演化建模与预测

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模块化仿生波动长鳍水下推进器的设计与实现

模块化仿生波动长鳍水下推进器的设计与实现

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第十一届中国智能机器人会议

作者：王睿王硕中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

针对目前国内外在仿生波动鳍推进装置方面研究的不足,提出了一种模块化波动鳍推进器设计方案.该系统由圆筒形腔体和长鳍组成,长鳍上包含有12根鳍条,并通过柔性薄膜连接.在长鳍波动运动学分析基础上设计了其控制系统和运动控制策略,研制... 详细信息

针对目前国内外在仿生波动鳍推进装置方面研究的不足,提出了一种模块化波动鳍推进器设计方案.该系统由圆筒形腔体和长鳍组成,长鳍上包含有12根鳍条,并通过柔性薄膜连接.在长鳍波动运动学分析基础上设计了其控制系统和运动控制策略,研制原理样机实现了对长鳍上鳍面波频率、幅值、偏置角、波长、传播方向的实时控制.实验结果表明:研制的波动鳍推进器通过调整参数能实现各种波形的运动,水下实验表明波动鳍推进器能稳定地在水中游动.

关键词：仿生机器鱼波动鳍运动学建模运动控制推进器

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基于SDM的瞳孔中心点检测算法改进

基于SDM的瞳孔中心点检测算法改进

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第七届全国平行管理会议

作者：成艺中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

利用人脸关键点检测技术可以实时跟踪瞳孔坐标,判断瞳孔和眼角相对于整体人脸区域的位置,由此进一步分析被测者的注意力变化并推测其行为意向.因此,人机交互中瞳孔定位的精确性与快速性将直接影响到后续研究的可靠性与可实施性.主要介... 详细信息

利用人脸关键点检测技术可以实时跟踪瞳孔坐标,判断瞳孔和眼角相对于整体人脸区域的位置,由此进一步分析被测者的注意力变化并推测其行为意向.因此,人机交互中瞳孔定位的精确性与快速性将直接影响到后续研究的可靠性与可实施性.主要介绍了用于人脸关键点标记的SDM方法,并在此基础上进一步改进,首次提出了PCA-SDM.通过在大量图像上实验证明,改进后的算法在精度和速度方面都有了明显提升。

关键词：人脸识别瞳孔定位监督下降算法主成分分析

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基于双目视觉的输电线路近距离三维位置测量

基于双目视觉的输电线路近距离三维位置测量

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第十一届中国智能机器人会议

作者：常文凯李恩杨国栋梁自泽中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出一种在复杂背景条件下,使用双目立体视觉近距离测量导线局部三维位置信息的方法.利用导线在视野中的连续性和平滑性,首先在图像中部选择与图像等宽的区域,使用基于稀疏Census变换和直方图匹配的方法把导线区域分割出来.然后只在临... 详细信息

提出一种在复杂背景条件下,使用双目立体视觉近距离测量导线局部三维位置信息的方法.利用导线在视野中的连续性和平滑性,首先在图像中部选择与图像等宽的区域,使用基于稀疏Census变换和直方图匹配的方法把导线区域分割出来.然后只在临近已知导线区域的其他部分分割出导线区域.最后使用Canny算子和Hough变换获得导线边沿函数并计算导线的三维信息.实验结果表明:算法在复杂背景下能够准确获得导线双边沿,测量结果与实际导线宽度非常接近.

关键词：输电线路巡检近距离三维位置测量双目视觉图像分割 Census变换直方图匹配

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基于社交媒体的交通信息采集与分析研究综述

基于社交媒体的交通信息采集与分析研究综述

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第七届社会计算会议

作者：吕宜生陈圆圆刘裕良缪青海中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院大学

海量交通信息的获取是实现智能交通的基础和关键技术.随着移动互联网的发展,社交媒体将成为获取交通信息的重要媒介.首先介绍了两种基于社交媒体内容的交通信息采集方法.然后分析、归纳了基于社交媒体的交通信息获取领域的研究进展.最后... 详细信息

海量交通信息的获取是实现智能交通的基础和关键技术.随着移动互联网的发展,社交媒体将成为获取交通信息的重要媒介.首先介绍了两种基于社交媒体内容的交通信息采集方法.然后分析、归纳了基于社交媒体的交通信息获取领域的研究进展.最后,展望了基于社交媒体的交通信息获取的发展趋势，研究发现，在从社交媒体和网页中采集、分析交通信息时，需利用自然语言理解技术、机器学习方法等，这是信息领域学者的强项。事实上，当前也主要是信息领域的学者从事该方面的研究。他们往往把自然语言处理和机器学习方法拿过来直接或稍加改动用于交通领域，虽然取得了初步的成果，但是仍有很大的提升空间，比如交通事件提取精度。通过多学科交叉，针对交通领域、具体交通问题，构建面向交通的网络交通信息提取方法的特定自然语言理解和机器学习方法，提高网络开源交通信息的准确性，是未来的发展趋势。

关键词：交通信息信息采集数据分析社交媒体

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社会计算与计算社会：智慧社会的基础与必然

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科学通报 2015年第5期60卷 460-469页

作者：王飞跃王晓袁勇王涛林懿伦中国科学院自动化研究所、复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 国防科技大学军事计算与平行系统技术研究中心长沙410073 青岛智能产业技术研究院青岛266109 北京市智能化技术与系统工程技术研究中心北京100080 国防科技大学信息系统工程重点实验室长沙410073 中国科学院云计算产业技术创新与育成中心自动化所东莞研究院东莞523000

基于社会计算,智慧社会可充分利用开放流动的大数据资源,综合协调人、地、事、物和组织等各种要素,形成信息对称、权利对等、扁平化组织的社会结构,推动传统社会管理模式向分布式、集约化、信息化、智能化、全响应的创新社会管理模式的... 详细信息

基于社会计算,智慧社会可充分利用开放流动的大数据资源,综合协调人、地、事、物和组织等各种要素,形成信息对称、权利对等、扁平化组织的社会结构,推动传统社会管理模式向分布式、集约化、信息化、智能化、全响应的创新社会管理模式的转变.为此,必须同时以海量社会传感器网络为基础,以高性能分布式计算为支撑,以知识自动化技术为核心,以虚实互动的平行系统为手段,推动对社会的全面感知、建模、解析、决策及反馈执行,进而实现集舆情感知、平行管理和移动指挥与控制为一体的闭环反馈组态式的社会管理,全面提升其功能与服务水平.

关键词：智慧社会 ACP 社会计算知识自动化闭环反馈组态式管理

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基于多超声传感器信息和NeuCube的移动机器人走廊场景识别

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计算机应用 2015年第10期35卷 2833-2837页

作者：王秀青侯增广潘世英谭民王永吉曾慧河北师范大学应用信息技术系石家庄050024 复杂系统管理与控制国家重点实验室(中国科学院自动化研究所) 北京100190 基础软件国家工程研究中心(中国科学院软件研究所) 北京100190 计算机科学国家重点实验室(中国科学院软件研究所) 北京100190 中国科学院软件研究所互联网软件技术实验室北京100190 北京科技大学信息学院北京100083

为提高室内移动机器人的环境感知能力,针对其常处的结构化走廊场景的分类、Spiking神经网络(SNN)和基于SNN的新型计算模型Neu Cube进行研究。SNN利用尖脉冲传递时、空信息,比传统的神经网络更适于动态、时序信息的分析,以及各种模式信... 详细信息

为提高室内移动机器人的环境感知能力,针对其常处的结构化走廊场景的分类、Spiking神经网络(SNN)和基于SNN的新型计算模型Neu Cube进行研究。SNN利用尖脉冲传递时、空信息,比传统的神经网络更适于动态、时序信息的分析,以及各种模式信息的识别和分类。此外,SNN更易于用硬件实现。在对Neu Cube的基本原理、学习方法和计算步骤进行讨论的基础上,利用多超声传感信息和Neu Cube对室内移动机器人常处的7种走廊场景进行识别。实验结果表明基于多超声传感信息和Neu Cube的移动机器人走廊场景分类方法可以对7种走廊场景进行有效识别,该方法有助于增强移动机器人的自主性和提高其智能水平。

关键词：移动机器人多超声传感信息 spiking神经网络环境感知分类

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大锥度线切割加工电极丝中心轨迹的一种线性化方法

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电加工与模具 2015年第3期 66-70页

作者：冯锡平谭民郭岗中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 北京南讯威达科技有限公司北京100096

介绍了使用"广义电极丝模型"求取大锥度线切割加工工件上下表面电极丝中心轨迹的方法。结合仿真实例研究了轨迹的特点,仿真结果表明:轨迹为非规则曲线,为了提高编程精度,必须对轨迹进行线性化。在此基础上,提出了用二次高分... 详细信息

介绍了使用"广义电极丝模型"求取大锥度线切割加工工件上下表面电极丝中心轨迹的方法。结合仿真实例研究了轨迹的特点,仿真结果表明:轨迹为非规则曲线,为了提高编程精度,必须对轨迹进行线性化。在此基础上,提出了用二次高分辨率采样方法线性化电极丝中心轨迹,给出了方法的实现流程,并通过仿真验证了该方法的正确性。

关键词：电火花线切割加工大锥度加工直纹面广义电极丝模型电极丝中心轨迹线性化

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