检索结果-内蒙古大学图书馆

华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 47-50页

作者：焦继乐曹志强赵鹏谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊... 详细信息

提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.

关键词：移动机械臂 CMOS摄像头视觉处理模糊控制目标趋近目标抓取

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基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制

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华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 38-41页

作者：袁文博曹志强刘希龙谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果... 详细信息

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性.

关键词：移动机器人局部感知距离影响因子基于记忆的判断分区评价运动控制

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平行公交系统中的计算实验问题研究

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自动化学报 2013年第7期39卷 1011-1017页

作者：李润梅刘建忠朱凤华北京交通大学电子信息工程学院智能系统与再生能源研究中心北京100044 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

研究了在平行公交系统中如何进行计算实验的问题.平行公交系统中的计算实验主要通过以下三步完成:1)基于简化的数学模型的求解确定初始的公交发车时间间隔;2)在一个较小范围内不断调整公交车发车间隔,在平行公交系统中运行观察其运行效... 详细信息

研究了在平行公交系统中如何进行计算实验的问题.平行公交系统中的计算实验主要通过以下三步完成:1)基于简化的数学模型的求解确定初始的公交发车时间间隔;2)在一个较小范围内不断调整公交车发车间隔,在平行公交系统中运行观察其运行效果,形成不同的发车间隔方案;3)建立方案评价体系,对得到的发车间隔方案进行评估,确定最优发车方案.在本文的计算实验实例中,共进行了6次计算实验,得到了一个最优的发车方案,并基于结果数据说明了论文所提方法的其合理性.

关键词：智能交通平行公共交通系统代理计算实验

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基于激光传感器的动态拟合避障控制与仿真

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系统仿真学报 2013年第4期25卷 704-708页

作者：杨月全韩飞曹志强谭民金露扬州大学信息工程学院扬州225009 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

考虑未知动态环境下机器人系统的运动规划问题,提出了一种避障规划策略。针对一类圆形动态障碍,机器人通过激光传感器采样获得障碍边缘,采用最小二乘法对障碍边缘进行拟合。经过多次估计动态中心位置和大小,获取障碍物的相对速度和方向... 详细信息

考虑未知动态环境下机器人系统的运动规划问题,提出了一种避障规划策略。针对一类圆形动态障碍,机器人通过激光传感器采样获得障碍边缘,采用最小二乘法对障碍边缘进行拟合。经过多次估计动态中心位置和大小,获取障碍物的相对速度和方向。综合考虑机器人、动态障碍以及目标点间的相对关系,确定机器人的最优运动方向,以保证机器人安全运行和任务完成。在此基础上,进一步给出了多机器人系统在未知动态环境下的编队控制策略。所提出的避障控制策略通过仿真实验进行了验证。

关键词：机器人系统避障控制拟合编队控制

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未来10年工业自动化技术及应用的发展趋势

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自动化博览 2014年第8期31卷 27-27页

作者：熊刚中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

未来10年，以电子制造为代表的离散制造业还需不断地提高其生产自动化水平，才能形成或者保持市场竞争能力。主要是追求横向到边、纵向到底的集成，具体包括：采用RFID等物联网技术，实现人、财、物精准化的信息集成；“横向到边”是指... 详细信息

未来10年，以电子制造为代表的离散制造业还需不断地提高其生产自动化水平，才能形成或者保持市场竞争能力。主要是追求横向到边、纵向到底的集成，具体包括：采用RFID等物联网技术，实现人、财、物精准化的信息集成；“横向到边”是指实现MES、研发部门产品数据管理（PDM）系统、后端销售和售后服务系统等的集成；“纵向到底”是指实现设备测控系统、MES、企业资源系统（ERP）、供需链管理系统和商务智能系统等的集成。通过产品研发、工厂生产、企业管理、外部服务等数据集成后的建模、挖掘分析等技术，为全球每一位潜在用户提供网上交互式的产品个性化设计、生产和服务，最终实现中科院自动化所王飞跃研究员提出的“社会制造”。

关键词：工业自动化技术发展趋势产品数据管理离散制造业信息集成应用市场竞争能力服务系统

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粒子群优化及其在多机器人系统中的应用展望

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中南大学学报（自然科学版） 2013年第S2期44卷 126-132页

作者：倪春波孔一斐杨月全曹志强张天平扬州大学信息工程学院江苏扬州225009 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解。在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优化与... 详细信息

粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解。在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优化与遗传算法、蚁群算法、神经网络等优化算法进行了比较分析。然后回顾粒子群算法及其各类改进的优化算法在多机器人领域的研究进展。最后,在分析粒子群优化研究的难点问题后,对粒子群优化在基于社区感知网络的多机器人系统中的应用研究工作进行了展望。

关键词：粒子群优化遗传算法蚁群算法多机器人系统

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图像内容表示模型综述

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计算机科学 2013年第7期40卷 1-8,35页

作者：张琳波肖柏华王枫石磊交通运输部科学研究院北京100029 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

图像内容表示问题已成为计算机视觉领域广受关注的焦点问题,针对目标形变、外物遮挡、尺度变化以及背景干扰等挑战,研究者提出了很多有效的解决思路,做了很多优秀的工作。现对近年来比较经典的基于局部特征的图像表示模型做一个回顾,按... 详细信息

图像内容表示问题已成为计算机视觉领域广受关注的焦点问题,针对目标形变、外物遮挡、尺度变化以及背景干扰等挑战,研究者提出了很多有效的解决思路,做了很多优秀的工作。现对近年来比较经典的基于局部特征的图像表示模型做一个回顾,按照基于码本的模型、部分-结构模型、基于轮廓片段的模型、生物认知相关的模型和语境相关模型的顺序总结了过去出现的经典工作及其优点和局限性。

关键词：图像分类基于内容表示模型综述

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计算实验研究方法及应用

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自动化学报 2013年第8期39卷 1157-1169页

作者：崔凯楠郑晓龙文丁赵学亮西安交通大学电子与信息工程学院西安710049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院云计算产业技术创新与育成中心东莞523808 国防科学技术大学军事计算实验与平行系统技术研究中心长沙410073

计算实验是一种研究复杂系统的新兴计算方法,受到了国内外学者的广泛关注.近年来,随着相关研究的不断发展,计算实验方法在多个领域显示出巨大的应用前景,特别是复杂系统管理与控制相关的诸多重要领域,如社会安全、电子商务、金融市场等... 详细信息

计算实验是一种研究复杂系统的新兴计算方法,受到了国内外学者的广泛关注.近年来,随着相关研究的不断发展,计算实验方法在多个领域显示出巨大的应用前景,特别是复杂系统管理与控制相关的诸多重要领域,如社会安全、电子商务、金融市场等.本文将首先介绍计算实验的主要思想以及实验设计与计算机仿真等计算实验的研究基础;其次,我们将介绍计算实验的主要研究内容,包括计算模型构建、计算实验设计以及计算实验执行;最后,我们将讨论计算实验的应用情况,总结研究过程中面临的挑战并介绍潜在的研究方向.

关键词：计算实验人工社会基于代理的建模计算机仿真

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人工交通系统计算实验的分布式框架研究

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系统仿真学报 2013年第4期25卷 605-611页

作者：陈松航汤淑明朱凤华缪青海中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 山东科技大学信息与电气工程学院青岛266510 中国科学院研究生院计算与通信工程学院北京100049 中国科学院云计算产业技术创新与育成中心自动化所东莞研究院东莞523808

人工交通系统概念的提出为智能交通系统研究开辟了新的视野,但其自底向上的交通个体建模方法和复杂的计算过程也带来了庞大的计算量与存储量,单台计算机的计算能力越来越难以满足大规模计算实验的需求。为此,提出和实现了一种混合P2P结... 详细信息

人工交通系统概念的提出为智能交通系统研究开辟了新的视野,但其自底向上的交通个体建模方法和复杂的计算过程也带来了庞大的计算量与存储量,单台计算机的计算能力越来越难以满足大规模计算实验的需求。为此,提出和实现了一种混合P2P结构的分布式计算实验框架,并采用改进的同步算法和新的负载均衡方案优化了框架的性能,最后通过测试验证了该框架的高效性和可靠性。

关键词：人工交通系统大规模计算实验分布式计算框架混合P2P 性能和可靠性测试

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未来10年工业自动化技术及应用的发展趋势

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自动化博览 2013年第S1期 42-43页

作者：熊刚中国科学院自动化研究所，复杂系统管理与控制国家重点实验室

20多年来，笔者先后从事过制造业、流程工业、城市交通三个领域自动化技术和应用研发工作，本文就这三个领域自动化的发展趋势谈谈自己的粗浅看法。　　1制造业自动化　　笔者在国外手机行业龙头企业的全球制造中心工作多年，中心包括... 详细信息

20多年来，笔者先后从事过制造业、流程工业、城市交通三个领域自动化技术和应用研发工作，本文就这三个领域自动化的发展趋势谈谈自己的粗浅看法。
　　1制造业自动化
　　笔者在国外手机行业龙头企业的全球制造中心工作多年，中心包括材料实验室、装配自动化组、测试自动化组、生产自动化组等部门。材料实验室主要研制最新型的手机制造材料；装配自动化组主要研制新型手机生产的自动化装配设备；测试自动化组主要研制手机生产多个工段的在线自动化测试设备；生产自动化组主要研制满足手机生产线的制造执行系统（MES），对生产设备、装配设备、测试设备、包装设备、生产订单、生产原料、生产计划、生产质量等进行精细化管理，实现手机的大规模定制生产。由于大量采用自动化设备和机器人，在德国的手机工厂生产线上只有5个人，其它工厂的生产线上一般是25人左右。手机生产线实现了PCB板上线到手机产品装箱、入库全流程的连续自动化，没有中断和瓶颈。手机生产实现了完全依据订单生产，生产订单数量最小可以到1，最大可以是数千万甚至上亿，从而有效降低了库存、提高了用户的定制服务水平。可以说，这家手机企业的生产自动化水平代表了当今电子制造业最先进的水平。

关键词：工业自动化技术应用生产自动化手机行业生产线上装配自动化测试自动化电子制造业装配设备生产订单测试设备大规模定制生产制造执行系统实验室制造材料自动化设备连续自动化精细化管理中心工作

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