检索结果-内蒙古大学图书馆

第十届中国智能机器人会议

作者：袁文博曹志强刘希龙谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果... 详细信息

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性.

关键词：移动机器人运动控制局部感知环境分区评价法精度分析

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基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法

基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法

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第十届中国智能机器人会议

作者：魏清平王硕谭民周超中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰... 详细信息

以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰动,由一个扩张状态观测器对其进行实时估计,将航向控制问题化简为一个典型二阶串级积分系统的控制问题,通过效率更高的非线性反馈给出航向控制量.仿真显示:该方法能很好地对长鳍机器鱼的航向进行控制,并具有良好的动态和静态特性.

关键词：仿生长鳍机器鱼航向控制器优化设计动力学参数计算机仿真

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基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法

基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法

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第十届中国智能机器人会议

作者：焦继乐曹志强赵鹏谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊... 详细信息

提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.

关键词：移动机械臂目标抓取模糊控制信息处理

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一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法

一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法

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第十届中国智能机器人会议

作者：赵鹏曹志强陈旭潮徐德中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标... 详细信息

设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标的颜色交界,进而获得相应色标在图像平面中的位置信息以及长度比例关系,指导子机器人进行航向调整,最终使得子机器人以合理的姿态进入回收舱.实验结果表明了该方法的有效性.

关键词：子母式机器人子机器人回收视觉导航图像处理

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复杂工业过程的先进控制

复杂工业过程的先进控制

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2013年24届中国过程控制会议

作者：刘德荣中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

随着科学技术和计算机水平的不断发展,现在工业正向大型化、连续化、复杂化发展.在当今社会的许多领域上,如工业、冶金、交通等已近不再是传统单回路控制系统,而是由很多相互耦合的子系统构成.工业生产不仅仅只关注单独每个子系统的性... 详细信息

随着科学技术和计算机水平的不断发展,现在工业正向大型化、连续化、复杂化发展.在当今社会的许多领域上,如工业、冶金、交通等已近不再是传统单回路控制系统,而是由很多相互耦合的子系统构成.工业生产不仅仅只关注单独每个子系统的性能品质,还要考虑到全局生产过程中的性能需求.复杂工业过程受到外部环境的干扰,本身又具有很强的非线性,同时由于工业生产规模扩大、生产工艺长,影响系统性能的变量维数也增加,而这些变量可能是定量,半定量也可能是定性的,这对于系统信息的处理提出了新的挑战.本文从宏观角度对复杂系统的建模和预测、预测控制和机器人控制、智能优化控制与自适应控制以及针对过程系统的新方法等目前国内的先进技术理论进行了讨论。针对这类高度非线性、多变量耦合、信息不完全、大纯滞后的系统,要想得到精确的数学模型十分困难,常规控制无法得到满意的控制结果,因此这类系统,已不能采用单一基于定量数学模型的传统控制理论和控制技术,必须研究先进的过程控制规律.先进控制的目标就是为了解决那些采用常规控制效果不佳、甚至无法解决的复杂工业过程控制问题. 通过实施先进控制,可以改善过程动态控制的性能、减少过程变量的波动幅度,使之能更接近其优化目标值,从而使生产装置在接近其约束边界的条件下运行,最终达到增强装置运行的稳定性和安全性、保证产品质量的均匀性、提高目标产品收率、增加装置处理量、降低运行成本、减少环境污染等目的.因此,研究先进的过程控制规律,以及将现有的控制理论和方法向过程控制领域移植和改造是现代大工业生产过程的关键技术.近几十年,预测控制、鲁棒控制、智能控制和自适应控制等控制方法得到了长足的发展,这些均为先进控制奠定了理论基础.本专集的目的是希望过程控制领域的专家学者能够关注复杂工业系统的发展要求,积极探索新的先进控制理论和技术,交流新成果,启迪新思路,不断完善和发展针对复杂工业过程的控制方法,推动现代工业系统的信息化与自动化发展水平.

关键词：工业生产复杂过程控制理论

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基于改进粒子群优化的多机器人目标一致性控制

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人工智能与机器人研究 2013年第4期2卷 101-105页

作者：倪春波孔一斐杨月全曹志强扬州大学信息工程学院扬州中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京

针对不确定环境中障碍物的形状和位置等信息未知情形,通过机器人自身传感器获取环境信息,采用最小二乘方法对运行环境中两类障碍物进行拟合估计,提高机器人对环境的感知识别能力。将机器人运动目标信息、周围环境信息、机器人运动信息... 详细信息

针对不确定环境中障碍物的形状和位置等信息未知情形,通过机器人自身传感器获取环境信息,采用最小二乘方法对运行环境中两类障碍物进行拟合估计,提高机器人对环境的感知识别能力。将机器人运动目标信息、周围环境信息、机器人运动信息等衍生的适应度分量引入改进的粒子群优化适应度函数,从而提高粒子的局部选优能力;在此基础上,实现了多机器人系统的目标一致性运动控制。通过仿真实验进一步验证了该策略的可行性和有效性。

关键词：多机器人粒子群优化一致性运动控制

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粒子群优化及其在多机器人系统中的应用展望

粒子群优化及其在多机器人系统中的应用展望

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2013年中国智能自动化学术会议

作者：倪春波孔一斐杨月全曹志强张天平扬州大学信息工程学院中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解。在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优化与... 详细信息

粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解。在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优化与遗传算法、蚁群算法、神经网络等优化算法进行了比较分析。然后回顾粒子群算法及其各类改进的优化算法在多机器人领域的研究进展。最后,在分析粒子群优化研究的难点问题后,对粒子群优化在基于社区感知网络的多机器人系统中的应用研究工作进行了展望。

关键词：粒子群优化遗传算法蚁群算法多机器人系统

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聚类分析方法在企业班组管理中的应用

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自动化学报 2012年第4期38卷 563-569页

作者：沈小伟王飞跃程长建刘希未中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

定量分析班组人员行为及其与生产管理的作用关系对做好企业的班组管理具有重要的指导意义.本文采用社会网络分析方法,对某石化企业的人员行为和管理制度数据进行了聚类分析.分析结果表明,在人员行为方面,不同班组之间的凝聚度差异较大,... 详细信息

定量分析班组人员行为及其与生产管理的作用关系对做好企业的班组管理具有重要的指导意义.本文采用社会网络分析方法,对某石化企业的人员行为和管理制度数据进行了聚类分析.分析结果表明,在人员行为方面,不同班组之间的凝聚度差异较大,同班组中某个人对整个班组的凝聚度有较大影响;而在管理制度方面,同类管理制度具有相似的表现,但存在特殊的节点,对总体表现有较大影响;与管理制度相比,人员行为具有更小的最小方差分组指数,说明人员行为比管理制度能够更均匀地进行分类.上述的量化评估结果对班组人员行为管理和管理制度的改进具有指导意义.

关键词：社会网络聚类分析班组管理量化评估

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基于移动平台的医疗监护信息传输及显示的设计与实现

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移动通信 2013年第3期37卷 64-68页

作者：孙尧黄永锋景奉水梁自泽李恩中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 东华大学计算机科学与技术学院上海200051

以手机作为移动平台,提出医疗监护信息的无线传输与显示方案,设计、实现信息接收与图像显示软件的开发,并在GPRS和Wi-Fi两类无线网络环境下完成测试。测试结果表明,该软件性能稳定,运行情况良好,能够实现监护图像的接收和显示。

关键词：移动平台医疗监护信息传输与显示 GPRS Wi-Fi

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图模型匹配:一种新的凹松弛函数及算法

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自动化学报 2012年第5期38卷 725-731页

作者：刘智勇中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

将问题中的置换矩阵放松为双随机矩阵是近年来近似图匹配算法的一个重要发展方向.它的本质在于将离散的图匹配问题转换成一个连续优化问题,而一般来讲,相对于离散优化,连续优化问题的近似求解将更为容易.但随之带来的一个问题是如何有... 详细信息

将问题中的置换矩阵放松为双随机矩阵是近年来近似图匹配算法的一个重要发展方向.它的本质在于将离散的图匹配问题转换成一个连续优化问题,而一般来讲,相对于离散优化,连续优化问题的近似求解将更为容易.但随之带来的一个问题是如何有效地将连续优化得到的双随机矩阵重新映射回一个置换矩阵.最近文献中提出了一种针对于无向无自环图的凹松弛(Concave relaxation)函数,使得算法中的双随机矩阵可以平滑地收敛到一个置换矩阵,并得到优异的匹配精度.但除了无向且无自环图,文献中还没有针对其他类型图模型的凹松弛函数.本文提出一种针对于有向无自环图匹配问题的凹松弛函数,并在此基础上给出一种图匹配算法.大量对比实验验证了本文提出模型及算法的有效性.

关键词：图模型匹配 Frank-Wolfe算法凹松弛函数凸松弛函数

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