检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2017年第6期39卷 820-828,837页

作者：杜学丹蔡莹皓鲁涛王硕闫哲中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080

提出了一种基于深度神经网络的机械臂最优抓取位置检测方法.相比传统手工设定的特征,基于深度神经网络的方法学习得到的特征具有较强的鲁棒性和稳定性,能够适应训练集中未曾出现的新物体.本方法首先使用基于深度学习的目标检测算法对图... 详细信息

提出了一种基于深度神经网络的机械臂最优抓取位置检测方法.相比传统手工设定的特征,基于深度神经网络的方法学习得到的特征具有较强的鲁棒性和稳定性,能够适应训练集中未曾出现的新物体.本方法首先使用基于深度学习的目标检测算法对图像中的目标物体进行检测,记录目标的类别和位置.然后根据分类检测结果,使用基于深度学习的机械臂抓取方法进行抓取位置学习.仿真实验表明所提方法能对图像中的目标物体进行较为准确的分类,在Universal Robot 5机械臂上得到的抓取实验结果证明了所提方法的有效性.

关键词：机械臂抓取深度学习目标检测分类

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基于模糊自调节算法的乒乓球机器人回球速度计算

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自动化学报 2012年第6期38卷 923-931页

作者：苏虎徐德黄艳龙谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院研究生院北京100049 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与... 详细信息

提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式,经线性拟合经验数据得到回球速度,并与初始速度求加权平均值,作为模糊调节的初始值.分析了回球速度的各分量对落点误差的影响,根据预测的落点误差,利用模糊算法调节回球速度,将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度.实验结果验证了方法的有效性.

关键词：回球速度自调节模糊控制器乒乓球机器人飞行模型经验数据

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平行哲学与智能科学:从莱布尼茨的Monad到区块链之DAO

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模式识别与人工智能 2020年第12期33卷 1055-1065页

作者：王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 青岛智能产业技术研究院智慧医疗研究所青岛266000

本文从新的角度回顾科学和哲学的本源,认为需要以新的思想发展人工智能和智能技术及其相应的智慧社会.围绕卡尔·波普尔的三个交织世界的现实观,提出面向描述知识、预测知识和引导知识的平行哲学理念,使关于智能的哲学之研究对象从B... 详细信息

本文从新的角度回顾科学和哲学的本源,认为需要以新的思想发展人工智能和智能技术及其相应的智慧社会.围绕卡尔·波普尔的三个交织世界的现实观,提出面向描述知识、预测知识和引导知识的平行哲学理念,使关于智能的哲学之研究对象从Being,Becoming到Believing,并讨论结合区块链DAO技术与范畴数学理论的可能实施途径.

关键词：平行智能平行哲学区块链 Monad DAO Monadao Monadaology

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基于深度相机的SLAM算法评测

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电机与控制学报 2017年第12期21卷 60-65页

作者：满春涛曹淼李巍哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

针对3种典型的基于深度相机的同步定位与地图构建(SLAM)算法,包括RGB-D SLAM V2,RTAB-Map和DVO SLAM,介绍这3种SLAM算法的理论特点。采用两个公开的SLAM数据集,包括TUM数据集和ICL-NUIM数据集,进行SLAM算法的评测,评测指标包括SLAM算法... 详细信息

针对3种典型的基于深度相机的同步定位与地图构建(SLAM)算法,包括RGB-D SLAM V2,RTAB-Map和DVO SLAM,介绍这3种SLAM算法的理论特点。采用两个公开的SLAM数据集,包括TUM数据集和ICL-NUIM数据集,进行SLAM算法的评测,评测指标包括SLAM算法的精确度、运行性能以及鲁棒性。评测的实验结果表明,在选择基于深度相机的SLAM算法时:如果考虑精确度和鲁棒性优先于运行性能,则选择RGB-D SLAM V2;如果考虑运行性能和鲁棒性优先于精确度,则选择DVO SLAM;如果考虑精确度和运行性能优先于鲁棒性,则选择RTAB-Map。

关键词：同步定位与地图构建算法算法评测视觉里程计地图构建深度相机

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基于PSO非均匀样条插值的混合结构柔性臂抑振轨迹规划

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控制与决策 2018年第6期33卷 978-988页

作者：龙腾李恩杨国栋杨磊范俊峰梁自泽中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能技术学院北京100049

柔性臂广泛应用于核工业、建筑业、太空探索等领域,但由于自身刚度低、大挠度、低阻尼等特点,其末端易产生振动且难以在短时间内消除.对此,研究一种具有一个旋转关节和一个伸缩关节的混合结构柔性臂的抑振轨迹规划方法.通过对其结构分... 详细信息

柔性臂广泛应用于核工业、建筑业、太空探索等领域,但由于自身刚度低、大挠度、低阻尼等特点,其末端易产生振动且难以在短时间内消除.对此,研究一种具有一个旋转关节和一个伸缩关节的混合结构柔性臂的抑振轨迹规划方法.通过对其结构分解和刚柔部分分解,建立动力学和运动学模型.为了提高算法效率,引入权重因子,构造映射函数,选取非均匀插值点,采用粒子群算法(PSO)优化插值点位置增量,利用3次样条插值拟合优化后的轨迹函数.最后,通过设计混合柔性臂的控制系统,验证所提出抑振轨迹规划方法的有效性.

关键词：混合结构柔性臂动力学模型抑振轨迹规划非均匀样条插值粒子群算法

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基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制

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控制理论与应用 2022年第11期39卷 2092-2099页

作者：马睿宸白雪剑王宇王睿王硕中国科学院大学北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

本文针对波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制问题开展研究.首先,给出了波动鳍推进水下作业机器人的运动学模型、动力学模型和波动鳍的参数–力映射模型,建立了基于马尔可夫决策过程的悬停控制训练框架.其次,基于模型结构和训练策略,使... 详细信息

本文针对波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制问题开展研究.首先,给出了波动鳍推进水下作业机器人的运动学模型、动力学模型和波动鳍的参数–力映射模型,建立了基于马尔可夫决策过程的悬停控制训练框架.其次,基于模型结构和训练策略,使用强化学习的方法进行网络训练,得到最佳的悬停控制器.最终,在室内水池中完成了波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制实验,实验结果验证了所提方法的有效性.

关键词：水下作业机器人悬停控制波动鳍神经网络强化学习

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平行应急管理系统中人工社会的语义建模

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系统工程理论与实践 2012年第5期32卷 1010-1017页

作者：段伟曹志冬邱晓刚王飞跃曾大军国防科学技术大学机电工程与自动化学院军事计算实验与平行系统技术研究中心长沙410073 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

分析平行应急管理系统对人工社会建模的内在需求,提出采用网络本体语言对人工社会建立语义模型的方法.将语义网技术合理地应用到智能体模型和人工社会关系网络描述中,建立应急场景客观世界和社会关系的本体概念集合,实现智能体的知识和... 详细信息

分析平行应急管理系统对人工社会建模的内在需求,提出采用网络本体语言对人工社会建立语义模型的方法.将语义网技术合理地应用到智能体模型和人工社会关系网络描述中,建立应急场景客观世界和社会关系的本体概念集合,实现智能体的知识和推理规则的语义描述,提高智能体的智能性和协同能力.最后以学校暴发H1N1传染病流行为情景,构建了学生群体社会关系网络的语义模型,以此为例阐述人工社会的语义建模方法、语义推理方法和语义模型的作用.

关键词：平行系统应急管理人工社会语义智能体语义网

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基于深度学习的群组推荐方法研究综述

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自动化学报 2024年第12期50卷 2301-2324页

作者：郑楠章颂刘玉桥王雨桐王飞跃中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

群组推荐在信息检索与数据挖掘领域近年来备受关注,其旨在从海量候选集中挑选出一组用户可能感兴趣的项目.随着深度学习技术的不断发展,基于深度学习的群组推荐方法大量涌现.鉴于此,首先介绍群组推荐问题的背景知识,然后系统综述数据获... 详细信息

群组推荐在信息检索与数据挖掘领域近年来备受关注,其旨在从海量候选集中挑选出一组用户可能感兴趣的项目.随着深度学习技术的不断发展,基于深度学习的群组推荐方法大量涌现.鉴于此,首先介绍群组推荐问题的背景知识,然后系统综述数据获取方法,全面评述近年来基于深度学习的群组推荐算法,并进行系统分类与深入分析.此外,还归纳了适用于深度学习方法的群组推荐数据集和评价方法,对各类推荐算法进行对比实验分析与讨论.最后,针对本领域的研究难点进行深入探讨,并提出未来有待深入研究的方向.

关键词：群组推荐推荐系统综述深度学习群组表示学习

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平行智能数字警察构建平行安全新格局:从平行警务到平安中国

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智能科学与技术学报 2023年第4期5卷 431-435页

作者：王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

由于AlphaGo和ChatGPT等生成式人工智能对全球社会的冲击,智能科学与技术的治理问题已成为世界性的焦点问题。为了解决此问题,将传统社会治理方法与人工智能前沿技术相结合,提出了治理这一问题的一种不同的解决方案。

关键词： AlphaGo ChatGPT 生成式人工智能人工智能平行智能平行警察平行警务平行安全数字人警察

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一种基于OCC模型的文本情感挖掘方法

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智能系统学报 2017年第5期12卷 645-652页

作者：皇甫璐雯毛文吉中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

观点挖掘(或情感分析)作为面向网络社会媒体分析挖掘领域的一个核心研究课题,具有重要的研究意义和应用价值。针对传统观点挖掘方法存在的不足和局限性,本文设计并实现了一种基于OCC情感模型的观点挖掘方法。该方法首先采用统计方法,利... 详细信息

观点挖掘(或情感分析)作为面向网络社会媒体分析挖掘领域的一个核心研究课题,具有重要的研究意义和应用价值。针对传统观点挖掘方法存在的不足和局限性,本文设计并实现了一种基于OCC情感模型的观点挖掘方法。该方法首先采用统计方法,利用WordNet词典、句法依存关系及少量标注数据,自动构建情感维度词典;其次,对所构建的情感维度词典进行求精,通过语义、情感倾向的不一致性处理和非情感词的过滤,得到高质量的情感维度词典;最后,基于所得到的情感维度词典,结合OCC模型中情感维度值与情感类型的对应关系,生成6种主要的情感类型。实验方法表明,此方法在使用灵活性、可解释性和有效性上具有明显的优势。

关键词：观点挖掘 OCC情感模型情感维度情感类型情感词典认知心理学情感挖掘共现

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