检索结果-内蒙古大学图书馆

系统科学与数学 2016年第9期36卷 1410-1416页

作者：王宇王硕谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法,该算法主要用于检测结构环境中的特定目标,提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息,便于机器人作业抓取.针对具有特定特征的三维物体,算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取,其... 详细信息

提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法,该算法主要用于检测结构环境中的特定目标,提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息,便于机器人作业抓取.针对具有特定特征的三维物体,算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取,其次再对原始图像进行基于改进的Prewitt梯度算子的边缘提取,并删除经边缘提取后外轮廓特征信息,再进行基于LSD的物体内轮廓提取,从而实现物体的轮廓提取.基于LSD的轮廓提取算法包括提取梯度图像,LSD线段检测,直线段的分类和轮廓的拟合四个步骤.在直线段分类中,提出了利用极坐标表示线段特征,利用极径和极角对线段进行有效分类的方法.为了进一步证明三维轮廓提取算法的有效性,以长方体为例,详细地阐述了该算法的具体步骤.

关键词： 3-D轮廓提取特征提取 LSD线段检测

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仿生机器鱼推进效率实验研究进展

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系统科学与数学 2016年第9期36卷 1388-1396页

作者：王睿王硕中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

水下仿生机器鱼具有噪声低,机动性好等传统水下推进器无法比拟的优点,应用前景广阔。但仿生机器鱼大多采用电池作为其能源,受电池体积和重量的制约,目前水下仿生机器鱼续航能力十分有限,研制高推进效率的仿生机器鱼变得十分重要.文章主... 详细信息

水下仿生机器鱼具有噪声低,机动性好等传统水下推进器无法比拟的优点,应用前景广阔。但仿生机器鱼大多采用电池作为其能源,受电池体积和重量的制约,目前水下仿生机器鱼续航能力十分有限,研制高推进效率的仿生机器鱼变得十分重要.文章主要介绍了国内外研究人员和学者在仿生机器鱼推进效率实验研究方面的进展,在此基础上归纳总结了提升仿生机器鱼推进效率需要深入讨论与研究的一些问题。

关键词：仿生机器鱼推进效率涡流控制.

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基于注意力机制和分时图卷积的公交客流预测

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模式识别与人工智能 2021年第2期34卷 167-175页

作者：张伟朱凤华陈圆圆吕宜生中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院云计算中心东莞523808

实际公交路网通常为复杂的非线性时变系统,难以有效构建线路间的时空间依赖关系.因此,文中提出基于注意力机制和分时图卷积的公交客流预测模型,提升公交客流量预测的准确性.首先通过长短期记忆网络提取历史数据中的时间特征,并利用通道... 详细信息

实际公交路网通常为复杂的非线性时变系统,难以有效构建线路间的时空间依赖关系.因此,文中提出基于注意力机制和分时图卷积的公交客流预测模型,提升公交客流量预测的准确性.首先通过长短期记忆网络提取历史数据中的时间特征,并利用通道注意力模块加权特征.再使用分时图卷积方法分析不同时段下公交线路间的空间依赖性,根据预测时段选择不同的关系矩阵,通过图卷积的方式完成对非欧关系的建模.最后,融合提取的时空间特征与外部因素(天气、节假日信息等)的特征表示,得到最终的预测结果.在真实公交数据上的实验表明,文中模型可提升预测精度,加快学习速率.

关键词：智能交通公交客流预测递归神经网络通道注意力模块分时图卷积

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康复辅助机器人及其物理人机交互方法

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自动化学报 2018年第11期44卷 2000-2010页

作者：彭亮侯增广王晨罗林聪王卫群中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心北京100190

面对中国社会快速老龄化现状和庞大的残疾人群,康复辅助机器人研究具有重要学术价值和广阔的应用前景.康复辅助机器人研究涉及神经科学、生物力学、机器人自动控制等领域知识,是机器人最具挑战性和最受关注的研究领域之一.与其他机器人... 详细信息

面对中国社会快速老龄化现状和庞大的残疾人群,康复辅助机器人研究具有重要学术价值和广阔的应用前景.康复辅助机器人研究涉及神经科学、生物力学、机器人自动控制等领域知识,是机器人最具挑战性和最受关注的研究领域之一.与其他机器人不同,康复辅助机器人的作用对象是人,存在人与机器人的信息交流和能量交换,物理人机交互控制方法是其研究核心和关键技术.本文以神经康复机器人、穿戴式外骨骼、智能假肢等应用为例,介绍当前的研究现状,并重点介绍人体运动意图识别方法和交互控制方法等研究重点和难点.最后展望该领域的未来技术发展方向.

关键词：康复机器人辅助机器人物理人机交互意图识别交互控制

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绘画艺术图像的计算美学: 研究前沿与展望

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自动化学报 2020年第11期46卷 2239-2259页

作者：鲁越郭超林懿伦卓凡王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 中央美术学院北京100105

绘画艺术是人类艺术创作的重要组成部分,绘画艺术图像的计算美学是利用机器实现可计算的人类审美过程,其在大规模绘画的自动化分析和机器对感性的计算建模上具有重要的应用价值和科学意义.针对其交叉学科的特点,本文首次从人类审美的感... 详细信息

绘画艺术是人类艺术创作的重要组成部分,绘画艺术图像的计算美学是利用机器实现可计算的人类审美过程,其在大规模绘画的自动化分析和机器对感性的计算建模上具有重要的应用价值和科学意义.针对其交叉学科的特点,本文首次从人类审美的感知、认知和评价三个关键过程出发,将绘画艺术图像的计算美学研究完整地归纳为属性识别、内容理解和美学评价三方面研究内容,对其中的问题建模、数据获取和前沿方法等关键科学问题进行了归纳总结,并对绘画计算美学的三方面研究内容进行了对比、思考和展望.

关键词：绘画艺术计算美学审美模型属性识别内容理解美学评价

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仿生机器鱼研究的进展与分析

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系统科学与数学 2012年第10期32卷 1274-1286页

作者：魏清平王硕谭民王宇中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

仿生机器鱼,作为一种高效、高机动的水下机器人,得到研究人员的广泛关注.介绍了国内外在仿生机器鱼推进机理和系统研制方面的主要研究进展.通过分析,归纳总结了仿生机器鱼研究的主要问题,并重点讨论了推进机理、机构优化和运动控制的研... 详细信息

仿生机器鱼,作为一种高效、高机动的水下机器人,得到研究人员的广泛关注.介绍了国内外在仿生机器鱼推进机理和系统研制方面的主要研究进展.通过分析,归纳总结了仿生机器鱼研究的主要问题,并重点讨论了推进机理、机构优化和运动控制的研究思路.

关键词：仿生机器鱼推进机理机构设计与优化运动控制

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人工智能驱动的科学研究新范式:从AI4S到智能科学

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中国科学院院刊 2023年第4期38卷 536-540页

作者：王飞跃缪青海中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

近期,以ChatGPT为代表的大模型技术正开启人类社会智能化的新纪元。研究人工智能成功案例背后的技术原理,探索人工智能驱动的科学研究(AI for Science,AI4S)新范式,对促进我国科技进步、增强国家竞争力具有十分重要的意义。文章首先以... 详细信息

近期,以ChatGPT为代表的大模型技术正开启人类社会智能化的新纪元。研究人工智能成功案例背后的技术原理,探索人工智能驱动的科学研究(AI for Science,AI4S)新范式,对促进我国科技进步、增强国家竞争力具有十分重要的意义。文章首先以数学、物理学、生物学、材料科学领域为例,简述AI4S的研究进展。其次,面向近年来最为成功的人工智能范例,分析AlphaFold和ChatGPT的基本原理和关键技术。最后,在以上分析的基础上,从算法、模型、数据、知识、人的因素等角度,总结大模型时代人工智能技术发展新趋势,探讨AI4S研究新范式。

关键词：智能科学人工智能人工智能驱动的科学研究 ChatGPT 人工智能生成内容(AIGC) 第五范式工业 5.0 平行系统

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鱼集群游动的节能机理研究综述

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自动化学报 2021年第3期47卷 475-488页

作者：张天栋王睿程龙王宇王硕中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院脑智卓越中心上海200031

集群是鱼类生物中一种常见的现象,特定编队的集群运动可以显著提高鱼群的游动效率.鱼集群游动节能机理的研究为机器人集群编队设计和控制提供启发与帮助,得到了研究人员的广泛关注.本文介绍了鱼集群游动节能机理研究的主要方法及最新的... 详细信息

集群是鱼类生物中一种常见的现象,特定编队的集群运动可以显著提高鱼群的游动效率.鱼集群游动节能机理的研究为机器人集群编队设计和控制提供启发与帮助,得到了研究人员的广泛关注.本文介绍了鱼集群游动节能机理研究的主要方法及最新的研究成果,将研究方法分为鱼群观察分析法、计算流体力学仿真法和实验装置研究法,并基于此对近些年的研究成果进行了综述和分析,最后列举了鱼集群游动节能机理研究的主要问题与未来发展方向.

关键词：鱼群集群游动节能机理编队

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一种基于非线性振荡器的步态轨迹自适应算法

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自动化学报 2016年第12期42卷 1951-1959页

作者：罗林聪侯增广王卫群彭亮中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心北京100190

步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素,而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义.振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号,常用于康复机器人步态轨迹的生成.本文在高斯核函数非线性振荡器的基础上提... 详细信息

步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素,而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义.振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号,常用于康复机器人步态轨迹的生成.本文在高斯核函数非线性振荡器的基础上提出了一种下肢康复机器人步态轨迹自适应算法.该算法通过轨迹偏差实现对参考轨迹波形的调节,并且用相位偏差曲线面积实现参考轨迹周期的自适应.本文首先介绍了用于生成步态参考轨迹的非线性振荡器的数学模型;其次,详细描述了基于该模型的参考轨迹波形和周期自适应算法;最后,以悬挂减重式下肢康复机器人为研究对象,建立机器人与人体下肢仿真模型,对所提出的步态参考轨迹自适应算法进行仿真实验,并验证了该算法的可行性.

关键词：下肢康复机器人步态轨迹振荡器自适应算法步态训练

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面向知识自动化的自动问答研究进展

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自动化学报 2017年第9期43卷 1491-1508页

作者：曾帅王帅袁勇倪晓春欧阳永基中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室青岛智能产业技术研究院中国科学院大学解放军61786部队

将自动问答系统从基于文本关键词的层面,提升到基于知识的层面,实现个性化、智能化的知识机器人,已成为自动问答系统未来的发展趋势与目标.本文从知识管理的角度出发,分析和总结自动问答领域的最新研究成果.按照知识表示方法,对代表性... 详细信息

将自动问答系统从基于文本关键词的层面,提升到基于知识的层面,实现个性化、智能化的知识机器人,已成为自动问答系统未来的发展趋势与目标.本文从知识管理的角度出发,分析和总结自动问答领域的最新研究成果.按照知识表示方法,对代表性自动问答系统及关键问题进行了描述和分析;并对主流的英文、中文自动问答应用和主要评测方法进行了介绍.

关键词：自动问答系统知识机器人知识自动化知识工程

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