检索结果-内蒙古大学图书馆

智能科学与技术学报 2022年第1期4卷 118-128页

作者：赵航刘胜罗坤陈世超孔令辉贾凡中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院空天信息创新研究院北京100094 中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室北京100190 墨尔本大学工程学院澳大利亚墨尔本3051

随着物联网的快速发展,传统的以云计算为中心的数据处理方式显现出诸多问题,如带宽占用大、高时延等。而边缘计算以低时延、高可靠的数据处理方式成为云计算的有利补充。主要对面向云边协同的KubeEdge边缘计算系统及其应用展开全面的讨... 详细信息

随着物联网的快速发展,传统的以云计算为中心的数据处理方式显现出诸多问题,如带宽占用大、高时延等。而边缘计算以低时延、高可靠的数据处理方式成为云计算的有利补充。主要对面向云边协同的KubeEdge边缘计算系统及其应用展开全面的讨论与分析。首先对KubeEdge边缘计算系统的架构、功能、关键技术进行了详细的介绍;其次将KubeEdge边缘计算系统应用于双臂协作机器人零部件装配的场景,对面向机器人装配场景的KubeEdge云边协同系统的功能和性能进行了全面、系统的分析与测试。测试结果显示,基于云边协同的KubeEdge边缘计算系统可以较好地满足机器人零部件装配场景的功能和应用需求,为KubeEdge边缘计算系统的实际应用提供了基础参考。

关键词：边缘计算 KubeEdge 云边协同机器人

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探讨AI for Science的影响与意义:现状与展望

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智能科学与技术学报 2023年第1期5卷 1-6页

作者：王飞跃缪青海张军平郑文博丁文文中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 复旦大学计算机科学技术学院上海200433 武汉理工大学计算机与人工智能学院湖北武汉430070 澳门科技大学澳门系统工程研究所中国澳门999078

以ChatGPT为代表的新一轮人工智能技术浪潮正推动人类社会全面变革,科学研究范式正加速转换,一场人工智能驱动的科学研究(AI for Science,AI4S)革命正在到来。分析了AI4S的基本概念和特点,从数学、物理、生物、材料等角度简要综述了AI4... 详细信息

以ChatGPT为代表的新一轮人工智能技术浪潮正推动人类社会全面变革,科学研究范式正加速转换,一场人工智能驱动的科学研究(AI for Science,AI4S)革命正在到来。分析了AI4S的基本概念和特点,从数学、物理、生物、材料等角度简要综述了AI4S的发展现状。大力发展AI4S对提高国家竞争力、发展社会经济、加强技术储备都具有十分重要的意义。为更好地推动我国AI4S的发展,以下两点十分关键:一是变革当代的教学与教育,倡导AI for Education和Education for AI;二是以DAOs和DeSci为基础建立适应“新科学研究范式”的“新组织方式”和“新科研生态”,为AI4S研究提供公开、公平、公正的可持续性支持。

关键词：人工智能驱动的科学研究分布式自主科学分布式自治组织与运营

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基于AC-RRT算法的冗余蛇形机械臂路径规划研究

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计算机仿真 2025年第4期42卷 249-256,275页

作者：闫壮谢丽蓉李恩杨志勇新疆大学电气工程学院新疆乌鲁木齐830049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 新疆天池能源有限责任公司新疆昌吉831100

针对高冗余蛇形机械臂在三维空间中的路径规划问题,结合快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT),提出角度约束快速搜索随机树算法(Angle Constraint Rapidly-exploring Random Tree,AC-RRT)。首先根据空间中障碍物分布... 详细信息

针对高冗余蛇形机械臂在三维空间中的路径规划问题,结合快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT),提出角度约束快速搜索随机树算法(Angle Constraint Rapidly-exploring Random Tree,AC-RRT)。首先根据空间中障碍物分布关系提出一种步长与目标偏置概率的确定方法,提高算法的自适应能力;其次根据蛇形机械臂机械结构提出一种随机树延伸的角度约束模型,使规划路径更加符合机械臂的空间运动特性;最后引入一种目标点贪婪查询方法,缩短路径搜索时间、减少冗余节点。通过Matlab仿真并对比与RRT和RRT-connect算法之间的性能差异,使用V-REP软件结合机械臂模型对算法模拟仿真,验证算法的可行性。结果表明AC-RRT算法路径规划用时更短、路径代价更小、路径轨迹更符合机械臂的运动特性。

关键词：超冗余蛇形机械臂路径规划角度约束快速搜索随机树算法角度约束模型

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面向空天海地一体化的平行海上搜救

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指挥与控制学报 2023年第5期9卷 531-541页

作者：杜晓明徐延才王晓秦蕊秦继荣中国科学院重大科技任务局北京100045 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 安徽大学人工智能学院安徽合肥230601 青岛智能产业技术研究院山东青岛256200 北方自动控制技术研究所山西太原030006 中国指挥与控制学会北京100089

空天海地一体化网络是基于空、天、海、地异构网络和节点互联互通构成的一种复杂网络系统,具有分布式、异构、时变和自组织性等特性.随着5G、人工智能、物联网、边缘计算相关技术及设备的推广应用,空天海地一体化网络相关研究成为该领... 详细信息

空天海地一体化网络是基于空、天、海、地异构网络和节点互联互通构成的一种复杂网络系统,具有分布式、异构、时变和自组织性等特性.随着5G、人工智能、物联网、边缘计算相关技术及设备的推广应用,空天海地一体化网络相关研究成为该领域诸多学者关注的热点.引入平行智能的方法对空天海地一体化立体网络进行建模与数据生成,解决了数据和场景匮乏的难题,综合运用空基、天基、海基、地基四位一体的综合观测手段,对海上搜救中发生事故后的可疑区域进行识别、排查与救援,具有重要的理论与现实意义.基于空天海地一体化网络的计算实验进一步验证了所提模型的有效性.

关键词：平行海上搜救空天海地一体化协同管理任务调度

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平行轮胎的基本架构与关键技术

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智能科学与技术学报 2022年第3期4卷 445-457页

作者：张向文王飞跃桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004 广西自动检测技术与仪器重点实验室广西桂林541004 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

随着智能汽车和网联汽车的发展,需要智能轮胎提供更多的轮胎状态信息。为了综合利用轮胎的状态信息,基于平行系统理论建立一种平行轮胎架构,用于轮胎状态的智能控制和管理,从而提高轮胎的安全性、经济性和舒适性。针对建立的平行轮胎架... 详细信息

随着智能汽车和网联汽车的发展,需要智能轮胎提供更多的轮胎状态信息。为了综合利用轮胎的状态信息,基于平行系统理论建立一种平行轮胎架构,用于轮胎状态的智能控制和管理,从而提高轮胎的安全性、经济性和舒适性。针对建立的平行轮胎架构,阐述了人工轮胎建模、人工轮胎的计算实验、人工轮胎和实际轮胎的平行执行关键技术的实现过程,展望了平行轮胎的应用前景,探讨了轮胎技术知识自动化的发展方向。

关键词：智能轮胎人工轮胎计算实验平行执行平行控制和管理

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面向机器人操作任务的视触觉传感技术综述

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智能科学与技术学报 2022年第2期4卷 184-199页

作者：崔少伟王硕胡静怡张超凡中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学未来技术学院北京100049 中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心上海200031

得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知,视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中。首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术,主要可分为GelSight类视触觉传感器、双(多)目... 详细信息

得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知,视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中。首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术,主要可分为GelSight类视触觉传感器、双(多)目视触觉传感器以及其他类型视触觉传感器3类。在此基础上,进一步对主要触觉传感信息建模方法进行了介绍,包括接触表面三维几何形状、力/力矩、滑动等不同触觉模式。此外,聚焦机器人操作领域,对视触觉传感器的具体应用场景进行了探讨。最后,讨论了视触觉传感器的下一步发展方向以及如何将其进一步应用到机器人灵巧操作任务中。

关键词：视触觉传感器机器人触觉感知机器人灵巧操作

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基于改进差分进化的智能综合评分法

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智能科学与技术学报 2025年第1期7卷 64-76页

作者：王荣笙王晓刚龙艺璇吕宜生袁志明中国铁道科学研究院集团有限公司科学技术信息研究所北京100081 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所北京100081 高速铁路与城轨交通系统技术国家工程研究中心高速铁路行车调度实验室北京100081

针对综合评价问题中的异常评分导致的综合评分结果有失公允问题,提出基于改进差分进化的智能综合评分法,通过剔除异常评分提升综合评分结果的公平性。首先,从异常评分产生的根本原因出发,定义综合评价问题的公平性指标及目标函数,分析... 详细信息

针对综合评价问题中的异常评分导致的综合评分结果有失公允问题,提出基于改进差分进化的智能综合评分法,通过剔除异常评分提升综合评分结果的公平性。首先,从异常评分产生的根本原因出发,定义综合评价问题的公平性指标及目标函数,分析问题约束条件和异常评分判定条件。其次,提出基于改进差分进化的智能综合评分法,即在传统差分进化算法的框架上做出以下3点改进:提出基于评分值权数的实数编解码方式;采用比重法将评分值权数等式约束写入目标函数,将综合评价问题转化为无约束优化问题,提升算法求解效率;以公平性指标为基础,设计评分值权数优化问题知识,采用启发式种群初始化方法提升算法前期收敛速度和评分值权数结果的求解质量。最后,算例结果表明,所提出的智能综合评分法能自动判定权数较小的评分值为异常评分并予以剔除,最终在13 s内给出公平性更高的综合评分结果,有效提升了综合评分结果的公平公正性与科学合理性。

关键词：综合评价综合评分法差分进化进化计算专家评审异常评分

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基于触觉感知和伺服的物体三维边缘重建方法

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智能科学与技术学报 2022年第2期4卷 233-245页

作者：胡静怡崔少伟张超凡张伯约王硕中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学未来技术学院北京100049 中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心上海200031

机器人的灵巧操作一直是机器人领域研究的前沿热点问题。在很多灵巧操作任务中,机器人不仅需要视觉反馈,指尖的触觉反馈也至关重要,尤其是在光照条件不佳等情况下。目前,利用触觉伺服对物体进行三维形状感知的工作仍然非常具有挑战性。... 详细信息

机器人的灵巧操作一直是机器人领域研究的前沿热点问题。在很多灵巧操作任务中,机器人不仅需要视觉反馈,指尖的触觉反馈也至关重要,尤其是在光照条件不佳等情况下。目前,利用触觉伺服对物体进行三维形状感知的工作仍然非常具有挑战性。平面的GelSight触觉传感器并不适用于对物体进行三维形状的感知。因此,对GelSight触觉传感器设计进行了改进,使其更适用于获取三维物体边缘信息。同时,提出一种基于触觉伺服的物体边缘跟踪控制策略和基于触觉点云的物体三维边缘重建方法,以支持机器人的三维物体灵巧操作策略生成。针对多种复杂三维边缘模型,通过机器人的触觉伺服跟踪和三维边缘重建实验验证了所提方法的有效性。

关键词：触觉伺服触觉感知三维重建

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平行药物系统:基于大语言模型和三类人的框架与方法

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智能科学与技术学报 2024年第1期6卷 88-99页

作者：林飞王飞跃田永林丁显廷倪清桦王静申乐澳门科技大学创新工程学院工程科学系中国澳门999078 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 上海交通大学生物医学工程学院个性化医学研究院上海200030 青岛智能产业技术研究院山东青岛266109 中国医学科学院北京协和医院麻醉科北京100730

近年来,随着物联网、大语言模型、多模态交互等新一代人工智能技术的迅猛发展,传统的药物研发、生产加工等过程面临着智能化转型的挑战。为此,以平行智能为理念,基于ACP方法和大语言模型提出了虚实交互的平行药物系统,并将三类人(数字... 详细信息

近年来,随着物联网、大语言模型、多模态交互等新一代人工智能技术的迅猛发展,传统的药物研发、生产加工等过程面临着智能化转型的挑战。为此,以平行智能为理念,基于ACP方法和大语言模型提出了虚实交互的平行药物系统,并将三类人(数字人、机器人和生物人)的概念引入系统中,详细阐述了该系统的理论框架与构建方法。平行药物系统涵盖医药产业的全流程,药物研发阶段考虑了药物发现、实验室研究、临床试验等过程;药物生产加工阶段考虑了制药工厂运行、系统分析预测等方面;药物医疗保健阶段考虑了个性化用药咨询、增强现实用药指导、隐私安全等内容。平行药物系统打造了一个数字化的“药物空间”,旨在建立药物系统的新范式,推动智能化药物的革命。

关键词：平行智能 ACP方法大语言模型三类人平行药物系统药物研发药物生产加工药物医疗保健

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城市交通路网动态短时推理与精准预测研究

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智能科学与技术学报 2022年第3期4卷 380-395页

作者：覃缘琪季青原葛俊戴星原陈圆圆王晓之江实验室浙江杭州310000 银江技术股份有限公司浙江杭州310030 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 青岛智能产业技术研究院山东青岛266000

城市路网结构对于交通拥堵的形成及其在时空上的传播过程具有重要的影响。然而,在基于传统交通模型或深度学习模型的研究中,交通模式的生成与传播往往并未考虑路网特征,且只能通过交通特征指标进行间接刻画,使得难以动态描述其在时间及... 详细信息

城市路网结构对于交通拥堵的形成及其在时空上的传播过程具有重要的影响。然而,在基于传统交通模型或深度学习模型的研究中,交通模式的生成与传播往往并未考虑路网特征,且只能通过交通特征指标进行间接刻画,使得难以动态描述其在时间及空间维度上的特征,导致交通模式传播预测精准度不高且缺乏针对性。为了解决上述问题,提出了一种新型的基于交通模式推理的交通预测框架TP2。该框架将拥堵传播模式建模为一个随时间变化的时序知识图谱,并使用一种包含了全新聚合函数RGraAN的推理框架进行时序推理,以捕捉交通拥堵的动态时变传播模式,将路段和与其存在交通模式关联的路段进行组合,并构建时空关联路网子区域,然后基于图神经网络的交通短时预测模块充分挖掘子区内的交通流时空相关性,并预测子区内各个路段的未来速度变化情况。与现有方法相比,TP2预测精度相比A3T-GCN模型有1%~2%的提升。

关键词：路网结构传播模式交通状态推理与预测时序知识图谱图神经网络

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