检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2023年第12期49卷 2532-2543页

作者：金龙李嘉昌常振强卢经纬程龙兰州大学信息科学与工程学院兰州730000 高原科学与可持续发展研究院西宁810008 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

微型扑翼飞行器(Flapping wing micro aerial vehicle,FWMAV)因飞行效率高、质量轻、耗能低、机动性强等显著优点,在飞行器研究和应用中占据重要地位.目前,FWMAV姿态控制成为飞行器控制研究领域的研究热点.针对FWMAV姿态控制问题,基于... 详细信息

微型扑翼飞行器(Flapping wing micro aerial vehicle,FWMAV)因飞行效率高、质量轻、耗能低、机动性强等显著优点,在飞行器研究和应用中占据重要地位.目前,FWMAV姿态控制成为飞行器控制研究领域的研究热点.针对FWMAV姿态控制问题,基于平行智能理论框架提出了一种FWMAV抗扰动姿态控制器.通过建立人工系统(Artificial systems,A)、计算实验(Computational experiments,C)、平行执行(Parallel execution,P)三个过程,得到一个能够有效解决FWMAV姿态控制过程中扰动问题的控制器,并通过理论分析和数值仿真证明了该控制器的有效性.

关键词：微型扑翼飞行器姿态控制神经动力学平行智能

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针对身份证文本识别的黑盒攻击算法研究

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自动化学报 2024年第1期50卷 103-120页

作者：徐昌凯冯卫栋张淳杰郑晓龙张辉王飞跃北京交通大学计算机与信息技术学院信息科学研究所北京100044 现代信息科学与网络技术北京市重点实验室北京100044 中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191

身份证认证场景多采用文本识别模型对身份证图片的字段进行提取、识别和身份认证,存在很大的隐私泄露隐患.并且,当前基于文本识别模型的对抗攻击算法大多只考虑简单背景的数据(如印刷体)和白盒条件,很难在物理世界达到理想的攻击效果,... 详细信息

身份证认证场景多采用文本识别模型对身份证图片的字段进行提取、识别和身份认证,存在很大的隐私泄露隐患.并且,当前基于文本识别模型的对抗攻击算法大多只考虑简单背景的数据(如印刷体)和白盒条件,很难在物理世界达到理想的攻击效果,不适用于复杂背景、数据及黑盒条件.为缓解上述问题,本文提出针对身份证文本识别模型的黑盒攻击算法,考虑较为复杂的图像背景、更严苛的黑盒条件以及物理世界的攻击效果.本算法在基于迁移的黑盒攻击算法的基础上引入二值化掩码和空间变换,在保证攻击成功率的前提下提升了对抗样本的视觉效果和物理世界中的鲁棒性.通过探索不同范数限制下基于迁移的黑盒攻击算法的性能上限和关键超参数的影响,本算法在百度身份证识别模型上实现了100%的攻击成功率.身份证数据集后续将开源.

关键词：对抗样本黑盒攻击身份证文本识别物理世界二值化掩码

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基于PREA环的平行无人指挥控制系统

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控制理论与应用 2025年第3期42卷 627-634页

作者：李雪松李清伟罗子娟王飞跃费爱国中国电子科技集团公司第二十八研究所信息系统工程重点实验室江苏南京210007 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100080 国防科技大学军事计算实验与平行系统技术研究中心湖南长沙410073

无人作战表现出高动态性、高复杂性和不确定性的特点,传统指挥控制系统难以满足无人作战全自主、自适应、抗毁伤的需求.在平行军事和作战指挥控制活动的筹划-准备-执行-评估(PREA)环理论的指导下,本文基于无人作战体系,对无人系统的指... 详细信息

无人作战表现出高动态性、高复杂性和不确定性的特点,传统指挥控制系统难以满足无人作战全自主、自适应、抗毁伤的需求.在平行军事和作战指挥控制活动的筹划-准备-执行-评估(PREA)环理论的指导下,本文基于无人作战体系,对无人系统的指挥控制架构进行研究,提出了基于PREA环的平行无人指挥控制系统.基于观察评估活动实现物理战场描述和作战效能评估;基于预测规划活动实现作战决策规划和方案仿真推演;基于计划指导活动实现计划指令生成和作战行动准备;基于执行监控活动实现自主控制执行和作战行动监控.通过对观察评估智能、预测规划智能、计划指导智能和执行监控智能相关技术和方法进行研究,实现无人作战的信息化、自主化、智能化指挥控制.

关键词：指挥控制系统 PREA环无人作战平行军事体系

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变通讯条件下弹群火力分配方法

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指挥与控制学报 2024年第1期10卷 106-111页

作者：郭卫燕鲁涛王硕阎岩中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国航天科技创新研究院北京100076

多导弹-多目标的空地战斗中,通过最优火力分配实现打击毁伤最大化,是取得战斗胜利的重要因素。传统火力分配方法默认弹载通讯条件稳定且不受干扰,将火力分配问题转化为最优求解问题。但实际战斗中,弹群受到来自敌方的固定及机动电子干扰... 详细信息

多导弹-多目标的空地战斗中,通过最优火力分配实现打击毁伤最大化,是取得战斗胜利的重要因素。传统火力分配方法默认弹载通讯条件稳定且不受干扰,将火力分配问题转化为最优求解问题。但实际战斗中,弹群受到来自敌方的固定及机动电子干扰,通讯条件受到极大挑战,考虑攻击前的通讯变化成为智能弹群发展的趋势。针对变通讯条件下的弹群火力分配问题,提出一种基于知识引导和遗传算法相融合的火力分配方法,实现变通讯条件下最优火力分配方案的稳定求解,仿真实验结果表明,该算法可以有效解决变通信条件下弹群针对目标的火力分配问题,为多导弹-多目标空地作战的火力分配决策提供支持。

关键词：火力分配弹群变通讯改进遗传算法

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基于全向轮的排管电缆巡检机器人建模及仿真

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系统仿真学报 2024年第9期36卷 2100-2112页

作者：苑朝张耀赵亚冬徐大伟苑晶翟永杰华北电力大学自动化系河北保定071003 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 南开大学人工智能学院天津300071

针对地下排管电缆内部空间狭小密闭,人工无法巡检,现有管道机器人无法适应排管电缆这一特殊环境的问题,设计了一款小型化、紧凑型且能够在已敷设电缆的地下排管内实现运行的排管电缆巡检机器人,用以对排管内壁及电缆工况进行检测。根据... 详细信息

针对地下排管电缆内部空间狭小密闭,人工无法巡检,现有管道机器人无法适应排管电缆这一特殊环境的问题,设计了一款小型化、紧凑型且能够在已敷设电缆的地下排管内实现运行的排管电缆巡检机器人,用以对排管内壁及电缆工况进行检测。根据工况需求,建立机器人整体三维模型。分析全向轮速度与系统速度的映射关系,分析机器人在排管内部的变径支撑能力和牵引力大小,建立数学模型。仿真结果表明:该机器人能够在敷设电缆型号为YJLV22-3×300的地下排管内直行通过,且能进行姿态调整,避过障碍物继续直行,完成巡检任务。仿真结果与理论计算基本一致,验证了动力学模型的正确性。

关键词：管道机器人排管电缆全向轮动力学 ADAMS仿真

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平行手术室:围术期护理流程与智慧手术平台管理的新模式

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模式识别与人工智能 2023年第10期36卷 867-876页

作者：王惠珍张捷俞怡赵琳李葵南马慧颖祁肖静王静王雨桐林懿伦许力申乐李汉忠王飞跃中国医学科学院北京协和医院北京100730 上海人工智能实验室上海200232 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

手术室伴随医疗技术进步而面临不断增长的复杂性挑战,特别是在教学培训、护理配合、科研创新和管理领域.文中基于平行医疗理论,提出平行手术室的概念,旨在利用人工智能和全场景数据优化围术期护理流程,提升手术平台管理效率.平行手术室... 详细信息

手术室伴随医疗技术进步而面临不断增长的复杂性挑战,特别是在教学培训、护理配合、科研创新和管理领域.文中基于平行医疗理论,提出平行手术室的概念,旨在利用人工智能和全场景数据优化围术期护理流程,提升手术平台管理效率.平行手术室构建实际系统与虚拟系统的互动,利用在线学习、离线计算和虚实互动,实现手术流程的精准管理和控制.文中详细讨论平行手术室在临床护理与管理、护理教学与科研中的应用,并对其在未来医疗领域的潜力进行展望.提出的一体化解决方案不仅缓解传统手术室面临的问题,也为智慧医疗的发展开辟新的路径,提升手术室的安全和运营效率.

关键词：人工智能平行理论平行手术室围术期护理

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基于区块链的联邦学习:模型、方法与应用

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自动化学报 2024年第6期50卷 1059-1085页

作者：李程袁勇郑志勇杨东王飞跃中国人民大学数学学院北京100872 中国人民大学交叉科学研究院北京100872 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 澳门科技大学系统工程研究所中国澳门999078

近年来,人类社会快速步入大数据时代,数据安全与隐私保护已成为发展大数据生态及相关数字经济的关键问题.联邦学习(Federated learning)作为分布式机器学习的一种新范式,致力于在保护数据隐私的同时从分布式本地数据集中训练全局模型,... 详细信息

近年来,人类社会快速步入大数据时代,数据安全与隐私保护已成为发展大数据生态及相关数字经济的关键问题.联邦学习(Federated learning)作为分布式机器学习的一种新范式,致力于在保护数据隐私的同时从分布式本地数据集中训练全局模型,因而获得了广泛和深入的研究.然而,联邦学习体系面临的中心化架构、激励机制设计和系统安全等技术挑战仍有待进一步研究,而区块链被认为是应对这些挑战的有效解决方案,并已成功应用于联邦学习的许多研究和实践场景.在系统性地梳理现阶段区块链与联邦学习集成研究成果的基础上,提出基于区块链的联邦学习(Blockchain-enabled federated learning,BeFL)概念模型,阐述其中的若干关键技术、研究问题与当前研究进展,探讨该领域的应用场景以及有待进一步研究的关键问题,并讨论未来发展的潜在方向,致力于为构建去中心化和安全可信的数据生态基础设施、促进数字经济与相关产业的发展提供有益的参考与借鉴.

关键词：区块链联邦学习智能合约机器学习隐私保护

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基于惯性传感器的可穿戴式帕金森震颤检测系统设计

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传感技术学报 2023年第2期36卷 314-322页

作者：佟丽娜刘岱松何佳纪张明佳彭亮中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

为了辅助帕金森震颤诊疗,设计了基于惯性传感器的可穿戴式帕金森震颤检测系统。在数据采集、Bluetooth通讯、电源管理和角度解算等方面做了详细设计,并在手机端设计实现了数据接收及震颤识别APP,利用UCOS实现了对硬件断线重连和数据同... 详细信息

为了辅助帕金森震颤诊疗,设计了基于惯性传感器的可穿戴式帕金森震颤检测系统。在数据采集、Bluetooth通讯、电源管理和角度解算等方面做了详细设计,并在手机端设计实现了数据接收及震颤识别APP,利用UCOS实现了对硬件断线重连和数据同步接收,对装置各种性能进行测试,设备续航时间可达17 h,运动数据的丢包率低于0.2%,角度误差在±1°范围内,同时提出了基于CNN的帕金森震颤识别方法,准确率和特异性分别为97.3%和97.2%。系统的各项测试结果均满足实际医疗使用需求,为帕金森肢体震颤辅助诊疗提出了一个可行的方法。

关键词：帕金森病震颤检测惯性传感器蓝牙组网数据同步接收机制卷积神经网络

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基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多目标内力优化

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自动化学报 2023年第5期49卷 1099-1115页

作者：梁旭苏婷婷侯增广刘圣达章杰何广平北方工业大学机械与材料工程学院北京100144 北京工业大学信息学部北京100124 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

由于冗余驱动的存在,冗余驱动并联机器人系统逆动力学模型存在无限组可跟踪期望轨迹的控制力矩解,这使得机器人在运行过程中具有完成附加任务的能力.以实现骨科机器人的安全精准操控为目的,提出了基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多... 详细信息

由于冗余驱动的存在,冗余驱动并联机器人系统逆动力学模型存在无限组可跟踪期望轨迹的控制力矩解,这使得机器人在运行过程中具有完成附加任务的能力.以实现骨科机器人的安全精准操控为目的,提出了基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多目标内力优化方法.首先,采用支链分解法对冗余驱动并联机器人的动力学进行建模.其次,为实现机器人的安全操作,设计了冗余驱动并联机器人时变阻抗控制器,利用李雅普诺夫理论分析了系统的稳定性;在此基础上,以消除冗余驱动并联机器人运动过程中的传动间隙为附加任务,提出了一种以力矩传递性能、驱动功率和控制力为优化目标的多目标融合驱动力优化方法.最后,通过仿真实验与对比分析,验证了所提方法的有效性,实现了机器人系统传动间隙的消除.

关键词：冗余驱动并联机器人时变阻抗控制间隙消除多目标优化

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基础智能:从联邦智能到基于TAO的智能系统联邦

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科技导报 2023年第19期41卷 103-112页

作者：王飞跃缪青海中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

从早期使用数学工具探索神经活动机理,到采用人工神经网络模型模拟人类智能,再到基于深度网络解决特定问题,人工智能历经80年发展,当前已进入大模型时代,其特点是立足基础大模型、服务广大社会群体。基础大模型的发展面临一系列挑战:一... 详细信息

从早期使用数学工具探索神经活动机理,到采用人工神经网络模型模拟人类智能,再到基于深度网络解决特定问题,人工智能历经80年发展,当前已进入大模型时代,其特点是立足基础大模型、服务广大社会群体。基础大模型的发展面临一系列挑战:一是大模型训练所必需的数据,质与量有待提高;二是高端算力设备受限制,模型训练高电耗、高碳排放带来环境问题;三是大模型的社会化带来歧视与偏见、虚假信息传播、隐私侵犯、影响就业等社会发展问题。在当今去全球化的国际形势下,为克服以上挑战,健全包含联邦数据、联邦控制、联邦管理和联邦服务的联邦生态系统,构建基于区块链保真(trustable+reliable+usable+effective/efficient,TRUE)和去中心化自治组织和分布式自治运营(DAO)的智能系统联邦,发展基于TAO(TRUE DAO)的基础智能(foundation intelligence,FI),为大模型时代人工智能的发展提供必要和有力的支撑。

关键词：大模型基础智能联邦智能 TAO 智能系统联邦

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