检索结果-内蒙古大学图书馆

指挥与控制学报 2023年第5期9卷 531-541页

作者：杜晓明徐延才王晓秦蕊秦继荣中国科学院重大科技任务局北京100045 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 安徽大学人工智能学院安徽合肥230601 青岛智能产业技术研究院山东青岛256200 北方自动控制技术研究所山西太原030006 中国指挥与控制学会北京100089

空天海地一体化网络是基于空、天、海、地异构网络和节点互联互通构成的一种复杂网络系统,具有分布式、异构、时变和自组织性等特性.随着5G、人工智能、物联网、边缘计算相关技术及设备的推广应用,空天海地一体化网络相关研究成为该领... 详细信息

空天海地一体化网络是基于空、天、海、地异构网络和节点互联互通构成的一种复杂网络系统,具有分布式、异构、时变和自组织性等特性.随着5G、人工智能、物联网、边缘计算相关技术及设备的推广应用,空天海地一体化网络相关研究成为该领域诸多学者关注的热点.引入平行智能的方法对空天海地一体化立体网络进行建模与数据生成,解决了数据和场景匮乏的难题,综合运用空基、天基、海基、地基四位一体的综合观测手段,对海上搜救中发生事故后的可疑区域进行识别、排查与救援,具有重要的理论与现实意义.基于空天海地一体化网络的计算实验进一步验证了所提模型的有效性.

关键词：平行海上搜救空天海地一体化协同管理任务调度

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平行药物系统:基于大语言模型和三类人的框架与方法

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智能科学与技术学报 2024年第1期6卷 88-99页

作者：林飞王飞跃田永林丁显廷倪清桦王静申乐澳门科技大学创新工程学院工程科学系中国澳门999078 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 上海交通大学生物医学工程学院个性化医学研究院上海200030 青岛智能产业技术研究院山东青岛266109 中国医学科学院北京协和医院麻醉科北京100730

近年来,随着物联网、大语言模型、多模态交互等新一代人工智能技术的迅猛发展,传统的药物研发、生产加工等过程面临着智能化转型的挑战。为此,以平行智能为理念,基于ACP方法和大语言模型提出了虚实交互的平行药物系统,并将三类人(数字... 详细信息

近年来,随着物联网、大语言模型、多模态交互等新一代人工智能技术的迅猛发展,传统的药物研发、生产加工等过程面临着智能化转型的挑战。为此,以平行智能为理念,基于ACP方法和大语言模型提出了虚实交互的平行药物系统,并将三类人(数字人、机器人和生物人)的概念引入系统中,详细阐述了该系统的理论框架与构建方法。平行药物系统涵盖医药产业的全流程,药物研发阶段考虑了药物发现、实验室研究、临床试验等过程;药物生产加工阶段考虑了制药工厂运行、系统分析预测等方面;药物医疗保健阶段考虑了个性化用药咨询、增强现实用药指导、隐私安全等内容。平行药物系统打造了一个数字化的“药物空间”,旨在建立药物系统的新范式,推动智能化药物的革命。

关键词：平行智能 ACP方法大语言模型三类人平行药物系统药物研发药物生产加工药物医疗保健

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串联抑振轨迹规划方法及在FAST馈源支撑系统中的应用

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中国科学：信息科学 2021年第11期51卷 1914-1930页

作者：景奉水郑榕樟杨国栋邓赛谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 赛灵思电子科技(北京)有限公司北京100101

针对低阻尼柔性机构运动中的振动问题,本文提出了一种综合最优双S形轨迹规划法和输入整形法优点的串联抑振轨迹规划方法,其优势是可以有效抑制匀速运动时段的振动.论文从理论分析和数字仿真两个方面对该方法的正确性进行了证明.最后,对... 详细信息

针对低阻尼柔性机构运动中的振动问题,本文提出了一种综合最优双S形轨迹规划法和输入整形法优点的串联抑振轨迹规划方法,其优势是可以有效抑制匀速运动时段的振动.论文从理论分析和数字仿真两个方面对该方法的正确性进行了证明.最后,对该方法在FAST馈源支撑系统的应用结果进行分析,表明其可有效提高并联柔索机构的运动精度,特别在匀速运动时可提高位置跟踪精度超过20%.

关键词：柔性机构五百米口径球面射电望远镜振动抑制轨迹跟踪运动规划

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面向机器人操作任务的视触觉传感技术综述

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智能科学与技术学报 2022年第2期4卷 184-199页

作者：崔少伟王硕胡静怡张超凡中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学未来技术学院北京100049 中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心上海200031

得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知,视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中。首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术,主要可分为GelSight类视触觉传感器、双(多)目... 详细信息

得益于高空间分辨率、多触觉模式的感知,视触觉传感技术已被广泛应用到机器人主动感知、位姿估计及掌内操作等各类机器人操作任务中。首先根据传感原理分类总结了目前主流的视触觉传感技术,主要可分为GelSight类视触觉传感器、双(多)目视触觉传感器以及其他类型视触觉传感器3类。在此基础上,进一步对主要触觉传感信息建模方法进行了介绍,包括接触表面三维几何形状、力/力矩、滑动等不同触觉模式。此外,聚焦机器人操作领域,对视触觉传感器的具体应用场景进行了探讨。最后,讨论了视触觉传感器的下一步发展方向以及如何将其进一步应用到机器人灵巧操作任务中。

关键词：视触觉传感器机器人触觉感知机器人灵巧操作

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平行轮胎的基本架构与关键技术

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智能科学与技术学报 2022年第3期4卷 445-457页

作者：张向文王飞跃桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004 广西自动检测技术与仪器重点实验室广西桂林541004 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

随着智能汽车和网联汽车的发展,需要智能轮胎提供更多的轮胎状态信息。为了综合利用轮胎的状态信息,基于平行系统理论建立一种平行轮胎架构,用于轮胎状态的智能控制和管理,从而提高轮胎的安全性、经济性和舒适性。针对建立的平行轮胎架... 详细信息

随着智能汽车和网联汽车的发展,需要智能轮胎提供更多的轮胎状态信息。为了综合利用轮胎的状态信息,基于平行系统理论建立一种平行轮胎架构,用于轮胎状态的智能控制和管理,从而提高轮胎的安全性、经济性和舒适性。针对建立的平行轮胎架构,阐述了人工轮胎建模、人工轮胎的计算实验、人工轮胎和实际轮胎的平行执行关键技术的实现过程,展望了平行轮胎的应用前景,探讨了轮胎技术知识自动化的发展方向。

关键词：智能轮胎人工轮胎计算实验平行执行平行控制和管理

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基于触觉感知和伺服的物体三维边缘重建方法

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智能科学与技术学报 2022年第2期4卷 233-245页

作者：胡静怡崔少伟张超凡张伯约王硕中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学未来技术学院北京100049 中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心上海200031

机器人的灵巧操作一直是机器人领域研究的前沿热点问题。在很多灵巧操作任务中,机器人不仅需要视觉反馈,指尖的触觉反馈也至关重要,尤其是在光照条件不佳等情况下。目前,利用触觉伺服对物体进行三维形状感知的工作仍然非常具有挑战性。... 详细信息

机器人的灵巧操作一直是机器人领域研究的前沿热点问题。在很多灵巧操作任务中,机器人不仅需要视觉反馈,指尖的触觉反馈也至关重要,尤其是在光照条件不佳等情况下。目前,利用触觉伺服对物体进行三维形状感知的工作仍然非常具有挑战性。平面的GelSight触觉传感器并不适用于对物体进行三维形状的感知。因此,对GelSight触觉传感器设计进行了改进,使其更适用于获取三维物体边缘信息。同时,提出一种基于触觉伺服的物体边缘跟踪控制策略和基于触觉点云的物体三维边缘重建方法,以支持机器人的三维物体灵巧操作策略生成。针对多种复杂三维边缘模型,通过机器人的触觉伺服跟踪和三维边缘重建实验验证了所提方法的有效性。

关键词：触觉伺服触觉感知三维重建

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城市交通路网动态短时推理与精准预测研究

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智能科学与技术学报 2022年第3期4卷 380-395页

作者：覃缘琪季青原葛俊戴星原陈圆圆王晓之江实验室浙江杭州310000 银江技术股份有限公司浙江杭州310030 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 青岛智能产业技术研究院山东青岛266000

城市路网结构对于交通拥堵的形成及其在时空上的传播过程具有重要的影响。然而,在基于传统交通模型或深度学习模型的研究中,交通模式的生成与传播往往并未考虑路网特征,且只能通过交通特征指标进行间接刻画,使得难以动态描述其在时间及... 详细信息

城市路网结构对于交通拥堵的形成及其在时空上的传播过程具有重要的影响。然而,在基于传统交通模型或深度学习模型的研究中,交通模式的生成与传播往往并未考虑路网特征,且只能通过交通特征指标进行间接刻画,使得难以动态描述其在时间及空间维度上的特征,导致交通模式传播预测精准度不高且缺乏针对性。为了解决上述问题,提出了一种新型的基于交通模式推理的交通预测框架TP2。该框架将拥堵传播模式建模为一个随时间变化的时序知识图谱,并使用一种包含了全新聚合函数RGraAN的推理框架进行时序推理,以捕捉交通拥堵的动态时变传播模式,将路段和与其存在交通模式关联的路段进行组合,并构建时空关联路网子区域,然后基于图神经网络的交通短时预测模块充分挖掘子区内的交通流时空相关性,并预测子区内各个路段的未来速度变化情况。与现有方法相比,TP2预测精度相比A3T-GCN模型有1%~2%的提升。

关键词：路网结构传播模式交通状态推理与预测时序知识图谱图神经网络

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平行电池:智能生态化电池技术与服务体系的框架和流程

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智能科学与技术学报 2021年第4期3卷 521-531页

作者：王飞跃蒋怀光中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 国家可再生能源实验室美国戈尔登80401

从虚实两方面概述了平行电池的概念、框架、方法与应用。平行电池是基于ACP方法的平行智能在电池与相关能源领域中的应用。实际电池系统和与之对应的虚拟空间中的人工电池系统平行运行、虚实互动,物理空间映射于虚拟空间,人工电池系统... 详细信息

从虚实两方面概述了平行电池的概念、框架、方法与应用。平行电池是基于ACP方法的平行智能在电池与相关能源领域中的应用。实际电池系统和与之对应的虚拟空间中的人工电池系统平行运行、虚实互动,物理空间映射于虚拟空间,人工电池系统描述、预测、引导实际电池系统,虚实闭环,迭代优化,实现智能生态电池与能源系统管理新模式。

关键词：平行智能 ACP方法计算实验平行电池能源系统平行系统

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基于联盟链的电力物资采购数据共享激励机制

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中国电力 2022年第3期55卷 87-96页

作者：石庆松秦蕊肖鹏欧阳丽炜熊刚张宏鑫王飞跃国电物资集团有限公司电子商务中心北京100071 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 浙江大学计算机辅助设计与图形学国家重点实验室浙江杭州310058 澳门科技大学系统工程研究所中国澳门999078

传统的电力行业电子商务平台面临着电子支付成本高、供应链全过程数据整合不足、网络数据安全性能低以及交易透明度缺失等问题,严重制约了电力行业电商平台的进一步发展。由于区块链技术具有去中心化、公开透明、不可篡改等优越特性,将... 详细信息

传统的电力行业电子商务平台面临着电子支付成本高、供应链全过程数据整合不足、网络数据安全性能低以及交易透明度缺失等问题,严重制约了电力行业电商平台的进一步发展。由于区块链技术具有去中心化、公开透明、不可篡改等优越特性,将其应用于电力行业电子商务平台,构建了基于联盟链的电力行业电子商务核心应用体系,设计了一套基于积分的电力物资采购数据共享激励机制,促进了电力企业间的数据共享。所提方案可以优化电力行业电子商务平台的交易流程及运营架构,实验结果证明了其可促进电力企业之间电力物资采购数据的共享,降低信息泄露风险,减少交易过程冗余,从而更好地实现电力行业电子商务信息价值链的互联互通。

关键词：区块链电力行业电子商务平台联盟链激励机制

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并联Delta机器人及其轨迹规划方法综述

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科学技术与工程 2022年第11期22卷 4271-4279页

作者：梁旭苏婷婷贾智琪张忠海何广平赵全亮赵磊北方工业大学机械与材料工程学院北京100144 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 北京航天测控技术有限公司北京100041

并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪... 详细信息

并联Delta机器人具有定位精准、刚度高、可操作性好、结构紧凑等优点,被广泛应用于航空、航天、海底作业、微机电系统和辅助医疗等方面。从Delta机器人发展至今,解决智能自动生产线上的大批量或小批量柔性制造中的高速、高精度轨迹跟踪等拾放作业任务难题,是该领域研究的重点和难点。对中外并联Delta机器人轨迹规划研究发展进行了回顾,重点阐述了并联Delta机器人拾放操作轨迹规划研究现状。针对并联Delta机器人的发展趋势进行了相关展望,以期为并联Delta机器人轨迹规划领域相关研究学者提供参考。

关键词：并联Delta机器人笛卡尔空间关节空间轨迹规划拾放操作动态抓取

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