检索结果-内蒙古大学图书馆

自动化学报 2025年第1期51卷 43-71页

作者：沈甜雨陶子锐王亚东张庭祯刘宇航王兴霞杨静李志伟陈龙王坤峰王飞跃北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中科慧拓科技有限公司北京100083 青岛智能产业技术研究院青岛266000

具身智能强调大脑、身体及环境三者的相互作用,旨在基于机器与物理世界的交互,创建软硬件结合、可自主学习进化的智能体.当前,机器学习、机器人学、认知科学等多学科技术的快速发展极大地推动了具身智能的研究与应用.已有的具身智能文... 详细信息

具身智能强调大脑、身体及环境三者的相互作用,旨在基于机器与物理世界的交互,创建软硬件结合、可自主学习进化的智能体.当前,机器学习、机器人学、认知科学等多学科技术的快速发展极大地推动了具身智能的研究与应用.已有的具身智能文献更多从技术和方法分类的角度入手,本文以具身智能在研究和应用过程中面临的关键挑战为角度切入,分析具身智能研究的一般性框架,围绕具身感知与执行、具身学习与进化两个方面提出具体的研究思路,并针对其中涉及的关键问题详细梳理相关技术及研究进展.此外,以移动机器人、仿生机器人、平行机器人三方面应用为例,介绍具身智能在感知与理解、控制与决策、交互与学习等方面给实际机器人系统设计带来的启发.最后,对具身智能的发展前景进行展望,探索虚实融合数据智能、基础模型与基础智能、数字孪生与平行智能在其中的重要作用和应用潜力,希望为相关领域学者和从业人员提供新的启示和思路.论文相关项目详见https://***/BUCT-IUSRC/Survey__EmbodiedAI.

关键词：具身智能感知与执行学习与进化机器人系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Web3的去中心化自治组织与运营新框架

引用

自动化学报 2023年第5期49卷 985-998页

作者：李娟娟秦蕊丁文文王戈王坛王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国北京100190 中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室中国北京100190 澳门科技大学澳门系统工程研究所中国澳门999078 中国自动化学会中国北京100190 中国科学院大学中国北京100049

Web3技术催生的去中心化自治组织(Decentralized autonomous organization, DAO)正以颠覆性的方式重新定义要素资源、变革生产关系与塑造组织形态.为了更好地响应DAO研究与应用需求,本文从组织和运营两个角度重新解析DAO,认为其应当被... 详细信息

Web3技术催生的去中心化自治组织(Decentralized autonomous organization, DAO)正以颠覆性的方式重新定义要素资源、变革生产关系与塑造组织形态.为了更好地响应DAO研究与应用需求,本文从组织和运营两个角度重新解析DAO,认为其应当被更广义而精确地定义为去中心化自治组织与运营(Decentralized autonomous organization and operation).在此基础上,阐述DAO的关键原理与基本要求,探讨社会物理信息系统、平行智能等基础设施以及数字孪生、元宇宙、Web3等支撑技术,构建涵盖组织层、协调层以及执行层等的DAO五层智能新架构,提出DAO的闭环方程以及功能导向的智能新算法,分析个体、组织与社会视角下的DAO治理机制,研究面向生物人、机器人与数字人的DAO激励机制,并介绍DAO的典型与潜在应用场景.最后,总结全文并展望DAO未来研究方向.

关键词：去中心化自治组织与运营 Web3 元宇宙区块链智能合约智能算法平行智能

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

融合时空特征的端到端自动驾驶车辆转向角预测

引用

中国公路学报 2022年第3期35卷 263-272页

作者：吕宜生刘雅慧陈圆圆朱凤华中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

端到端自动驾驶系统可完成从感知输入到车辆控制输出的直接映射,已成为当前无人驾驶研究的一个重要方向。显然,在动态环境中自主驾驶车辆需要具有处理时空信息的能力,以实现精确平滑的车辆运动控制。为此,提出一种新的时空信息融合模型... 详细信息

端到端自动驾驶系统可完成从感知输入到车辆控制输出的直接映射,已成为当前无人驾驶研究的一个重要方向。显然,在动态环境中自主驾驶车辆需要具有处理时空信息的能力,以实现精确平滑的车辆运动控制。为此,提出一种新的时空信息融合模型,在双流卷积网络(Two-stream CNN)的基础上引入门控循环单元(GRU)网络来实现端到端自动驾驶车辆转向角预测。该模型利用RGB图像、基于运动的光流图像和门控循环单元网络来融合连续多帧驾驶场景的空间特征与时间特征。首先通过双流卷积网络的2组卷积网络分支提取特征,一组分支从RGB图像中提取空间特征,另一组分支从光流中学习时间特征;然后利用门控循环单元网络对具有短时依赖关系的特征进行建模;最后,融合时间与空间特征,得到转向角预测结果。提出的结合门控循环单元的双流卷积模型(Two-stream C-GRU)获取的时间动态不仅依赖于表示前后2帧图像位移的光流,也与连续多帧图像相关。在真实驾驶场景数据集上进行模型的测试工作,试验结果表明:提出的时空模型在驾驶转向角预测的准确度和平稳性方面效果显著,优于其他主流时空模型;其中,对比基本的双流卷积网络,该模型在测试集1上的转向角预测精度和稳定度分别提高了20%和6%,在测试集2上分别提高了5%和10%。

关键词：交通工程无人驾驶时空模型转向角预测双流卷积网络门控循环单元

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

实时格斗游戏的智能决策方法

引用

控制理论与应用 2022年第6期39卷 969-985页

作者：唐振韬梁荣钦朱圆恒赵冬斌中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

格斗游戏作为实时双人零和对抗博弈的代表性问题,具有实时对抗和快速响应的重要研究特性.相应针对性方法的提出有效反映了游戏人工智能领域的重要研究进展及发展方向.本文以格斗游戏人工智能竞赛作为研究背景,将智能决策方法分为启发式... 详细信息

格斗游戏作为实时双人零和对抗博弈的代表性问题,具有实时对抗和快速响应的重要研究特性.相应针对性方法的提出有效反映了游戏人工智能领域的重要研究进展及发展方向.本文以格斗游戏人工智能竞赛作为研究背景,将智能决策方法分为启发式规则型、统计前向规划型与深度强化学习型三大类型,介绍相应的智能决策方法在实时格斗游戏中的研究进展.为分析格斗游戏智能决策方法的表现性能,本文提出了胜率、剩余血量、执行速率、优势性和伤害性的5个性能因子,系统分析智能决策方法的性能优势及不足.最后,对未来的在格斗游戏中研究发展趋势进行展望.

关键词：实时格斗游戏统计前向规划深度强化学习性能因子智能决策

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

上肢康复外骨骼智能控制综述

引用

机器人 2022年第6期44卷 750-768页

作者：程龙夏修泽中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控... 详细信息

外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控制系统中各层级控制器的研究现状。主要包括上层控制器中的运动意图识别、中层控制器中的运动轨迹规划以及底层控制器中的执行器控制。最后,对上肢外骨骼控制系统中存在的问题和发展趋势进行了总结。

关键词：上肢外骨骼智能控制系统运动意图识别轨迹规划康复

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

“人-机结合”的综合集成研讨体系

引用

模式识别与人工智能 2022年第9期35卷 767-773页

作者：郑楠章颂戴汝为中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

“综合集成研讨体系”属于系统科学的基础理论层次,是开放的复杂巨系统的方法论,同时也是思维科学的一项应用技术,属于思维科学的工程应用层次,是系统科学与思维科学交叉发展产生的原创性成果.文中从系统科学和思维科学两方面阐述综合... 详细信息

“综合集成研讨体系”属于系统科学的基础理论层次,是开放的复杂巨系统的方法论,同时也是思维科学的一项应用技术,属于思维科学的工程应用层次,是系统科学与思维科学交叉发展产生的原创性成果.文中从系统科学和思维科学两方面阐述综合集成研讨体系提出的理论背景.从思维与智能的进化角度,提出人-机结合的三个层次.从思维科学的视角,探究了“综合集成研讨厅”平台提升思维能力、实现“人-机智能”增强的途径,试图对复杂问题求解和人-机融合智能共进有所启示.综合集成研讨体系对群体思维、机器智能和知识体系综合运用,激发个体思维→个体智慧→群体智慧→社会智慧的演进过程.从思维科学、信息科学与技术、网络技术结合的智能科学,到体现人文科学与自然科学相互交叉与融合的社会智能科学,这一历程中渗透着钱学森前瞻性的科学思想与博大精深的智慧.

关键词：综合集成研讨体系(HWME) 思维科学复杂系统人-机结合群体思维

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ACP理论的微型扑翼飞行器的姿态控制

引用

自动化学报 2023年第12期49卷 2532-2543页

作者：金龙李嘉昌常振强卢经纬程龙兰州大学信息科学与工程学院兰州730000 高原科学与可持续发展研究院西宁810008 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

微型扑翼飞行器(Flapping wing micro aerial vehicle,FWMAV)因飞行效率高、质量轻、耗能低、机动性强等显著优点,在飞行器研究和应用中占据重要地位.目前,FWMAV姿态控制成为飞行器控制研究领域的研究热点.针对FWMAV姿态控制问题,基于... 详细信息

微型扑翼飞行器(Flapping wing micro aerial vehicle,FWMAV)因飞行效率高、质量轻、耗能低、机动性强等显著优点,在飞行器研究和应用中占据重要地位.目前,FWMAV姿态控制成为飞行器控制研究领域的研究热点.针对FWMAV姿态控制问题,基于平行智能理论框架提出了一种FWMAV抗扰动姿态控制器.通过建立人工系统(Artificial systems,A)、计算实验(Computational experiments,C)、平行执行(Parallel execution,P)三个过程,得到一个能够有效解决FWMAV姿态控制过程中扰动问题的控制器,并通过理论分析和数值仿真证明了该控制器的有效性.

关键词：微型扑翼飞行器姿态控制神经动力学平行智能

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

面向网联自动驾驶部署的车-路-无人机跨域协同技术

引用

中国图象图形学报 2024年第11期29卷 3293-3304页

作者：于静茹姚升悦陈喜群林懿伦王飞跃上海人工智能实验室上海200232 浙江大学建筑工程学院杭州310058 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

目的随着车联网技术的发展,网联自动驾驶车辆(connected and autonomous vehicle,CAV)的部署场景变得越来越复杂。为了保证效率和安全,提出一种面向CAV部署的集成无人机和现有路侧基础设施的车—路—无人机跨域协同技术,旨在解决依靠路... 详细信息

目的随着车联网技术的发展,网联自动驾驶车辆(connected and autonomous vehicle,CAV)的部署场景变得越来越复杂。为了保证效率和安全,提出一种面向CAV部署的集成无人机和现有路侧基础设施的车—路—无人机跨域协同技术,旨在解决依靠路侧基础设施支持CAV感知和通信解决方案在部署范围、机动性和感知视角等方面存在一定限制的问题。方法本文设计了基于任务需求和资源约束的双层调度算法,实现无人机资源的灵活调度和智能决策。该算法上层实现任务规划,下层运动规划则根据动力学约束和虚拟场模型生成无人机运动轨迹,采用上、下层反馈机制,动态响应感知和通信需求,给出目标区域无人机的最优部署方案。结果实验模拟混合交通流场景,并估计了不同场景下CAV动态感知和通信需求;通过对比无人机跨域协同方案与现有路侧基础设施辅助方案,结果表明所提方案相比现有方案降低了路侧设备单元(roadside units,RSU)的空闲率,在CAV渗透率为70%时,所提方案在仿真路网和城市路网场景下分别将RSU的空闲率降低了33.82%和31.20%;同时也展示了基于双层调度算法按需调度无人机的流程,验证了该算法的有效性。结论本文所提出的无人机跨域协同的CAV辅助部署方案,对比现有的基础设施辅助方案,具有覆盖范围广、可以按需灵活调度的特点,可以支持CAV大规模部署。

关键词：自动驾驶跨域协同无人机按需调度双层调度算法基于虚拟力场的轨迹规划

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

面向复杂决策场景的认知图谱构建与分析

引用

管理世界 2023年第5期39卷 188-199,中插21-中插24页

作者：郑晓龙白松冉曾大军中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院大学人工智能学院中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院大学人工智能学院中国科学院大学经济与管理学院

在复杂网络场景中有效地甄别不同类别事件的性质和影响、辅助个体和组织决策、避免决策偏误,是复杂社会系统管理的重要研究问题.本文基于海量网络用户的交互内容数据,对网络数据中隐含的个体认知信息进行深度分析和系统化建模,提出了面... 详细信息

在复杂网络场景中有效地甄别不同类别事件的性质和影响、辅助个体和组织决策、避免决策偏误,是复杂社会系统管理的重要研究问题.本文基于海量网络用户的交互内容数据,对网络数据中隐含的个体认知信息进行深度分析和系统化建模,提出了面向复杂决策场景的认知图谱构建与分析方法,从而对公众情绪的演变和群体性事件的走向进行可靠的预测.在中国股市中的高估信息、低估信息和披露信息3种不同类型事件中进行实验验证,结果表明:本文提出的认知图谱构建与分析方法能够解析不同类型复杂场景中个体认知要素变化与事件时空演化态势的关联关系,并能够有效支撑公众情绪的演化和群体性事件的预测与分析.

关键词：情感认知要素主题建模认知图谱复杂决策场景

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

变通讯条件下弹群火力分配方法

引用

指挥与控制学报 2024年第1期10卷 106-111页

作者：郭卫燕鲁涛王硕阎岩中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国航天科技创新研究院北京100076

多导弹-多目标的空地战斗中,通过最优火力分配实现打击毁伤最大化,是取得战斗胜利的重要因素。传统火力分配方法默认弹载通讯条件稳定且不受干扰,将火力分配问题转化为最优求解问题。但实际战斗中,弹群受到来自敌方的固定及机动电子干扰... 详细信息

多导弹-多目标的空地战斗中,通过最优火力分配实现打击毁伤最大化,是取得战斗胜利的重要因素。传统火力分配方法默认弹载通讯条件稳定且不受干扰,将火力分配问题转化为最优求解问题。但实际战斗中,弹群受到来自敌方的固定及机动电子干扰,通讯条件受到极大挑战,考虑攻击前的通讯变化成为智能弹群发展的趋势。针对变通讯条件下的弹群火力分配问题,提出一种基于知识引导和遗传算法相融合的火力分配方法,实现变通讯条件下最优火力分配方案的稳定求解,仿真实验结果表明,该算法可以有效解决变通信条件下弹群针对目标的火力分配问题,为多导弹-多目标空地作战的火力分配决策提供支持。

关键词：火力分配弹群变通讯改进遗传算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：