检索结果-内蒙古大学图书馆

智能科学与技术学报 2019年第2期1卷 140-144页

作者：孔凡国李肇星张健存熊刚 Timo RNyberg 五邑大学智能制造学部广东江门529020 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 阿尔托大学工业工程与管理系芬兰FI-00076

四轴飞行器控制活动杆件或装水酒杯平衡是一项难度系数极大的任务,所构成的模型称为四轴飞行器—倒立摆不倒平衡控制系统。基于这种特殊形式的倒立摆不倒平衡控制模型,在X-Z平面简化为线性不倒模型进行分析,建立其动力学模型,并结合滑... 详细信息

四轴飞行器控制活动杆件或装水酒杯平衡是一项难度系数极大的任务,所构成的模型称为四轴飞行器—倒立摆不倒平衡控制系统。基于这种特殊形式的倒立摆不倒平衡控制模型,在X-Z平面简化为线性不倒模型进行分析,建立其动力学模型,并结合滑模控制的算法,设计系统的控制器并进行仿真实验。利用滑模控制算法对四轴飞行器—倒立摆不倒平衡控制系统进行控制,实验结果表明,其表现出了优异的不倒稳定性。

关键词：四轴飞行器倒立摆滑模控制仿真实验

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基于PSO非均匀样条插值的混合结构柔性臂抑振轨迹规划

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控制与决策 2018年第6期33卷 978-988页

作者：龙腾李恩杨国栋杨磊范俊峰梁自泽中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能技术学院北京100049

柔性臂广泛应用于核工业、建筑业、太空探索等领域,但由于自身刚度低、大挠度、低阻尼等特点,其末端易产生振动且难以在短时间内消除.对此,研究一种具有一个旋转关节和一个伸缩关节的混合结构柔性臂的抑振轨迹规划方法.通过对其结构分... 详细信息

柔性臂广泛应用于核工业、建筑业、太空探索等领域,但由于自身刚度低、大挠度、低阻尼等特点,其末端易产生振动且难以在短时间内消除.对此,研究一种具有一个旋转关节和一个伸缩关节的混合结构柔性臂的抑振轨迹规划方法.通过对其结构分解和刚柔部分分解,建立动力学和运动学模型.为了提高算法效率,引入权重因子,构造映射函数,选取非均匀插值点,采用粒子群算法(PSO)优化插值点位置增量,利用3次样条插值拟合优化后的轨迹函数.最后,通过设计混合柔性臂的控制系统,验证所提出抑振轨迹规划方法的有效性.

关键词：混合结构柔性臂动力学模型抑振轨迹规划非均匀样条插值粒子群算法

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平行交通:虚实互动的智能交通管理与控制

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智能科学与技术学报 2019年第1期1卷 21-33页

作者：吕宜生陈圆圆金峻臣李镇江叶佩军朱凤华中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 青岛市智能产业技术研究院山东青岛266109 银江股份有限公司浙江杭州310030

概述了平行交通系统的概念、框架、方法与应用。平行交通系统能够针对具体任务和特定场景构建对应的软件定义的人工交通系统,在此基础上,利用计算实验方法进行实验、分析、评估、预测、学习与优化,并借助平行执行实现对实际交通系统的... 详细信息

概述了平行交通系统的概念、框架、方法与应用。平行交通系统能够针对具体任务和特定场景构建对应的软件定义的人工交通系统,在此基础上,利用计算实验方法进行实验、分析、评估、预测、学习与优化,并借助平行执行实现对实际交通系统的管理与控制,实现虚实互动的平行智能。平行交通管理与控制是ACP理论的拓展应用,主要强调虚实互动的平行智能产生方式在城市交通管理与控制中的应用,以提高城市交通管理与控制的智能化水平。

关键词：平行智能 ACP方法计算实验智能交通系统平行系统

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基于图卷积神经网络和注意力机制的短时交通流量预测

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交通工程 2019年第4期19卷 15-19,28页

作者：李志帅吕宜生熊刚中国科学院大学北京100049 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

本文提出一种基于图卷积神经网络和注意力机制的短时交通流量预测模型.该模型利用图卷积网络捕获路网流量空间特征;利用自注意力机制调整网络输出,提高最终预测结果的精确度.实验结果表明,相较于对比方法,本文提出的图卷积注意力网络模... 详细信息

本文提出一种基于图卷积神经网络和注意力机制的短时交通流量预测模型.该模型利用图卷积网络捕获路网流量空间特征;利用自注意力机制调整网络输出,提高最终预测结果的精确度.实验结果表明,相较于对比方法,本文提出的图卷积注意力网络模型可提升预测精度.

关键词：图卷积神经网络注意力机制短时交通流量预测智能交通系统

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平行装卸:迈向智慧物流的智能技术

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智能科学与技术学报 2019年第1期1卷 34-39页

作者：沈大勇王晓刘胜国防科技大学系统工程学院湖南长沙410073 青岛智能产业技术研究院山东青岛266109 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

基于ACP的平行理论在复杂、不确定系统建模与控制方面发挥了重要作用,平行装卸是平行理论在物流装卸领域的具体应用。提出平行装卸系统的基本框架,通过构建不断更新的人工装卸系统模型来描述实际装卸过程,在此基础上,人工装卸系统通过... 详细信息

基于ACP的平行理论在复杂、不确定系统建模与控制方面发挥了重要作用,平行装卸是平行理论在物流装卸领域的具体应用。提出平行装卸系统的基本框架,通过构建不断更新的人工装卸系统模型来描述实际装卸过程,在此基础上,人工装卸系统通过计算实验对实际装卸过程进行预测并给出最佳解决方案,实际装卸系统根据最佳方案的诱导结果再输入人工装卸系统,两者虚实互动,平行执行,实现平行系统的不断升级和优化。

关键词： ACP 平行理论平行装卸计算实验智慧物流

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基于统计前向规划算法的游戏通用人工智能

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智能科学与技术学报 2019年第3期1卷 219-227页

作者： LUCAS Simon 沈甜雨王晓张杰伦敦玛丽女王大学英国伦敦E14NS 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 青岛智能产业技术研究院山东青岛266109

统计前向规划(statistical forward planning,SFP)算法使用仿真模型(也称为前向模型)自适应地搜索有效的动作序列,此类算法提供了一种简单通用的方法,为各种游戏提供快速自适应的AI控制。介绍了两种常用的SFP算法:蒙特卡罗树搜索和滚动... 详细信息

统计前向规划(statistical forward planning,SFP)算法使用仿真模型(也称为前向模型)自适应地搜索有效的动作序列,此类算法提供了一种简单通用的方法,为各种游戏提供快速自适应的AI控制。介绍了两种常用的SFP算法:蒙特卡罗树搜索和滚动层进化,并证明了在没有任何事先训练的情况下,SPF算法就可以在各种视频游戏中出色地运行。

关键词：统计前向规划游戏智能滚动层进化

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平行农业:迈向智慧农业的智能技术

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智能科学与技术学报 2019年第2期1卷 107-117页

作者：康孟珍王秀娟华净王浩宇王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所北京智能技术工程研究中心北京100190 青岛智能产业技术研究院智慧农业研究所山东青岛266109 青岛中科慧农科技有限公司山东青岛266109

农业生产具有很强的不确定性、多样性、复杂性,其经营效益与自然条件、国家政策、市场环境息息相关。互联网时代的到来,给农业生产带来了新的挑战和机遇。总的来说,智慧农业是指利用信息技术,对农业生产—经营—管理—服务全产业链进行... 详细信息

农业生产具有很强的不确定性、多样性、复杂性,其经营效益与自然条件、国家政策、市场环境息息相关。互联网时代的到来,给农业生产带来了新的挑战和机遇。总的来说,智慧农业是指利用信息技术,对农业生产—经营—管理—服务全产业链进行智能化控制,实现农业生产的优质、高效、安全和可控。在略述当前智慧农业信息感知、智能决策和决策实施三方面技术现状的基础之上,提出实现智慧农业智能决策之平行农业技术,以及如何以人工系统实现描述智能、以计算实验实现预测智能、以平行执行实现引导智能,并提出与农业企业资源计划、农业生产执行系统、农业生产过程控制系统相结合的构想。在当今大力发展农业规模化生产的背景下,为发展工业化的农业生产和经营提供了思路。

关键词：精细农业深度学习农业大数据智能决策平行系统农业企业资源计划农业生产执行系统农业生产过程控制农业5.0

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面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划

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控制理论与应用 2018年第12期35卷 1765-1771页

作者：李朋杨彩云王硕中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心北京100190

移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题.本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径,并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略... 详细信息

移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题.本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径,并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图.与现有方法相比,本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径,并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图.实验结果表明相较对比方法,本文方法的探索路程最短,观测覆盖度最高,同时整个自主构图过程所需的时间也更短.

关键词：自主SLAM 环境探索同时定位与地图构建覆盖路径规划

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基于强化学习和非正交多址接入的车联网无线资源分配

基于强化学习和非正交多址接入的车联网无线资源分配

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2019中国自动化大会(CAC2019)

作者：韩双双李卓珩杨林瑶王晓中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室青岛智能产业技术研究院青岛慧拓机器智能有限公司北京科技大学中国科学院大学

随着近些年车联网的蓬勃发展,越来越多的车辆接入到无线网络中。但目前移动通信采用的正交多址接入技术(OMA)使网络无法给众多的车辆移动终端提供通信服务,高能耗及低能源利用效率将给通信运营商带来巨大的负担,因此,能否在提高网络容... 详细信息

随着近些年车联网的蓬勃发展,越来越多的车辆接入到无线网络中。但目前移动通信采用的正交多址接入技术(OMA)使网络无法给众多的车辆移动终端提供通信服务,高能耗及低能源利用效率将给通信运营商带来巨大的负担,因此,能否在提高网络容量的同时降低功耗是丞需解决的关键问题。利用非正交多址接入技术(NOMA),将多个用户的信号在同一子信道功率域上叠加进行传输,可以有效提高频率资源的利用效率并提高通信网络的系统容量。利用actor-critic强化学习算法进行网络资源分配可以使网络与环境进行交互并不断调整资源分配策略。在NOMA系统接收端,可利用连续干扰消除技术(SIC)让每个用户都能够成功解码而不会出现解码错误的情况。本文提出的基于强化学习和非正交多址接入的车联网无线资源分配算法可实现同时提升网络容量和降低功耗的目的。

关键词：车联网强化学习非正交多址接入无线资源分配

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面向社会事件的半监督自训练多方立场分析

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模式识别与人工智能 2018年第12期31卷 1074-1084页

作者：林俊杰王磊毛文吉中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学人工智能学院北京100049

已有的立场分析方法主要采用有监督或无监督方式训练立场分类模型,有监督模型训练通常需要大量有标注数据支持,而相比有监督模型,无监督模型的性能差距较大.为了降低模型训练对有标注训练数据的要求,同时保证模型性能,文中面向社会事件... 详细信息

已有的立场分析方法主要采用有监督或无监督方式训练立场分类模型,有监督模型训练通常需要大量有标注数据支持,而相比有监督模型,无监督模型的性能差距较大.为了降低模型训练对有标注训练数据的要求,同时保证模型性能,文中面向社会事件相关的社交媒体文本,提出半监督自训练多方立场分析方法.对于自训练方法,在模型迭代训练过程中,选择高质量样本加入训练集合,对提升模型性能起到关键作用.为此,文中方法首先根据用户立场一致性度量文本的分类置信度,然后利用话题信息进一步筛选高质量样本扩充训练集合,保证模型性能不断提升.实验表明,相比相关工作中的代表性方法和其它半监督模型训练方式,文中方法能够取得更优的立场分类效果,并且方法依据的用户立场一致性和话题信息均有助于提升立场分类效果.

关键词：多方立场分析半监督自训练用户立场一致性话题信息

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