检索结果-内蒙古大学图书馆

无人系统技术 2018年第1期1卷 23-37页

作者：陈龙宇文旋曹东璞李力王飞跃中山大学数据科学与计算机学院无人系统研究所广州510006 电子科技大学机械与电气工程学院成都611731 慧拓智能机器有限公司青岛266000 滑铁卢大学机电工程系清华大学自动化系信息科学与技术国家实验室北京100084 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 国防科技大学军事计算实验与平行系统技术中心长沙410073

随着陆、海、空等交通方式的快速发展,以地面无人系统(UGS)、无人机系统(UAV)、海上无人系统(UMS)为代表的无人系统受到了广泛关注,但是无人系统所处外部环境复杂多变,其设计开发充满挑战。针对这一情况,以中科院王飞跃研究员提出的平... 详细信息

随着陆、海、空等交通方式的快速发展,以地面无人系统(UGS)、无人机系统(UAV)、海上无人系统(UMS)为代表的无人系统受到了广泛关注,但是无人系统所处外部环境复杂多变,其设计开发充满挑战。针对这一情况,以中科院王飞跃研究员提出的平行系统理论为指导,提出了平行无人系统解决方案。本文首先讨论了无人系统的概念,并对无人系统的自主性和复杂性进行了分析;然后根据平行理论,提出了平行无人系统的概念和框架,并对平行无人系统的建模、平行学习、平行规划、平行控制等关键技术进行了研究;最后,以平行无人系统框架为基础,设计了平行驾驶验证平台和平行机器人验证平台,通过实验证明了平行无人系统框架可提高无人车及机器人在复杂场景下的安全性和稳定性。

关键词：平行系统平行无人系统平行驾驶平行机器人

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平行数据:从大数据到数据智能

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模式识别与人工智能 2017年第8期30卷 673-681页

作者：刘昕王晓张卫山汪建基王飞跃中国石油大学(华东)计算机与通信工程学院青岛266580 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 青岛智能产业技术研究院平行工作室青岛266111 西安交通大学人工智能与机器人研究所西安710049 国防科学技术大学军事计算实验与平行系统技术研究中心长沙410073

为了解决实际问题,大数据分析处理系统需要获取数据,然而实际场景中收集到的实际数据通常不完备.另外,大多数问题的解决方案通常是由问题引导或者仅仅进行数据分析,运行参数调整和设定带有较大的盲目性,难以达到应用的智能性.为此,文中... 详细信息

为了解决实际问题,大数据分析处理系统需要获取数据,然而实际场景中收集到的实际数据通常不完备.另外,大多数问题的解决方案通常是由问题引导或者仅仅进行数据分析,运行参数调整和设定带有较大的盲目性,难以达到应用的智能性.为此,文中提出平行数据的概念和框架,根据实际数据经计算实验产生真正的虚拟大数据,结合默顿定律,以期待的解决方案与问题进行广义对偶,引导大数据聚焦到实际问题.实际数据与虚拟数据动态互动,平行演化,形成一个虚实相生、数据动态变化的过程,最终使数据具备智能,进而解决未知的问题.平行数据不但是一种数据表示形式,更是一种数据演化机制与方式,其特色是虚实互动,所有数据的动力学轨迹构成了数据动力学系统.平行数据为数据处理、表示、挖掘和应用提供了一个新的范式.

关键词：大数据平行数据智能数据计算实验智能数据合约数据动力学轨迹平行数据机器数据智能

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基于卷积神经网络的T波形态分类

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自动化学报 2016年第9期42卷 1339-1346页

作者：刘明李国军郝华青侯增广刘秀玲河北大学河北省数字医疗工程重点实验室保定071002 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

T波形态分类有助于诊断心肌缺血、急性心包炎和心脏猝死等疾病,是心电图远程监控中一个重要的研究课题.传统的T波分类算法依赖于T波检测,在准确定位T波的关键点之后再提取T波特征,完成分类.但是由于T波位置可能发生一定程度偏移,T波的... 详细信息

T波形态分类有助于诊断心肌缺血、急性心包炎和心脏猝死等疾病,是心电图远程监控中一个重要的研究课题.传统的T波分类算法依赖于T波检测,在准确定位T波的关键点之后再提取T波特征,完成分类.但是由于T波位置可能发生一定程度偏移,T波的形态多变且受到多种噪声的干扰,T波检测是一个难题.为了解决上述问题,本文提出基于卷积神经网络的T波分类算法:首先根据QRS波群位置及医学统计规律确定一个T波候选段,然后采用卷积神经网络直接完成T波分类.由于卷积神经网络有稀疏连接、权值共享的特性,能够通过训练自动获取T波特征,并且其特征对微小平移具备不变性且对噪声不敏感,从而能够有效解决T波形态分类问题.最后在MIT-BIH QT心电数据库上对本文方法进行测试,实验结果表明,本文方法可以在T波起始点未确定的情况下,能够识别单峰直立、单峰倒置、低平、负正双向、正负双向五类T波形态,正确率达到了99.1%.

关键词：心血管病 T波形态卷积神经网络分类

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一种基于非线性振荡器的步态轨迹自适应算法

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自动化学报 2016年第12期42卷 1951-1959页

作者：罗林聪侯增广王卫群彭亮中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心北京100190

步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素,而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义.振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号,常用于康复机器人步态轨迹的生成.本文在高斯核函数非线性振荡器的基础上提... 详细信息

步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素,而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义.振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号,常用于康复机器人步态轨迹的生成.本文在高斯核函数非线性振荡器的基础上提出了一种下肢康复机器人步态轨迹自适应算法.该算法通过轨迹偏差实现对参考轨迹波形的调节,并且用相位偏差曲线面积实现参考轨迹周期的自适应.本文首先介绍了用于生成步态参考轨迹的非线性振荡器的数学模型;其次,详细描述了基于该模型的参考轨迹波形和周期自适应算法;最后,以悬挂减重式下肢康复机器人为研究对象,建立机器人与人体下肢仿真模型,对所提出的步态参考轨迹自适应算法进行仿真实验,并验证了该算法的可行性.

关键词：下肢康复机器人步态轨迹振荡器自适应算法步态训练

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基于强化学习算法的仿生机器水母姿态控制

基于强化学习算法的仿生机器水母姿态控制

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第十二届中国智能机器人大会

作者：喻俊志栗向滨庞磊中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049

受生物水母自由灵活运动的特点以及独特的喷射推进模式的启发,研制开发了基于多连杆推进机构与重心调节机构的新型仿生机器水母.通过对强化学习基础理论与机器水母实际系统进行对比与结合,提出了应用于机器水母的强化学习姿态控制算法.... 详细信息

受生物水母自由灵活运动的特点以及独特的喷射推进模式的启发,研制开发了基于多连杆推进机构与重心调节机构的新型仿生机器水母.通过对强化学习基础理论与机器水母实际系统进行对比与结合,提出了应用于机器水母的强化学习姿态控制算法.水下复合运动实验的成功表明了所提姿态控制算法的有效性.机器水母最终获得了5.6°/s的转弯偏航角速度和3.6°/s俯仰角速度.

关键词：仿生机器水母结构设计姿态控制强化学习

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平行网络与网络软件化:一种新颖的网络架构

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中国科学：信息科学 2017年第7期47卷 811-831页

作者：王飞跃杨柳青胡晓娅程翔韩双双杨坚中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 国防科技大学军事计算实验与平行系统技术中心长沙410073 华中科技大学自动化学院武汉430074 北京大学信息科学技术学院北京100871 青岛智能产业技术研究院青岛266000

现有网络设备支持的协议体系庞大,导致网络系统高度复杂,这不仅限制了网络技术的发展,也无法满足当前云计算、大数据和服务器虚拟化等应用需求.社会经济的驱动、信息通信技术的发展、硬件成本的降低以及开放资源的兴起,不仅使得网络系... 详细信息

现有网络设备支持的协议体系庞大,导致网络系统高度复杂,这不仅限制了网络技术的发展,也无法满足当前云计算、大数据和服务器虚拟化等应用需求.社会经济的驱动、信息通信技术的发展、硬件成本的降低以及开放资源的兴起,不仅使得网络系统向高度动态及灵活的方向发展,而且也意味着新的网络服务商进入信息技术市场的门槛降低,新兴的商业模式及合作竞争模式即将形成.然而,现实的各类网络系统变得越来越复杂,相应的工程复杂性或社会复杂性越来越高,以及网络系统的多领域、动态性和不可预测性等特性,使得网络系统成为一个巨大的复杂系统,很难对改善网络问题的方案事先进行较为全面和准确的评估和修正.为此,将平行系统理论引入到网络系统.平行网络(parallel networks)作为一种最新网络架构,通过人工网络与实际网络的实时信息传递及相互优化,以及对网络系统控制面、转发面和应用层功能进行重新定义抽象,使得网络管理软件可编程,实现对不同层次需求、不同服务内涵的网络进行实时的决策指导及行为优化,从而满足用户不断变化的网络服务需求.

关键词：平行网络人工网络计算实验平行执行 SDN(软件定义网络)

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基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法

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系统科学与数学 2016年第9期36卷 1410-1416页

作者：王宇王硕谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法,该算法主要用于检测结构环境中的特定目标,提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息,便于机器人作业抓取.针对具有特定特征的三维物体,算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取,其... 详细信息

提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法,该算法主要用于检测结构环境中的特定目标,提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息,便于机器人作业抓取.针对具有特定特征的三维物体,算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取,其次再对原始图像进行基于改进的Prewitt梯度算子的边缘提取,并删除经边缘提取后外轮廓特征信息,再进行基于LSD的物体内轮廓提取,从而实现物体的轮廓提取.基于LSD的轮廓提取算法包括提取梯度图像,LSD线段检测,直线段的分类和轮廓的拟合四个步骤.在直线段分类中,提出了利用极坐标表示线段特征,利用极径和极角对线段进行有效分类的方法.为了进一步证明三维轮廓提取算法的有效性,以长方体为例,详细地阐述了该算法的具体步骤.

关键词： 3-D轮廓提取特征提取 LSD线段检测

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仿生机器鱼推进效率实验研究进展

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系统科学与数学 2016年第9期36卷 1388-1396页

作者：王睿王硕中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

水下仿生机器鱼具有噪声低,机动性好等传统水下推进器无法比拟的优点,应用前景广阔。但仿生机器鱼大多采用电池作为其能源,受电池体积和重量的制约,目前水下仿生机器鱼续航能力十分有限,研制高推进效率的仿生机器鱼变得十分重要.文章主... 详细信息

水下仿生机器鱼具有噪声低,机动性好等传统水下推进器无法比拟的优点,应用前景广阔。但仿生机器鱼大多采用电池作为其能源,受电池体积和重量的制约,目前水下仿生机器鱼续航能力十分有限,研制高推进效率的仿生机器鱼变得十分重要.文章主要介绍了国内外研究人员和学者在仿生机器鱼推进效率实验研究方面的进展,在此基础上归纳总结了提升仿生机器鱼推进效率需要深入讨论与研究的一些问题。

关键词：仿生机器鱼推进效率涡流控制.

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虚拟现实技术在医学领域的应用及展望

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基础医学与临床 2018年第3期38卷 422-425页

作者：朱佳伟潘周娴陈适王青沈震朱惠娟潘慧中国医学科学院北京协和医学院临床医学八年制北京100730 中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院内分泌科卫生部重点实验室北京100730 清华大学信息技术研究院北京100084 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院教育处北京100730

虚拟现实技术(VR)能够模拟真实场景,提供理想的学习材料和环境,有效弥补当前医学教学中的不足,突破时间和空间上的限制,提供更好的临床诊疗条件和手段,有力地推动医学的发展。本文旨在对VR技术在医学领域上的应用及研究进行了介绍和探讨。

关键词：虚拟现实医学教育临床诊疗医学干预

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自动驾驶:稳步落地,任重道远

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科学世界 2019年第3期 1页

作者：王飞跃陈龙于会龙中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室国防科技大学军事计算实验与平行系统技术研究中心中国科学院大学中国经济与社会安全研究中心青岛智能产业技术研究院中山大学加拿大滑铁卢大学

近年来,人工智能已经成为推动社会进步最前沿、最具颠覆性的力量之一。作为未来人工智能的重要分支,汽车无人化和网联化可以提高道路交通的安全性及通行效率,极大地改变我们的出行方式,将成为未来数年最重要的先进技术之一。美国、日本... 详细信息

近年来,人工智能已经成为推动社会进步最前沿、最具颠覆性的力量之一。作为未来人工智能的重要分支,汽车无人化和网联化可以提高道路交通的安全性及通行效率,极大地改变我们的出行方式,将成为未来数年最重要的先进技术之一。美国、日本、欧盟和中国分别制定了各自的自动驾驶发展战略。中国计划到2020年,初步建立能够支撑驾驶辅助及低级别自动驾驶的智能网联汽车标准体系。到2025年,系统地形成能够支撑高级别自动驾驶的智能网联汽车标准体系,制定100项以上的智能网联汽车标准。

关键词：无人车智能网联汽车驾驶系统

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