检索结果-内蒙古大学图书馆

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 19-22页

作者：丁磊李恩谭民王逸洲中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模... 详细信息

设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模型,并求解机器人逆运动学;最后,对机器人工作空间和运动精度进行描述,将工作空间分别投影到xy,xz,yz三个平面得到其具体参数,利用雅可比矩阵求解各关节最大容许误差,对机器人的参数设计和轨迹规划具有指导意义.

关键词：五自由度搬运机器人运动学工作空间运动精度分析

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基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制

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华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第S1期43卷 6-9页

作者：陈旭潮曹志强于莹莹周超中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出了一种基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制方法.选取图像矩为特征,利用机载惯性测量单元的数据,通过投影到虚拟成像平面上以简化由飞行器线运动和角运动耦合所导致的雅克比矩阵的复杂结构.进而结合四旋翼飞行器的动力学模型,建立... 详细信息

提出了一种基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制方法.选取图像矩为特征,利用机载惯性测量单元的数据,通过投影到虚拟成像平面上以简化由飞行器线运动和角运动耦合所导致的雅克比矩阵的复杂结构.进而结合四旋翼飞行器的动力学模型,建立视觉伺服的动力学模型,在近似线性化的基础上,采用反步法设计控制器实现飞行器的悬停控制.最后通过实验验证了该方法的有效性.

关键词：四旋翼飞行器悬停控制反步法视觉伺服图像矩动力学模型

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基于光纤数据手套的血管介入手术捻转与推送操作识别的方法

基于光纤数据手套的血管介入手术捻转与推送操作识别的方法

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第35届中国控制会议

作者：周小虎边桂彬谢晓亮侯增广奉振球郝剑龙中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

血管介入手术中,医生手指搓捻导丝时手指关节的屈伸角度和推送导丝时手部的空间位置及方位都是影响手术成功的关键因素。本文基于光纤数据手套,通过对人手骨骼和手指关节运动规律的分析,提出了一种手指屈伸角度识别的方法,建立了手指屈... 详细信息

血管介入手术中,医生手指搓捻导丝时手指关节的屈伸角度和推送导丝时手部的空间位置及方位都是影响手术成功的关键因素。本文基于光纤数据手套,通过对人手骨骼和手指关节运动规律的分析,提出了一种手指屈伸角度识别的方法,建立了手指屈伸角度与数据手套输出的映射关系。根据这个方法,解决了数据手套输出的实用性不明确的问题,进行了屈伸角度实验并验证了方法的有效性。通过引入6-DOF电磁跟踪传感器,对传统的数据手套进行了改进。结合电磁定位系统,获取了医生在血管介入手术过程中手部的空间位置。通过导丝操作跟踪实验,评估了改进数据手套的的定位跟踪性能,并对结果进行了误差分析。

关键词：血管介入手术数据手套屈伸角度 6-DOF电磁跟踪传感器

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具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性控制

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机器人 2015年第2期37卷 188-195,203页

作者：孙飞虎喻俊志徐德中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部,为了获取稳定的图像数据,研究了游动过程中头部的平稳性控制问题.首先,基于牛顿-欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模.然后,基于动力学模型,比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部... 详细信息

具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部,为了获取稳定的图像数据,研究了游动过程中头部的平稳性控制问题.首先,基于牛顿-欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模.然后,基于动力学模型,比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部摆动情况.进一步地采用遗传算法对输入到运动关节的参数进行优化,实现机器鱼头部的最小摆动.最后,在自主设计的具有嵌入式视觉的仿生机器鱼上进行了实验.结果表明,在平稳性控制后,头部的摆动幅度明显减小,采集到的图像的稳定性与连续性有较大改进,但游动速度有所降低.该方法为基于嵌入式视觉的运动控制与任务执行提供了有效保障.

关键词：平稳性控制水动力学建模遗传算法机器鱼

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基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法

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控制与决策 2015年第12期30卷 2265-2269页

作者：赵鹏曹志强徐德陈旭潮中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心北京100190

提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法,用于子母式机器人系统中对子机器人的回收.子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像,根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心,利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜... 详细信息

提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法,用于子母式机器人系统中对子机器人的回收.子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像,根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心,利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜率,基于成像斜率-视偏角模型判别出子机器人航向与入口平面的法线关系,从而进行运动决策使二者重合以完成入舱.该方法无需摄像头标定和航迹测量即可准确入舱,仿真实验验证了所提出方法的有效性.

关键词：子母式机器人系统入舱嵌入式视觉水平颜色交界线成像斜率视偏角

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个性产品的智能制造：从大规模定制到社会制造

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自动化博览 2016年第S1期33卷 28-32页

作者：熊刚商秀芹中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院云计算中心阿尔托大学理学院中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院云计算中心

产品制造从农业社会的“手工制造”发展到工业社会的“大规模生产”，再发展到信息社会的“大规模定制”之后，正在发展到智能化社会的“社会制造”。通过物联网、云计算和3D打印等不断涌现的新技术和制造系统，逐步实现“人人参与个性... 详细信息

产品制造从农业社会的“手工制造”发展到工业社会的“大规模生产”，再发展到信息社会的“大规模定制”之后，正在发展到智能化社会的“社会制造”。通过物联网、云计算和3D打印等不断涌现的新技术和制造系统，逐步实现“人人参与个性产品的创意、设计、制造、服务和消费”的社会制造新模式，同时继续支持“手工制造”、“大规模生产”、“大规模定制”等传统制造模式，代表着制造业的发展方向。本文以制鞋工业作为应用案例，论述个性产品制造如何从“大规模定制”转型升级到“社会制造”。

关键词：个性产品智能制造大规模定制社会制造 3D打印

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甲流阳性率抽样精度估计与样本量控制策略

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系统工程理论与实践 2015年第10期35卷 2467-2472页

作者：曹志冬曾大军王全意王小莉刘加奇中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 北京市疾病预防控制中心北京100013

基于2009年8月3日11月14日北京市甲型H1N1病例的阳性率抽样数据,计算得到了后验精度估计.实验结果表明,在置信水平1-α=0.95的条件下,北京市甲型H1N1阳性率抽样检测的绝对误差均没有超过0.1,处于可控水平.甲流疫情早期,抽样检测的相对... 详细信息

基于2009年8月3日11月14日北京市甲型H1N1病例的阳性率抽样数据,计算得到了后验精度估计.实验结果表明,在置信水平1-α=0.95的条件下,北京市甲型H1N1阳性率抽样检测的绝对误差均没有超过0.1,处于可控水平.甲流疫情早期,抽样检测的相对误差较大,37周以前的相对误差大于0.5.随着疫情发展,相对误差逐步降低,估计结果趋于可靠,42周后的相对误差小于0.2.最后,针对阳性病例样本检测的问题,提出了基于精度控制的最优样本量控制策略,探索了不同条件下边际样本量的变化规律,分析了阳性率与绝对误差组合控制下的最优样本量估计.

关键词：精度估计样本量样本量策略控制抽样检测阳性率

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基于混合特征学习的微博转发预测方法

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计算机应用与软件 2016年第11期33卷 249-252,257页

作者：马晓峰王磊陈观淡上海数据分析与处理技术研究所上海201112 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

微博转发预测是研究信息传播的关键问题之一,对于舆情监控、广告投放、商业决策具有重要意义。用户兴趣、微博作者影响力及微博内容等信息均影响信息传播过程。转发行为预测的挑战性问题在于如何捕获更多有意义的影响因素以提高预测性... 详细信息

微博转发预测是研究信息传播的关键问题之一,对于舆情监控、广告投放、商业决策具有重要意义。用户兴趣、微博作者影响力及微博内容等信息均影响信息传播过程。转发行为预测的挑战性问题在于如何捕获更多有意义的影响因素以提高预测性能。提出基于混合特征学习的转发预测方法,该方法首先引入并分析了局部社会影响力特征、用户特征、微博内容特征的计算方法;接着,基于分类器建立预测模型;最后,比较了不同类型微博的转发预测效果。在新浪微博平台数据的实验结果表明,局部社会影响力特征、用户特征、微博内容特征都对转发预测有较大影响,其中微博内容特征的影响最大。随机森林预测效果最好,准确率达到83.1%;与朴素贝叶斯、逻辑回归、支持向量机模型相比,准确率平均提高约7.4%,最高提高约10.8%。另外,该方法对自然灾害、环境、审判、维权等类型的微博进行转发预测时,效果更加明显,说明这类事件转发的规律性更强。

关键词：微博混合特征学习转发预测

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基于波速驱动的机器海豚平均推进速度控制方法

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自动化学报 2015年第10期41卷 1734-1744页

作者：任光戴亚平曹志强沈飞北京理工大学自动化学院北京100081 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心北京100190

通过分析海豚豚体波推进特点,提出了波速与平均推进速度的匹配方法和工程化的速度匹配方程(Speed-velocity matching equation,SVME),并进一步设计了基于速度匹配方程的机器海豚平均速度控制实现方法.首先,分析了海豚尾部摆动时呈现的... 详细信息

通过分析海豚豚体波推进特点,提出了波速与平均推进速度的匹配方法和工程化的速度匹配方程(Speed-velocity matching equation,SVME),并进一步设计了基于速度匹配方程的机器海豚平均速度控制实现方法.首先,分析了海豚尾部摆动时呈现的正弦豚体波特征,指出某一豚体波波速与相应海豚推进平均速度存在严格对应关系,据此给出了速度匹配系数(Speed-velocity matching coefficient,SVMC)定义及速度匹配方程.然后,以三关节尾部机器海豚为例,根据速度匹配关系特征,建立了三关节尾部摆动豚体波波速与推进平均速度的数学关系.最后,基于已知的速度匹配系数分布状况,采用分区线性化处理策略分别设计了开环控制方法和自校正控制实现方法.通过速度匹配系数的取值对机器海豚进行驱动与控制,机器海豚可到达目标平均速度.实验结果表明,豚体波波速与海豚平均速度存在严格对应关系,基于速度匹配系数这一数据驱动的机器海豚速度控制方法是可行的.

关键词：机器海豚豚体波速度匹配系数速度匹配方程平均推进速度自校正控制

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生物特征与密码技术的融合——一种新的安全身份认证方案

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密码学报 2015年第2期2卷 159-176页

作者：张宁臧亚丽田捷中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

生物特征识别技术已经被广泛的应用于各种需要身份认证的场景,尤其是网络环境下的身份认证.作为一种新兴的身份认证手段,生物特征识别技术能弥补传统基于密码学的身份认证方式的缺陷,在网络环境下能够保证用户数字身份与物理身份的统一... 详细信息

生物特征识别技术已经被广泛的应用于各种需要身份认证的场景,尤其是网络环境下的身份认证.作为一种新兴的身份认证手段,生物特征识别技术能弥补传统基于密码学的身份认证方式的缺陷,在网络环境下能够保证用户数字身份与物理身份的统一.然而,由于生物特征的唯一性和稳定性,生物特征模板的丢失将是永久的丢失,针对生物特征识别系统的攻击将造成严重的用户隐私泄露.生物特征识别技术与密码学方法的融合(生物特征加密技术)能有效的弥补双方的缺陷,构建安全的身份认证系统.近年来,研究人员提出了一系列的生物特征加密理论与方法,本文对目前国际上主流的生物特征加密方法进行了梳理归纳,概述了各种方法的优缺点,旨在为该领域学者的后续研究提供参考.

关键词：生物特征加密模板保护身份认证安全性

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