检索结果-内蒙古大学图书馆

控制理论与应用 2013年第5期30卷 597-603页

作者：苏虎徐德陈国栋方灶军中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

对乒乓球机器人而言,回球时根据来球状态选择合适的击球点,可以降低回球难度,提高回球成功率.本文提出了一种利用多目标模糊决策确定击球点的方法.首先,根据机器人最优运动区间和来球速度确定搜索区域.然后,定义搜索区域内的相关轨迹点... 详细信息

对乒乓球机器人而言,回球时根据来球状态选择合适的击球点,可以降低回球难度,提高回球成功率.本文提出了一种利用多目标模糊决策确定击球点的方法.首先,根据机器人最优运动区间和来球速度确定搜索区域.然后,定义搜索区域内的相关轨迹点为决策论域.在此决策论域内,根据回球目标参数分别计算期望出球速度,并根据球拍参数定义了3个能量函数,分别代表乒乓球被击打前后的能量和动量变化.以此能量函数为指标函数决策得到优化的击球点.最后,在不同的实验情况下,对比了本文算法与固定高度平面算法,验证了本文算法的有效性.

关键词：击球点选择模糊决策乒乓球机器人期望出球速度球拍参数

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基于分析树的Web组合服务组合优化方法

基于分析树的Web组合服务组合优化方法

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第八届（2013）中国管理学年会——平行管理分会场

作者：刘胜商秀芹刘希未吕宜生熊刚朱凤华董西松中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院云计算产业技术创新与育成中心

针对现有QoS感知的Web服务组合选择方法难以选择到实际执行代价最低的服务组合的问题,通过分析组合服务的执行过程,提出了基于执行树的服务组合方法.该方法考虑到原子服务的可靠性对组合服务的影响,将组合服务平均成功执行一次所需的代... 详细信息

针对现有QoS感知的Web服务组合选择方法难以选择到实际执行代价最低的服务组合的问题,通过分析组合服务的执行过程,提出了基于执行树的服务组合方法.该方法考虑到原子服务的可靠性对组合服务的影响,将组合服务平均成功执行一次所需的代价作为组合服务的实际执行代价,以组合服务实际执行代价最低为目标选择原子服务,依据该方法选择出的组合服务的模拟运行结果表明,在执行时间和执行代价上明显优于现有方法.

关键词： Web服务服务组合服务质量（QoS）执行树

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集成组内标签与用户链接关系的Flickr组推荐模型

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模式识别与人工智能 2013年第2期26卷 176-181页

作者：包红云李秋丹高珩郑楠中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

知名图片分享网站Flickr中的组,在增加图片曝光率、方便用户浏览图片等方面发挥重要作用.因而,如何协助用户便捷地搜寻其感兴趣的组成为研究者关注的热点之一.针对此问题,文中利用Flickr中辅助用户选择组的元素,即其关注的用户链接关系... 详细信息

知名图片分享网站Flickr中的组,在增加图片曝光率、方便用户浏览图片等方面发挥重要作用.因而,如何协助用户便捷地搜寻其感兴趣的组成为研究者关注的热点之一.针对此问题,文中利用Flickr中辅助用户选择组的元素,即其关注的用户链接关系及组内的内容标签信息,提出一种组推荐模型.该模型基于概率矩阵分解的方法,具有较低的复杂度.在Flickr数据集上的实验表明,该模型可为用户提供较高质量的推荐结果.最后,基于该模型设计一个Flickr组推荐系统.

关键词： Flickr组推荐概率矩阵分解用户链接标签

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基于自产生投票的手写汉字识别

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自动化学报 2013年第4期39卷 450-454页

作者：邵允学王春恒肖柏华张琳波中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国交通运输部科学研究院北京100029

在模式识别领域,投票策略是非常有效的,而且已被成功应用到人脸检测、识别等领域.然而,在手写汉字识别(Handwritten Chinese character recognition,HCCR)中,由于类别集很大、训练样本少等特点,现有的很多分类器集成方法方法都很难直接... 详细信息

在模式识别领域,投票策略是非常有效的,而且已被成功应用到人脸检测、识别等领域.然而,在手写汉字识别(Handwritten Chinese character recognition,HCCR)中,由于类别集很大、训练样本少等特点,现有的很多分类器集成方法方法都很难直接应用于此领域.本文提出一种自产生式投票的方法,该方法通过事先学习得到的参数集产生一个测试集合,然后用一个分类器去识别测试集合中的每个样本,得到属于各个类别的概率,最后通过加权投票得到识别结果.实验结果表明,本文提出的方法是实用和有效的.

关键词：手写汉字识别自产生投票改进二次判别函数线密度归一化

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自适应耦合变分模型及其GPU实现

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仪器仪表学报 2013年第11期34卷 2520-2525页

作者：连远锋赵剡何晖光北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出了一种基于GPU加速的自适应耦合变分模型。首先该模型基于Meyer能量极小化分解理论,采用自适应扩散张量模型对图像结构部分进行边缘增强;其次通过非局部平均滤波,实现了保持边缘及细小结构的同时对图像振荡部分进行去噪;然后利用GP... 详细信息

提出了一种基于GPU加速的自适应耦合变分模型。首先该模型基于Meyer能量极小化分解理论,采用自适应扩散张量模型对图像结构部分进行边缘增强;其次通过非局部平均滤波,实现了保持边缘及细小结构的同时对图像振荡部分进行去噪;然后利用GPU的通用计算功能对耦合变分模型进行并行处理,通过合并访问和共享内存策略相结合的手段使耦合变分算法效率大幅度提升。实验结果表明,在较好保护图像边缘信息、增强纹理特征的前提下,该算法的GPU处理速度是CPU串行处理的15倍。

关键词：图形处理器通用计算扩散张量自适应耦合变分模型

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基于相关反馈的微博相似主题时序查询

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计算机科学 2013年第4期40卷 169-171,198页

作者：包红云李秋丹宋双永高珩中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出了一种基于相关反馈的微博相似主题时序查询方法。该方法通过考虑用户对不同查询结果是否满意的反馈情况,建立修改度量系数的目标函数,从而实现微博中体现用户兴趣的主题时序相似性计算,为用户提供更满意的相似主题时序查询结果。... 详细信息

提出了一种基于相关反馈的微博相似主题时序查询方法。该方法通过考虑用户对不同查询结果是否满意的反馈情况,建立修改度量系数的目标函数,从而实现微博中体现用户兴趣的主题时序相似性计算,为用户提供更满意的相似主题时序查询结果。基于该方法设计了一个可视化的微博相似主题时序查询系统,在微博代表性网站-Twitter数据集上进行的实验,表明了该方法在微博背景下的相似主题时序查询中的有效性。

关键词：微博客主题时序相似查询相关反馈

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基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 335-338页

作者：魏清平王硕谭民周超中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰... 详细信息

以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰动,由一个扩张状态观测器对其进行实时估计,将航向控制问题化简为一个典型二阶串级积分系统的控制问题,通过效率更高的非线性反馈给出航向控制量.仿真显示:该方法能很好地对长鳍机器鱼的航向进行控制,并具有良好的动态和静态特性.

关键词：控制系统应用动力学建模仿生长鳍机器鱼航向控制自抗扰控制

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一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 429-431,435页

作者：赵鹏曹志强陈旭潮徐德中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标... 详细信息

设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标的颜色交界,进而获得相应色标在图像平面中的位置信息以及长度比例关系,指导子机器人进行航向调整,最终使得子机器人以合理的姿态进入回收舱.实验结果表明了该方法的有效性.

关键词：子母式机器人回收视觉指引颜色交界连通生长长度比例

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基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 47-50页

作者：焦继乐曹志强赵鹏谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊... 详细信息

提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.

关键词：移动机械臂 CMOS摄像头视觉处理模糊控制目标趋近目标抓取

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基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制

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华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 38-41页

作者：袁文博曹志强刘希龙谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果... 详细信息

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性.

关键词：移动机器人局部感知距离影响因子基于记忆的判断分区评价运动控制

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