检索结果-内蒙古大学图书馆

中国应急管理 2013年第11期 15-23页

作者：曾大军曹志冬中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室中国科学院自动化研究所

论文分析了网络社会化时代突发事件大数据的产生背景,并通过"5·12"汶川特大地震和"4·20"芦山强烈地震中Web社会媒体的角色与作用对比,揭示了现实物理世界—虚拟网络空间耦合环境中Web社会媒体及大数据给... 详细信息

论文分析了网络社会化时代突发事件大数据的产生背景,并通过"5·12"汶川特大地震和"4·20"芦山强烈地震中Web社会媒体的角色与作用对比,揭示了现实物理世界—虚拟网络空间耦合环境中Web社会媒体及大数据给突发事件态势感知带来的机遇与挑战。在此基础上,归纳突发事件大数据应用需要解决的关键技术难点,提出了一套应用大数据实现突发事件态势感知与决策支持的理论解决方案。

关键词： Web社会媒体大数据非常规突发事件态势感知

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社会信号处理与分析的基本框架：从社会传感网络到计算辩证解析方法

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中国科学：信息科学 2013年第12期43卷 1598-1611页

作者：王飞跃中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 国防科学技术大学军事计算实验平行系统技术研究中心和信息系统与管理学院长沙410073

实时、可靠的社会信号,是实施有效的社会管理,特别是反馈闭环式的社会管理创新的基础.然而,相对于物理信号,社会信号的处理与分析有待系统化的研究与发展.随着社会新媒体和社会网络的蓬勃兴起和普及,这一问题变得更加迫切和急需.本文就... 详细信息

实时、可靠的社会信号,是实施有效的社会管理,特别是反馈闭环式的社会管理创新的基础.然而,相对于物理信号,社会信号的处理与分析有待系统化的研究与发展.随着社会新媒体和社会网络的蓬勃兴起和普及,这一问题变得更加迫切和急需.本文就社会信号与社会系统建模与管理,社会信号的刻画,社会传感网的构建,计算辩证推理和综合的人工社会、计算实验、平行执行(ACP)方法等展开讨论,希望在此基础上进一步开展研究与应用,最终建立面向社会信号之获取、分析、解析和应用的一般框架与方法体系.

关键词：社会信号社会传感网默顿系统 ACP方法平行管理计算辩证计算解析

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面向服装行业定制化需求的社会制造新模式

面向服装行业定制化需求的社会制造新模式

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第八届中国管理学年会——中国管理的国际化与本土化

作者：商秀芹刘希未程长健熊刚中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

本文主要目标是针对上述市场信息获取与动态需求把握、线上与线下优势互补的服务模式两方面问题,为现有服装企业建立从3D试衣、到个性化设计、再到线上线下结合的云商销售模式的到新型社会制造模式的整体解决方案.

关键词：服装制造业个性化服务销售模式经济效益

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基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制

基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制

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第十届中国智能机器人会议

作者：袁文博曹志强刘希龙谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果... 详细信息

提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性.

关键词：移动机器人运动控制局部感知环境分区评价法精度分析

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基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法

基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法

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第十届中国智能机器人会议

作者：魏清平王硕谭民周超中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰... 详细信息

以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰动,由一个扩张状态观测器对其进行实时估计,将航向控制问题化简为一个典型二阶串级积分系统的控制问题,通过效率更高的非线性反馈给出航向控制量.仿真显示:该方法能很好地对长鳍机器鱼的航向进行控制,并具有良好的动态和静态特性.

关键词：仿生长鳍机器鱼航向控制器优化设计动力学参数计算机仿真

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基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法

基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法

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第十届中国智能机器人会议

作者：焦继乐曹志强赵鹏谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊... 详细信息

提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.

关键词：移动机械臂目标抓取模糊控制信息处理

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一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法

一种基于母机器人视觉指引的子机器人回收方法

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第十届中国智能机器人会议

作者：赵鹏曹志强陈旭潮徐德中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标... 详细信息

设计了一种用于子母式机器人系统的子机器人回收方法,母机器人基于视觉感知子机器人相对回收入口的位姿以用于指导子机器人.子机器人的左右两侧和后侧分别贴有上下排布的双色色标,母机器人通过连通生长的方式快速提取所感知到的各色标的颜色交界,进而获得相应色标在图像平面中的位置信息以及长度比例关系,指导子机器人进行航向调整,最终使得子机器人以合理的姿态进入回收舱.实验结果表明了该方法的有效性.

关键词：子母式机器人子机器人回收视觉导航图像处理

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复杂工业过程的先进控制

复杂工业过程的先进控制

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2013年24届中国过程控制会议

作者：刘德荣中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190

随着科学技术和计算机水平的不断发展,现在工业正向大型化、连续化、复杂化发展.在当今社会的许多领域上,如工业、冶金、交通等已近不再是传统单回路控制系统,而是由很多相互耦合的子系统构成.工业生产不仅仅只关注单独每个子系统的性... 详细信息

随着科学技术和计算机水平的不断发展,现在工业正向大型化、连续化、复杂化发展.在当今社会的许多领域上,如工业、冶金、交通等已近不再是传统单回路控制系统,而是由很多相互耦合的子系统构成.工业生产不仅仅只关注单独每个子系统的性能品质,还要考虑到全局生产过程中的性能需求.复杂工业过程受到外部环境的干扰,本身又具有很强的非线性,同时由于工业生产规模扩大、生产工艺长,影响系统性能的变量维数也增加,而这些变量可能是定量,半定量也可能是定性的,这对于系统信息的处理提出了新的挑战.本文从宏观角度对复杂系统的建模和预测、预测控制和机器人控制、智能优化控制与自适应控制以及针对过程系统的新方法等目前国内的先进技术理论进行了讨论。针对这类高度非线性、多变量耦合、信息不完全、大纯滞后的系统,要想得到精确的数学模型十分困难,常规控制无法得到满意的控制结果,因此这类系统,已不能采用单一基于定量数学模型的传统控制理论和控制技术,必须研究先进的过程控制规律.先进控制的目标就是为了解决那些采用常规控制效果不佳、甚至无法解决的复杂工业过程控制问题. 通过实施先进控制,可以改善过程动态控制的性能、减少过程变量的波动幅度,使之能更接近其优化目标值,从而使生产装置在接近其约束边界的条件下运行,最终达到增强装置运行的稳定性和安全性、保证产品质量的均匀性、提高目标产品收率、增加装置处理量、降低运行成本、减少环境污染等目的.因此,研究先进的过程控制规律,以及将现有的控制理论和方法向过程控制领域移植和改造是现代大工业生产过程的关键技术.近几十年,预测控制、鲁棒控制、智能控制和自适应控制等控制方法得到了长足的发展,这些均为先进控制奠定了理论基础.本专集的目的是希望过程控制领域的专家学者能够关注复杂工业系统的发展要求,积极探索新的先进控制理论和技术,交流新成果,启迪新思路,不断完善和发展针对复杂工业过程的控制方法,推动现代工业系统的信息化与自动化发展水平.

关键词：工业生产复杂过程控制理论

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基于PC104和FPGA的嵌入式图像采集处理系统设计与实现

基于PC104和FPGA的嵌入式图像采集处理系统设计与实现

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第三十二届中国控制会议

作者：王宇王硕周超中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

本文设计出一种基于PC104和FPGA的图像采集处理系统,PCI04与FPGA利用PC104-PLUS总线进行通讯,FPGA协处理器实现CMOS摄像头的图像采集和预处理,PC104作为上位机,实现基于LSD局部直线检测器的特征点检测算法和基于颜色的Calnshift目标跟... 详细信息

本文设计出一种基于PC104和FPGA的图像采集处理系统,PCI04与FPGA利用PC104-PLUS总线进行通讯,FPGA协处理器实现CMOS摄像头的图像采集和预处理,PC104作为上位机,实现基于LSD局部直线检测器的特征点检测算法和基于颜色的Calnshift目标跟踪算法。基于图像采集处理系统的设计方案,给出了图像采集处理系统的具体实现,并通过色标的特征点检测和目标跟踪实验验证了图像采集处理系统的可行性。

关键词：图像采集处理系统特征点检测目标跟踪

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长鳍机器鱼驱动控制系统的远程更新方法

长鳍机器鱼驱动控制系统的远程更新方法

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第三十二届中国控制会议

作者：魏清平王硕谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

长鳍机器鱼是一种以鳐鱼为仿生对象的水下机器人系统,依靠对称分布于鱼体两侧的长鳍产生推进力。本文针对长鳍机器鱼鳍条运动的驱动控制设计基于FPGA(现场可编程门阵列,Field Programmable Gate Array)的底层驱动控制系统,通过给出鳍条... 详细信息

长鳍机器鱼是一种以鳐鱼为仿生对象的水下机器人系统,依靠对称分布于鱼体两侧的长鳍产生推进力。本文针对长鳍机器鱼鳍条运动的驱动控制设计基于FPGA(现场可编程门阵列,Field Programmable Gate Array)的底层驱动控制系统,通过给出鳍条的不同运动参数,可产生多种运动模式。为方便驱动控制算法的更新、降低机器人系统因拆卸而损坏的可能性并提高调试效率,本文基于ALTERA公司FPGA的远程更新功能提出了一种通过无线通信方式远程更新长鳍机器鱼底层驱动控制程序的方案,并开发了远程更新系统。该驱动控制程序更新系统极大方便了长鳍机器鱼多鳍条协调驱动控制算法的调试和优化。

关键词：机器鱼远程系统更新 FPGA

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