检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：刘胜商秀芹刘希未吕宜生熊刚朱凤华董西松中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京 100190 中国科学院云计算产业技术创新与育成中心东莞 523808

针对现有QoS 感知的Web 服务组合选择方法难以选择到实际执行代价最低的服务组合的问题,通过分析组合服务的执行过程,提出了基于执行树的服务组合方法.该方法考虑到原子服务的可靠性对组合服务的影响,将组合服务平均成功执行一次所需的... 详细信息

针对现有QoS 感知的Web 服务组合选择方法难以选择到实际执行代价最低的服务组合的问题,通过分析组合服务的执行过程,提出了基于执行树的服务组合方法.该方法考虑到原子服务的可靠性对组合服务的影响,将组合服务平均成功执行一次所需的代价作为组合服务的实际执行代价,以组合服务实际执行代价最低为目标选择原子服务,依据该方法选择出的组合服务的模拟运行结果表明,在执行时间和执行代价上明显优于现有方法.

关键词： Web服务服务组合服务质量执行树

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

粒子群优化及其在多机器人系统中的应用展望

粒子群优化及其在多机器人系统中的应用展望

引用

2013年中国智能自动化会议

作者：倪春波孔一斐杨月全曹志强张天平扬州大学信息工程学院江苏扬州225009 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解.本文在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优... 详细信息

粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解.本文在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优化与遗传算法、蚁群算法、神经网络等优化算法进行了比较分析.然后回顾粒子群算法及其各类改进的优化算法在多机器人领域的研究进展.最后,在分析粒子群优化研究的难点问题后,对粒子群优化在基于社区感知网络的多机器人系统中的应用研究工作进行了展望.

关键词：机器人任务调度性能优化粒子群算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

微创血管介入手术机器人系统的设计与控制

微创血管介入手术机器人系统的设计与控制

引用

第三十二届中国控制会议

作者：奉振球谢晓亮边桂彬魏鹏侯增广谭民王洪波中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室燕山大学机械工程学院

本文研究血管介入手术机器人系统的设计和控制方法。通过充分考虑血管介入手术的特点以及医生的操作习惯,设计了一个主从远程控制的血管介入机器人送丝系统。该系统主要包含操作手柄、送丝机构以及上位机。操作手柄模拟手术医生的手术过... 详细信息

本文研究血管介入手术机器人系统的设计和控制方法。通过充分考虑血管介入手术的特点以及医生的操作习惯,设计了一个主从远程控制的血管介入机器人送丝系统。该系统主要包含操作手柄、送丝机构以及上位机。操作手柄模拟手术医生的手术过程,送丝机构跟踪操作手柄的平移和旋转运动,操作手柄和送丝机构通过上位机进行实时通信。通过在人体血管模型上仿真实验,验证了该系统的有效性以及送丝机构对操作手柄的速度跟踪性能。

关键词：血管介入手术手术机器人送丝机构主从控制速度跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Kane方法的机器海豚动力学建模及速度优化方法

引用

自动化学报 2012年第8期38卷 1247-1256页

作者：沈飞曹志强徐德周超中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

在利用Kane方法对机器海豚进行动力学建模的基础上,提出了一种对豚体波拟合推进进行速度优化的方法.首先,选取各连杆的关节角和机器海豚头部质心的坐标作为广义坐标,对具有三个推进关节的机器海豚进行运动学分析,进而得到广义惯性力;然... 详细信息

在利用Kane方法对机器海豚进行动力学建模的基础上,提出了一种对豚体波拟合推进进行速度优化的方法.首先,选取各连杆的关节角和机器海豚头部质心的坐标作为广义坐标,对具有三个推进关节的机器海豚进行运动学分析,进而得到广义惯性力;然后,结合对各连杆受力分析得到的广义主动力,建立机器海豚的动力学方程.其中,根据尾鳍攻角所处的不同范围,分别利用升力线理论和阻力模型将尾鳍建模为有限翼展机翼或平板来计算水动力.在此基础上,结合豚体波拟合推进,提出一种通过调节尾鳍关节角规律的幅度和相位来优化平均推进速度的方法.仿真结果表明了所建模型及优化方法的有效性.

关键词：机器海豚动力学建模 Kane方法豚体波拟合推进速度优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

旋转球与乒乓球台/球拍的反弹模型

引用

控制理论与应用 2012年第11期29卷 1433-1439页

作者：任艳青徐德谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

本文在对乒乓球与球台/球拍反弹过程的受力、冲量、冲量矩分析的基础上,提出"临界摩擦角"的概念,并利用"临界摩擦角"给出乒乓球与球台/球拍之间是滚动还是滑动的判定条件,从而进一步得到乒乓球与球台/球拍之间的物... 详细信息

本文在对乒乓球与球台/球拍反弹过程的受力、冲量、冲量矩分析的基础上,提出"临界摩擦角"的概念,并利用"临界摩擦角"给出乒乓球与球台/球拍之间是滚动还是滑动的判定条件,从而进一步得到乒乓球与球台/球拍之间的物理反弹模型.另外,通过学习算法,利用多元线性回归得到了一种反弹模型.最后通过参数估计、试验验证、误差分析,证明了两种反弹模型的有效性.

关键词：乒乓球机器人反弹模型临界摩擦角多元线性回归参数估计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

面向计算社会的计算素质培养:计算思维与计算文化

引用

工业和信息化教育 2013年第6期 4-8页

作者：王飞跃国防科学技术大学军事计算实验与平行系统技术研究中心、信息系统与管理学院中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室

每一个时代都有自己的特征,以及人类所特有的相应思维。农业社会的特征是地表资源的开发,以感性思维为主;工业社会的特征是地下资源的开发,以形式思维为主;信息时代和知识经济的特征是数据资源的开发,计算机和网络是主要工具,这个时代... 详细信息

每一个时代都有自己的特征,以及人类所特有的相应思维。农业社会的特征是地表资源的开发,以感性思维为主;工业社会的特征是地下资源的开发,以形式思维为主;信息时代和知识经济的特征是数据资源的开发,计算机和网络是主要工具,这个时代所需要的思维方式就是计算思维。在Cyberspace时代,对人获取知识的努力之要求不断减少,作为一种反馈和补偿,计算思维必须成为"读、写、算"之外的另一种素质要求。

关键词：计算思维计算文化计算社会素质教育计算机教学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

植物功能结构模型研究的回顾与展望

引用

系统仿真学报 2012年第10期24卷 2039-2048页

作者：康孟珍中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

植物功能结构模型(Plant Functional-Structural Model,FSPM)是一类对植物形态结构、生物量的产生和分配以及两者的内在联系进行建模的植物模型的总称,是在单个器官层次对植物这一复杂系统的建模与仿真。介绍植物功能结构模型的应用领域... 详细信息

植物功能结构模型(Plant Functional-Structural Model,FSPM)是一类对植物形态结构、生物量的产生和分配以及两者的内在联系进行建模的植物模型的总称,是在单个器官层次对植物这一复杂系统的建模与仿真。介绍植物功能结构模型的应用领域,回顾其中的结构模型、功能模型以及光照模型的发展,梳理当前植物功能结构模型的研究现状,探讨未来的研究方向。

关键词：光分布计算结构模型功能模型 GreenLab 预测优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

带有储能设备的智能电网电能迭代自适应动态规划最优控制

带有储能设备的智能电网电能迭代自适应动态规划最优控制

引用

2013年24届中国过程控制会议

作者：王澄刘德荣魏庆来赵冬斌夏振超广东省电力设计研究院广州510663 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 广州供电局有限公司广州510620

智能电网是新一代电网建设的目标,也是国际电力工业界的共同选择.本文研究在储能设备接入电网情况下,建立一套基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的智能电网电能自适应优化控制的理论与方法,实现电网发电端以及用户... 详细信息

智能电网是新一代电网建设的目标,也是国际电力工业界的共同选择.本文研究在储能设备接入电网情况下,建立一套基于自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)的智能电网电能自适应优化控制的理论与方法,实现电网发电端以及用户端的智能交互,开辟对智能电网供需优化匹配与调控方法的新途径.论文首先给出动态规划的最优性原理以及带有储能设备智能电网的运行方式并提出优化目标;然后,设计新型迭代自适应动态规划方法实现对储能设备的最优控制,并证明自适应动态规划方法的收敛性,在理论上保证了对智能电网电能的优化;最后,给出仿真例子显示出所提出控制方法的有效性.

关键词：智能电网储能设备自适应动态规划优化控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于局部加权k近邻的多机器人系统异步互增强学习

引用

东南大学学报（自然科学版） 2012年第A01期42卷 208-211页

作者：杨月全韩飞金露倪春波曹志强张天平扬州大学信息工程学院扬州225009 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

针对多机器人系统的增强学习问题,为提高机器人的学习速度和充分利用通信范围内其他机器人的增强学习的经验和结果,给出了2类基于局部加权k近邻时间差分的多机器人系统的交互式学习策略.对于机器人之间通信无时滞情形,基于环境感测和任... 详细信息

针对多机器人系统的增强学习问题,为提高机器人的学习速度和充分利用通信范围内其他机器人的增强学习的经验和结果,给出了2类基于局部加权k近邻时间差分的多机器人系统的交互式学习策略.对于机器人之间通信无时滞情形,基于环境感测和任务信息状态描述的局部加权k近邻状态选择方法,机器人通过对自身和通信范围内其他机器人Q值表的比较和分析,对其自身的Q值表进行优化迭代更新.在此基础上,分别给出了基于全局通信条件下和局部通信条件下多机器人系统的异步的互增强学习方案.最后,通过仿真实验进一步验证了所提方案的可行性和有效性.

关键词：多机器人系统增强学习 k近邻运动控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊自调节算法的乒乓球机器人回球速度计算

引用

自动化学报 2012年第6期38卷 923-931页

作者：苏虎徐德黄艳龙谭民中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院研究生院北京100049 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190

提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与... 详细信息

提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式,经线性拟合经验数据得到回球速度,并与初始速度求加权平均值,作为模糊调节的初始值.分析了回球速度的各分量对落点误差的影响,根据预测的落点误差,利用模糊算法调节回球速度,将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度.实验结果验证了方法的有效性.

关键词：回球速度自调节模糊控制器乒乓球机器人飞行模型经验数据

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：