检索结果-内蒙古大学图书馆

中国科学：技术科学 2015年第6期45卷 595-601页

作者：魏瑞轩周凯茹常剑关旭宁车军空军工程大学航空航天工程学院西安710038 西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065

搜索决策方法是影响多无人机协同搜索效能的关键.传统的搜索决策方法关注于使多架无人机形成对任务区域的协同全覆盖,采用基于概率搜索图和滚动时域控制的搜索决策方法,对复杂搜索任务的适应性有限.本文借鉴人类实施搜索行为的认知决策... 详细信息

搜索决策方法是影响多无人机协同搜索效能的关键.传统的搜索决策方法关注于使多架无人机形成对任务区域的协同全覆盖,采用基于概率搜索图和滚动时域控制的搜索决策方法,对复杂搜索任务的适应性有限.本文借鉴人类实施搜索行为的认知决策方式,提出面向多无人机协同搜索的三层结构的认知控制模型.基于该模型和模糊聚类思想对任务区进行认知匹配和约简划分;之后,应用二次模糊聚类对各架无人机进行面向协同搜索的任务区域分配,在此基础上,再应用滚动时域控制方法完成对无人机的搜索控制.从任务区域覆盖模式和目标发现能力两个方面,通过仿真实验分析了本文提出的协同搜索模糊认知决策方法的性能.

关键词：无人机协同搜索认知决策认知控制模型模糊聚类

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基于H_∞/H_2方法的弹性飞行器颤振抑制系统设计

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飞行力学 2017年第6期35卷 39-43页

作者：宋科璞罗健晖张翔伦西北工业大学自动化学院陕西西安710072 西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710065

在考虑机翼弹性的情况下,研究大展弦比高空长航时飞行器的主动控制技术,以达到颤振抑制的效果。为了解决飞行器模型阶数过高难以进行控制律设计的问题,采用改进的平衡截断方法对模型进行降阶处理。同时针对机翼弹性所带来的严重气动弹... 详细信息

在考虑机翼弹性的情况下,研究大展弦比高空长航时飞行器的主动控制技术,以达到颤振抑制的效果。为了解决飞行器模型阶数过高难以进行控制律设计的问题,采用改进的平衡截断方法对模型进行降阶处理。同时针对机翼弹性所带来的严重气动弹性问题,基于静态输出反馈H_∞/H_2控制方法对降阶后的模型设计了颤振抑制控制律。仿真结果表明,飞行器在海平面高度下的颤振临界马赫数提高了128%,说明H_∞/H_2控制器起到了很好的主动控制效果。

关键词：弹性飞行器主动控制颤振抑制 H∞/H2控制静态输出反馈

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基于非线性增益的高超声速飞行器非线性控制

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飞行力学 2015年第6期33卷 527-531页

作者：梁帅孙秀霞刘树光刘希唐强空军工程大学航空航天工程学院陕西西安710038 西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065

针对高超声速飞行器纵向模型,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性因素的综合影响,提出了一种基于非线性增益的递归滑模动态面控制方案。该方案通过非线性增益函数调节高超声速飞行器姿态控制精度与控制增益之间的矛盾,... 详细信息

针对高超声速飞行器纵向模型,考虑参数摄动、未建模动态和外界干扰等各种不确定性因素的综合影响,提出了一种基于非线性增益的递归滑模动态面控制方案。该方案通过非线性增益函数调节高超声速飞行器姿态控制精度与控制增益之间的矛盾,利用神经网络逼近飞行器气动参数不确定性和未知外界干扰,进一步通过设计递归滑模动态面控制器提高系统的控制精度。仿真结果表明,所提控制方案不仅提高了飞行器的控制精度,而且对模型不确定性和外界干扰具有较强的鲁棒性。

关键词：高超声速飞行器非线性增益递归滑模动态面控制神经网络

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力反馈式射流管伺服阀建模及动特性仿真研究

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火力与指挥控制 2017年第10期42卷 91-96,102页

作者：李曙光胡良谋曹克强谢志刚曹伟空军工程大学航空航天工程学院西安710038 飞行器控制一体化技术重点实验室中航工业西安飞行自动控制研究所西安710065

针对力反馈式射流管伺服阀动特性不易预测的难题,通过采用建模仿真的方法来预测及优化力反馈式射流管伺服阀的动特性。建立了力反馈式射流管伺服阀的数学模型,通过仿真试验研究,分析了其时域特性和频域特性。最后在此基础上,通过优化滑... 详细信息

针对力反馈式射流管伺服阀动特性不易预测的难题,通过采用建模仿真的方法来预测及优化力反馈式射流管伺服阀的动特性。建立了力反馈式射流管伺服阀的数学模型,通过仿真试验研究,分析了其时域特性和频域特性。最后在此基础上,通过优化滑阀的结构、降低反馈杆刚度及衔铁组件的转动惯量等方面,提升力反馈式射流管伺服阀的工作性能。仿真试验结果表明,优化后的力反馈式射流管伺服阀的动态性能得到了极大改善。研究结果为提高力反馈式射流管伺服阀动态性能提供了参考。

关键词：力反馈式射流管伺服阀数学模型时域特性频域特性

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基于惯性辅助的GPS相对定位算法

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导航与控制 2016年第6期15卷 7-13,20页

作者：彭旭飞陆志东岳亚洲高关根西安飞行自动控制研究所西安710065 飞行器控制一体化技术国防重点实验室西安710065

针对GPS信号易受干扰遮挡以及利用载波相位差分进行相对定位时整周模糊度浮点解精度差、搜索空间大的不足,提出INS辅助的GPS相对定位算法。首先采用:INS/GPS深组合方式,实现伪距、伪距率的滤波平滑:然后利用校正后的惯性信息、伪距、载... 详细信息

针对GPS信号易受干扰遮挡以及利用载波相位差分进行相对定位时整周模糊度浮点解精度差、搜索空间大的不足,提出INS辅助的GPS相对定位算法。首先采用:INS/GPS深组合方式,实现伪距、伪距率的滤波平滑:然后利用校正后的惯性信息、伪距、载波相位集中滤波得到高精度的浮点解和协方差阵;最后利用LAMBDA算法得到模糊度固定解和相对位置信息。文中使用GPS实测数据和仿真惯导数据进行相对定位试验,结果表明在GPS信号受到短时遮挡时,有惯性辅助和没有惯性辅助相比,东北天3个方向的平均误差分别下降66.45%、82.32%、85.66%;且该算法可改善模糊度指标,压缩整周模糊度搜索空间,提升整周模糊度求解效率。

关键词：惯性辅助载波相位差分相对定位整周模糊度

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空地多智能体围捕系统体系结构设计与实现

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兵工自动化 2015年第5期34卷 70-73页

作者：李嘉梁瑾陈小龙张宁西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室西安710065

针对空地多智能体围捕问题,提出一种层次化的体系结构与任务实现方法。通过系统模态设计实现任务调度与分配,利用改进型人工势场法的路径规划和碰撞预测算法实现追捕者的自主导航,使用基于人工视觉的辅助定位方式完成惯性器件的修正。... 详细信息

针对空地多智能体围捕问题,提出一种层次化的体系结构与任务实现方法。通过系统模态设计实现任务调度与分配,利用改进型人工势场法的路径规划和碰撞预测算法实现追捕者的自主导航,使用基于人工视觉的辅助定位方式完成惯性器件的修正。系统试验表明,该系统可稳定完成围捕任务。

关键词：多智能体围捕算法层次结构

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无人机自主控制系统简述

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测控技术 2020年第10期39卷 114-123页

作者：唐强张宁李浩雷志荣航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065

无人机的智能化和自主化依赖于其自主控制系统的实现,目前而言仍是一项复杂且艰巨的任务。从系统的基本能力需求、主要功能组成、核心关键技术等角度,对无人机自主控制系统的相关研究和认识进行了简要的梳理,并对系统设计实现中表现出... 详细信息

无人机的智能化和自主化依赖于其自主控制系统的实现,目前而言仍是一项复杂且艰巨的任务。从系统的基本能力需求、主要功能组成、核心关键技术等角度,对无人机自主控制系统的相关研究和认识进行了简要的梳理,并对系统设计实现中表现出的典型特征和发展趋势进行了总结和归纳。

关键词：无人机系统自主控制能力需求功能组成关键技术

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基于改进RRT算法的无人机航路规划与跟踪方法研究

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导航定位与授时 2020年第1期7卷 12-17页

作者：马蓉航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国家重点实验室

为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大... 详细信息

为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大的问题,通过将规划算法得出的姿态指令引入姿态控制回路的方式,提高了航路跟踪控制算法的快速性与准确性。在此基础上,搭建了无人机验证平台,利用该验证平台完成了无人机自主避障飞行试验,对算法的有效性进行了验证,并对算法性能进行了评估。

关键词：航路规划快速搜索随机树三维动态环境航迹跟踪

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基于二维激光雷达的小型无人机实时防撞算法设计

基于二维激光雷达的小型无人机实时防撞算法设计

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：李嘉陈小龙张宁马蓉飞行器控制一体化技术重点实验室西安飞行自动控制研究所

为了实现无人机复杂环境下的自主飞行,本文设计了一种基于备选扇区思想的防撞算法。算法首先对激光雷达数据进行筛选与简化;考虑无人机体积与飞行安全距离因素,利用圆形扩展方法对激光雷达数据进行进一步处理;结合转弯半径约束条件生成... 详细信息

为了实现无人机复杂环境下的自主飞行,本文设计了一种基于备选扇区思想的防撞算法。算法首先对激光雷达数据进行筛选与简化;考虑无人机体积与飞行安全距离因素,利用圆形扩展方法对激光雷达数据进行进一步处理;结合转弯半径约束条件生成可飞备选扇区;最小化角度代价函数选择期望飞行方向。利用数学仿真与试飞验证了算法的可靠性与实用性。

关键词： VFH算法备选扇区无人机防撞

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某微小型变体无人飞行器控制律设计及仿真验证

某微小型变体无人飞行器控制律设计及仿真验证

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：秦玮左玲周海军飞行器控制一体化技术重点实验室西安飞行自动控制研究所

本文以某微小型变体无人飞行器为研究对象,介绍了该变体飞行器的总体布局、变体原理、变体对飞机参数的影响、固定构型及变体过程中控制律的设计及变体控制策略。给出了变体无人飞行器以0°后掠角起飞,45°后掠角着陆的飞行仿... 详细信息

本文以某微小型变体无人飞行器为研究对象,介绍了该变体飞行器的总体布局、变体原理、变体对飞机参数的影响、固定构型及变体过程中控制律的设计及变体控制策略。给出了变体无人飞行器以0°后掠角起飞,45°后掠角着陆的飞行仿真曲线。最后对该变体无人机的控制律进行了鲁棒性测试,给出了结论。

关键词：变体无人飞行器变体控制策略鲁棒性测试

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