检索结果-内蒙古大学图书馆

中国科学：技术科学 2019年第6期49卷 652-660页

作者：罗琪楠段海滨范彦铭北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083 鹏城实验室深圳518055 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所沈阳110035

鸽群运动模型参数对鸽群一致行为产生不同的稳定性和收敛性影响.本文通过分析鸽群群体运动的动力学模型特性,研究时延参数对群体同步特性的影响作用.基于鸽群运动模型,采用适合分析群体运动的模型描述方法和性能参数表达,并对比了不同... 详细信息

鸽群运动模型参数对鸽群一致行为产生不同的稳定性和收敛性影响.本文通过分析鸽群群体运动的动力学模型特性,研究时延参数对群体同步特性的影响作用.基于鸽群运动模型,采用适合分析群体运动的模型描述方法和性能参数表达,并对比了不同运动形态下鸽群运动的不同特点.采用李雅普诺夫函数以及拉格朗日乘子法,对鸽群聚集运动的约束局部极小能量特性进行理论分析.利用李雅普诺夫理论、代数矩阵理论以及图论的相关工具,给出了鸽群运动聚集时的时延参数的稳定参数边界,以及收敛条件.以计算机数字仿真为手段,研究了不同参数情况下鸽群运动模式行为,分析了拓扑网络以及吸引-排斥函数对鸽群聚集-分离性能的影响.

关键词：鸽群运动模型拓扑网络稳定性收敛性

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空地多智能体围捕系统体系结构设计与实现

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兵工自动化 2015年第5期34卷 70-73页

作者：李嘉梁瑾陈小龙张宁西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室西安710065

针对空地多智能体围捕问题,提出一种层次化的体系结构与任务实现方法。通过系统模态设计实现任务调度与分配,利用改进型人工势场法的路径规划和碰撞预测算法实现追捕者的自主导航,使用基于人工视觉的辅助定位方式完成惯性器件的修正。... 详细信息

针对空地多智能体围捕问题,提出一种层次化的体系结构与任务实现方法。通过系统模态设计实现任务调度与分配,利用改进型人工势场法的路径规划和碰撞预测算法实现追捕者的自主导航,使用基于人工视觉的辅助定位方式完成惯性器件的修正。系统试验表明,该系统可稳定完成围捕任务。

关键词：多智能体围捕算法层次结构

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基于惯性辅助的GPS相对定位算法

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导航与控制 2016年第6期15卷 7-13,20页

作者：彭旭飞陆志东岳亚洲高关根西安飞行自动控制研究所西安710065 飞行器控制一体化技术国防重点实验室西安710065

针对GPS信号易受干扰遮挡以及利用载波相位差分进行相对定位时整周模糊度浮点解精度差、搜索空间大的不足,提出INS辅助的GPS相对定位算法。首先采用:INS/GPS深组合方式,实现伪距、伪距率的滤波平滑:然后利用校正后的惯性信息、伪距、载... 详细信息

针对GPS信号易受干扰遮挡以及利用载波相位差分进行相对定位时整周模糊度浮点解精度差、搜索空间大的不足,提出INS辅助的GPS相对定位算法。首先采用:INS/GPS深组合方式,实现伪距、伪距率的滤波平滑:然后利用校正后的惯性信息、伪距、载波相位集中滤波得到高精度的浮点解和协方差阵;最后利用LAMBDA算法得到模糊度固定解和相对位置信息。文中使用GPS实测数据和仿真惯导数据进行相对定位试验,结果表明在GPS信号受到短时遮挡时,有惯性辅助和没有惯性辅助相比,东北天3个方向的平均误差分别下降66.45%、82.32%、85.66%;且该算法可改善模糊度指标,压缩整周模糊度搜索空间,提升整周模糊度求解效率。

关键词：惯性辅助载波相位差分相对定位整周模糊度

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基于莱维飞行鸽群优化的仿雁群无人机编队控制器设计

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中国科学：技术科学 2018年第2期48卷 161-169页

作者：杨之元段海滨范彦铭北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100191 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所沈阳110035

针对无人机编队控制器设计难题,受到大雁飞行时头雁产生的上洗气流能有效减小雁群飞行所需要的体力消耗的启发,设计了无人机编队远距离飞行时的比例-积分-微分仿雁群编队控制器.编队飞行中,无人机由于会受到突风或其他客观因素的影响会... 详细信息

针对无人机编队控制器设计难题,受到大雁飞行时头雁产生的上洗气流能有效减小雁群飞行所需要的体力消耗的启发,设计了无人机编队远距离飞行时的比例-积分-微分仿雁群编队控制器.编队飞行中,无人机由于会受到突风或其他客观因素的影响会偏离最佳的编队位置,针对该问题提出了一种基于莱维飞行鸽群优化无人机编队控制器参数的整定方法,以求取无人机编队时对外界干扰具有强鲁棒性的比例-积分-微分控制器参数.仿真对比验证表明,本文所设计的基于莱维飞行鸽群优化的仿雁群无人机编队控制器具有更强的快速性、稳定性和可靠性,减少了无人机远距离仿雁群编队时飞行的油量消耗,并增加了无人机的作战半径.

关键词：无人机编队控制雁群莱维飞行鸽群优化

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基于分散式RHC算法的无人机编队碰撞避免研究

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航空计算技术 2008年第3期38卷 56-60,64页

作者：王锐宋科璞车军飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710065

提出了一种基于滚动时域控制(Receding Horizon Control)的,保证无人机编队在飞行过程中满足约束条件并且防撞的分散式控制设计方案。此方法中,每架UAV都可以做出紧急自由碰撞规避机动,以保证冲突避免和约束履行。使用不变集合方法和强... 详细信息

提出了一种基于滚动时域控制(Receding Horizon Control)的,保证无人机编队在飞行过程中满足约束条件并且防撞的分散式控制设计方案。此方法中,每架UAV都可以做出紧急自由碰撞规避机动,以保证冲突避免和约束履行。使用不变集合方法和强制协同的逻辑规则保证了在飞行中UAV之间的碰撞避免。仿真证明,此种分散式RHC方法是有效的。

关键词：滚动时域控制分散式不变集合协同规则碰撞避免

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基于惯性和高精度时间辅助的欺骗干扰检测技术研究

基于惯性和高精度时间辅助的欺骗干扰检测技术研究

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2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)

作者：高关根谷超张会锁飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国防重点实验室

随着我国拥有自主权的北斗二代卫星导航系统(BD2)投入运行,卫星导航技术将在军事应用领域发挥越来越重要的作用,但其易受干扰,尤其是欺骗干扰的特点将会制约其军事上的深入应用。本文针对欺骗干扰产生的原理,提出基于惯性和高精度时钟... 详细信息

随着我国拥有自主权的北斗二代卫星导航系统(BD2)投入运行,卫星导航技术将在军事应用领域发挥越来越重要的作用,但其易受干扰,尤其是欺骗干扰的特点将会制约其军事上的深入应用。本文针对欺骗干扰产生的原理,提出基于惯性和高精度时钟等自主传感器辅助的欺骗干扰检测技术,给出了检测统计量和检测门限的构造方法,仿真结果验证了该方法的正确性,如结合长码的前向扫描则可以达到更好的检测效果,大大提升导航战下的卫星导航生存能力。

关键词：欺骗干扰自主检测前向扫描

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基于改进RRT算法的无人机航路规划与跟踪方法研究

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导航定位与授时 2020年第1期7卷 12-17页

作者：马蓉航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术国家重点实验室

为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大... 详细信息

为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大的问题,通过将规划算法得出的姿态指令引入姿态控制回路的方式,提高了航路跟踪控制算法的快速性与准确性。在此基础上,搭建了无人机验证平台,利用该验证平台完成了无人机自主避障飞行试验,对算法的有效性进行了验证,并对算法性能进行了评估。

关键词：航路规划快速搜索随机树三维动态环境航迹跟踪

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无人机自主控制系统简述

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测控技术 2020年第10期39卷 114-123页

作者：唐强张宁李浩雷志荣航空工业西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065

无人机的智能化和自主化依赖于其自主控制系统的实现,目前而言仍是一项复杂且艰巨的任务。从系统的基本能力需求、主要功能组成、核心关键技术等角度,对无人机自主控制系统的相关研究和认识进行了简要的梳理,并对系统设计实现中表现出... 详细信息

无人机的智能化和自主化依赖于其自主控制系统的实现,目前而言仍是一项复杂且艰巨的任务。从系统的基本能力需求、主要功能组成、核心关键技术等角度,对无人机自主控制系统的相关研究和认识进行了简要的梳理,并对系统设计实现中表现出的典型特征和发展趋势进行了总结和归纳。

关键词：无人机系统自主控制能力需求功能组成关键技术

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可重复使用飞行器高度模糊控制器设计

可重复使用飞行器高度模糊控制器设计

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2014中国制导、导航与控制学术会议

作者：马钊王跃萍王霄婷飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室西安 710065中国

可重复使用跨大气层飞行器的小升阻比和无动力飞行特性决定了跨大气层飞行器自动着陆时高度控制系统的复杂性。本文针对跟踪轨迹的精确性要求和高度控制回路的外环特性设计了模糊控制器。通过调整系统的输入、输出模糊变量的隶属度函数... 详细信息

可重复使用跨大气层飞行器的小升阻比和无动力飞行特性决定了跨大气层飞行器自动着陆时高度控制系统的复杂性。本文针对跟踪轨迹的精确性要求和高度控制回路的外环特性设计了模糊控制器。通过调整系统的输入、输出模糊变量的隶属度函数以及模糊控制规则，优化模糊控制器的控制效果。仿真结果表明，设计的模糊控制器能使高度系统输出准确跟踪给定高度，其控制效果优于传统的PID方法。

关键词：可重复使用跨大气层飞行器高度控制模糊控制

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基于动态神经网络的直升机参数辨识研究

基于动态神经网络的直升机参数辨识研究

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2014中国制导、导航与控制学术会议

作者：连云王琳飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室西安 710065中国

本文基于直升机的飞行数据,使用NARX和LRC两种动态神经网络,辨识了直升机在不同速度下的纵向和横向的动态特性。相比于传统的辨识方法,动态神经网络表达能力强、需要的先验假设少、能够直接得到多输入多输出的直升机模型。试验结果表明... 详细信息

本文基于直升机的飞行数据,使用NARX和LRC两种动态神经网络,辨识了直升机在不同速度下的纵向和横向的动态特性。相比于传统的辨识方法,动态神经网络表达能力强、需要的先验假设少、能够直接得到多输入多输出的直升机模型。试验结果表明,当使用精心选择的飞行数据进行训练后,动态神经网络模型能在选定的状态点附近,很好地拟合直升机的动态特性；试验还表明,NARX网络有着更快的收敛速度和更好的泛化精度。

关键词：直升机动态神经网络辨识

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