检索结果-内蒙古大学图书馆

上海交通大学学报 2011年第2期45卷 257-261页

作者：刘波陈哨东贺建良中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室河南洛阳471000

为解决多战机在无中心控制条件下的自主协同空战决策问题,提出了一种基于概率群集的分布式协同算法.以导弹为Agent构建协同分布式决策模型,并基于概率群集将离散的组合优化问题映射为概率分布空间上的一个凸优化问题;通过定义Agent的贡... 详细信息

为解决多战机在无中心控制条件下的自主协同空战决策问题,提出了一种基于概率群集的分布式协同算法.以导弹为Agent构建协同分布式决策模型,并基于概率群集将离散的组合优化问题映射为概率分布空间上的一个凸优化问题;通过定义Agent的贡献度扩展概率群集架构.上述2种方法分别解决了模型中存在较大局部最优值区域和由于异构Agent间的非线性协同导致系统无法准确收敛的问题.实验结果表明,所提算法与传统算法相比具有更好的鲁棒性、可扩展性,收敛速度也有一定提高.

关键词：决策概率群集协同工作异构Agent 强化学习

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正交条纹级次分区域预编码校正Gamma非线性方法

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红外与激光工程 2022年第6期51卷 313-320页

作者：王鹏刘佳琪孙长库张宝尚天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室河南洛阳471009

数字投影仪的非线性响应是近年来研究的热点问题,因为数字投影仪虽然能避免物理光栅投影的各种缺陷,但其自身的非线性直接影响了输出信息,是相位误差的主要来源,进而影响了测量精度。针对数字条纹投影三维测量中存在的Gamma非线性和不... 详细信息

数字投影仪的非线性响应是近年来研究的热点问题,因为数字投影仪虽然能避免物理光栅投影的各种缺陷,但其自身的非线性直接影响了输出信息,是相位误差的主要来源,进而影响了测量精度。针对数字条纹投影三维测量中存在的Gamma非线性和不同区域Gamma值并不一致的问题,提出一种通过正交条纹级次分区域预编码校正Gamma非线性方法,通过正交条纹划分区域,对每个区域使用多项式拟合计算预编码值校正该区域条纹图像。使用该方法校正后相位误差减少了82.24%,适用于任意投影仪与相机之间的位置关系,只需要精细化计算一套分区域预编码系数并由此生成编码条纹图,即可满足该系统此后的测量需求,该方法灵活性强、精确度高。

关键词： Gamma非线性相位误差预编码条纹级次

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矩阵对角化变换鲁棒QCKF在视觉和惯性融合姿态测量中的应用

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系统工程与电子技术 2018年第2期40卷 401-408页

作者：郭肖亭孙长库王鹏天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室河南洛阳471009

视觉和惯性融合姿态测量系统,可以发挥视觉测量重复性、稳定性好和惯性测量输出频率高、不受环境光干扰的特点。针对融合测量中,系统噪声和观测噪声的统计特性不完全可知及在出现异常测量值时融合测量鲁棒性较差的问题,提出一种基于矩... 详细信息

视觉和惯性融合姿态测量系统,可以发挥视觉测量重复性、稳定性好和惯性测量输出频率高、不受环境光干扰的特点。针对融合测量中,系统噪声和观测噪声的统计特性不完全可知及在出现异常测量值时融合测量鲁棒性较差的问题,提出一种基于矩阵对角化变换的鲁棒四元数容积卡尔曼滤波(quaternion cubature Kalman filter,QCKF)算法,分析了鲁棒滤波参数对测量系统鲁棒性和测量准确度的影响,使用矩阵对角化变换代替标准CKF中的Cholesky分解以改善数值计算的稳定性。结合搭建的视觉和惯性融合姿态测量系统平台,实验结果表明与标准CKF算法相比,具有更高的准确度、鲁棒性以及稳定性。

关键词：姿态测量视觉和惯性融合系统容积卡尔曼滤波鲁棒滤波姿态四元数

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基于IMU与单目视觉融合的姿态测量方法

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2017年第3期50卷 313-320页

作者：孙长库徐怀远张宝尚王鹏郭肖亭天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室洛阳471009

快速准确测量运动目标的姿态,在航天航空、机器人等领域应用广泛.针对惯性姿态测量速度快但精度不足而视觉姿态测量精度高但速度慢的特点,提出了一种基于IMU与单目视觉融合的姿态测量方法.IMU姿态测量时,使用欧拉角迭代公式解算运动目... 详细信息

快速准确测量运动目标的姿态,在航天航空、机器人等领域应用广泛.针对惯性姿态测量速度快但精度不足而视觉姿态测量精度高但速度慢的特点,提出了一种基于IMU与单目视觉融合的姿态测量方法.IMU姿态测量时,使用欧拉角迭代公式解算运动目标的姿态;单目视觉姿态测量时,使用POSIT算法求解被测目标的姿态;再使用H?滤波器融合两者的测量结果;用融合结果与惯性测量结果的差值修正并更新漂移误差曲线.根据被测目标的两组匀速转动信息,提出了双矢量正交化标定法标定IMU坐标系到目标坐标系的旋转矩阵;根据单目视觉采集的3幅图像信息,提出了三图快速标定法标定靶标坐标系到目标坐标系的旋转矩阵.实验表明,提出的姿态测量方法能实现快速姿态测量,测量精度高.

关键词：惯性测量单元视觉测量融合姿态测量坐标系标定

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红外成像系统冷反射的定量分析

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红外技术 2016年第4期38卷 290-295页

作者：任国栋张良兰卫华潘晓东中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室河南洛阳471009

冷反射指红外系统中制冷型探测器能"看到"自身的反射像的现象。制冷型红外光学成像系统在进行设计时需要对冷反射进行严格控制,所以准确、迅速地进行冷反射分析就显得十分重要。利用噪声等效温差(NETD)的定义推导出冷反射信... 详细信息

冷反射指红外系统中制冷型探测器能"看到"自身的反射像的现象。制冷型红外光学成像系统在进行设计时需要对冷反射进行严格控制,所以准确、迅速地进行冷反射分析就显得十分重要。利用噪声等效温差(NETD)的定义推导出冷反射信噪比公式;利用ASAP和Code V对冷反射进行仿真分析;用Code V选择出冷反射比较严重的光学面;将系统在ASAP中建模,并赋予系统模型合理的光学属性,通过光线追迹得到像面"冷斑"的大小和平均辐照度。把仿真结果带入冷反射信噪比公式中计算出各个表面以及系统总的冷反射信噪比大小。最后,以某红外单镜头为例,对其冷反射进行了仿真分析和成像实验,仿真结果与实验现象基本一致。

关键词：红外系统冷反射仿真分析定量计算

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基于Memetic算法的超视距协同空战火力分配

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北京航空航天大学学报 2014年第10期40卷 1424-1429页

作者：颜骥李相民刘立佳张凤霞海军航空工程学院兵器科学与技术系烟台264001 中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室洛阳471009

针对超视距多机协同空战中,火力单元采用一次性完全分配原则容易造成资源浪费的问题,采用一种新的火力分配数学模型.该模型带有毁伤概率门限,能够保证在满足毁伤概率门限的前提下,优先保证威胁度大的目标被分配且选择对各目标杀伤概率... 详细信息

针对超视距多机协同空战中,火力单元采用一次性完全分配原则容易造成资源浪费的问题,采用一种新的火力分配数学模型.该模型带有毁伤概率门限,能够保证在满足毁伤概率门限的前提下,优先保证威胁度大的目标被分配且选择对各目标杀伤概率相对较大的火力单元,使其对目标的毁伤概率平均值达到最大且尽量少地消耗火力单元,从而节省和充分利用火力资源.在此基础上,提出采用以离散粒子群算法为全局搜索策略,以贪婪算法为局部搜索策略的Memetics算法求解协同空战火力分配问题,有效地提高了算法收敛速度、精度.仿真算例验证了模型的优点及Memetic算法的有效性.

关键词：超视距协同空战火力分配毁伤概率门限 Memetic算法

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应用离散粒子群-郭涛算法分配多无人机协同任务

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国防科技大学学报 2015年第4期37卷 165-171页

作者：颜骥李相民刘波海军航空工程学院兵器科学与技术系山东烟台264001 中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室河南洛阳471023

针对以往考虑时间窗约束的多无人机协同任务分配问题模型不能反映在有效时间窗内,任务执行时间对任务收益的影响及求解算法效率较低的问题。建立了将任务收益和任务执行时间直接联系起来的任务分配模型和可行解到粒子整数编码方式的映射... 详细信息

针对以往考虑时间窗约束的多无人机协同任务分配问题模型不能反映在有效时间窗内,任务执行时间对任务收益的影响及求解算法效率较低的问题。建立了将任务收益和任务执行时间直接联系起来的任务分配模型和可行解到粒子整数编码方式的映射,设计了混合离散粒子群-郭涛算法的组合优化问题求解策略。借助粒子群算法利用粒子自身信息和种群有用信息指导种群进化的本质特点,优化郭涛算法的适应性序列倒置操作;设计了可变的学习选择概率来选择个体的学习粒子,改进了序列倒置算子。仿真实验验证了该方法处理复杂任务分配问题的有效性。

关键词：离散粒子群算法郭涛算法任务分配有效时间窗多无人机

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FPGA在空中红外小目标检出技术中的应用

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光电工程 2012年第11期39卷 55-59页

作者：韩亮陈洁李国强光电控制技术重点实验室河南洛阳471009 中航工业洛阳电光设备研究所河南洛阳471009

针对空中红外图像中小目标的检测问题,为了提高检出的实时性,本文提出了一种通过FPGA来实现图像预处理的算法。FPGA完成对输入红外图像进行形态学滤波、图像分割、行程编码等预处理操作。实验结果表明该算法具有很高的实时性,是一种有... 详细信息

针对空中红外图像中小目标的检测问题,为了提高检出的实时性,本文提出了一种通过FPGA来实现图像预处理的算法。FPGA完成对输入红外图像进行形态学滤波、图像分割、行程编码等预处理操作。实验结果表明该算法具有很高的实时性,是一种有效的红外小目标检测预处理算法。

关键词：小目标检测 FPGA 形态学滤波图像分割行程编码

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网格结构光视觉位姿测量系统设计

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激光与光电子学进展 2023年第5期60卷 117-124页

作者：付鲁华冯菲王鹏孙长库天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室天津300072 中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室河南洛阳471009

针对位姿测量系统会增加被测物重量的问题,设计了网格结构光的视觉位姿测量系统。提出了一种基于二维平面靶标的网格结构光标定算法,利用靶标和结构光的共面性,同时标定网格结构光和相机,实现被测物表面三维点云的获取。为了验证网格结... 详细信息

针对位姿测量系统会增加被测物重量的问题,设计了网格结构光的视觉位姿测量系统。提出了一种基于二维平面靶标的网格结构光标定算法,利用靶标和结构光的共面性,同时标定网格结构光和相机,实现被测物表面三维点云的获取。为了验证网格结构光点云测量精度,进行了结构光标定实验以及点云精度验证实验,结果表明点云精度在0.04 mm以上。研究了点云配准的位姿测量算法。采用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法对测量点云与参考点云进行粗配准,为后续点云精配准提供较好的初始位置。采用改进的迭代闭合点(ICP)算法进行点云精配准,引入随机采样一致(RANSAC)算法和法向量阈值过滤匹配点,以点到面的距离为误差函数,实现位姿测量。进行了点云配准算法对比实验和位姿测量实验,实验结果证明:被测物发生旋转运动时,该系统的最大误差不超过0.25°;平移运动时,最大误差不超过0.35 mm。

关键词：仪器测量与计量单目视觉网格结构光三维测量位姿测量点云配准

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混合卡尔曼滤波的非均匀校正算法

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西安电子科技大学学报 2012年第6期39卷 195-200页

作者：刘永进张国华赵亦工中航工业洛阳电光设备研究所光电控制技术重点实验室河南洛阳471009 西安电子科技大学模式识别与智能控制研究所陕西西安710071

提出了一种基于混合卡尔曼滤波的非均匀校正算法,可以用于解决参数漂移为非线性的问题.该方法首先根据给定状态空间模型的特点,使用无迹卡尔曼滤波技术和传统卡尔曼滤波技术分别处理非线性的状态转移模型和线性的观测模型,然后把估计结... 详细信息

提出了一种基于混合卡尔曼滤波的非均匀校正算法,可以用于解决参数漂移为非线性的问题.该方法首先根据给定状态空间模型的特点,使用无迹卡尔曼滤波技术和传统卡尔曼滤波技术分别处理非线性的状态转移模型和线性的观测模型,然后把估计结果用于非均匀校正.使用仿真的一维和二维数据验证算法性能,实验结果表明,所提算法扩展了传统卡尔曼滤波算法的使用范围,并且与扩展卡尔曼滤波算法相比,具有较高的稳定性和估计精度.

关键词：图像处理红外成像非均匀校正混合卡尔曼滤波红外焦平面阵

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