检索结果-内蒙古大学图书馆

中国惯性技术学报 2013年第3期21卷 336-340,353页

作者：李四海刘洋张会锁张晓冬西北工业大学自动化学院西安710129 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065 西安飞行自动控制研究所西安710065

针对转发式卫星欺骗信号传播方向同真实卫星信号的差异,提出一种在惯性信息辅助下,利用载波相位双差观测量进行欺骗信号检测的技术。根据转发式欺骗的特点,推导欺骗条件下的载波相位双差观测方程。利用INS提供的姿态信息,建立载波相位... 详细信息

针对转发式卫星欺骗信号传播方向同真实卫星信号的差异,提出一种在惯性信息辅助下,利用载波相位双差观测量进行欺骗信号检测的技术。根据转发式欺骗的特点,推导欺骗条件下的载波相位双差观测方程。利用INS提供的姿态信息,建立载波相位双差与接收机天线基线矢量的关系。将载波相位双差观测值和预测值的差值作为欺骗检测的检验统计量。从故障检测的角度进行检测概率分析,当载波相位双差预测值达到0.3周时,假定虚警概率为0.01,可在单个测量历元内到达99.99%的检测概率。最后通过仿真分析验证了惯性信息辅助下欺骗信号检测的有效性。

关键词：转发式欺骗惯性信息载波相位双差故障检测

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基于诱导航线的多无人机编队飞行控制方法

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北京航空航天大学学报 2016年第7期42卷 1518-1525页

作者：吴俊成周锐董卓宁车军北京航空航天大学控制一体化技术国家级科技重点实验室北京100083 中航工业西安飞行自动控制研究所西安710065

针对无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于诱导航线的协同控制方法,僚机根据当前相对于期望位置的误差和长机的飞行状态生成诱导航线并进行跟踪;针对飞行过程中的突发障碍采用改变编队队形的方法进行规避;针对无人机之间可能出现的碰... 详细信息

针对无人机编队飞行控制问题,提出了一种基于诱导航线的协同控制方法,僚机根据当前相对于期望位置的误差和长机的飞行状态生成诱导航线并进行跟踪;针对飞行过程中的突发障碍采用改变编队队形的方法进行规避;针对无人机之间可能出现的碰撞情况,根据无人机到达碰撞点的时间以及位置分别从高度以及航向两方面进行躲避,仿真结果表明:采用此方法无人机能够保持稳定的编队,并同时能够躲避飞行过程中的障碍以及避免飞机之间的碰撞。

关键词：无人机(UAV) 编队飞行诱导航线避障避撞

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一种双余度时间触发协议(TTP)总线系统故障容限时钟同步方法

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科学技术与工程 2014年第6期22卷 179-183页

作者：苏罗辉张兴隆刘振荣飞行器控制一体化技术重点实验室中航工业西安飞行自动控制研究所西安710065

为了增加时间触发协议(time-rriggered protocol,TTP)总线的可靠性,通常采用在系统架构级增加总线余度的做法。提出了一种适用于双余度TTP总线系统的故障容限时钟同步方法。该算法可以使双TTP网络中的所有节点形成对全局时间的统一认知... 详细信息

为了增加时间触发协议(time-rriggered protocol,TTP)总线的可靠性,通常采用在系统架构级增加总线余度的做法。提出了一种适用于双余度TTP总线系统的故障容限时钟同步方法。该算法可以使双TTP网络中的所有节点形成对全局时间的统一认知,可以消除全局时间漂移率部分对同步精度的影响,而需要很小的计算开销。由于所有节点可以得到相同的时间偏移量集合并执行中间值选择,因此算法具有较好的可组合性和故障容限能力。算法分析和系统试验验证都表明该算法具有较高的同步精度,特别适用于安全关键控制系统。

关键词：双TTP网络全局时间同步故障容限精度

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机载主子惯导间失准角估计的差分惯性滤波器设计及性能分析

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航空学报 2013年第10期34卷 2402-2410页

作者：岳亚洲李四海张亚崇刘镇波王珏飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710065 西安飞行自动控制研究所陕西西安710065 西北工业大学自动化学院陕西西安710072

为了在飞行过程中实时估计主惯导(MINS)和子惯导(SINS)间的安装误差和挠曲变形角,实现机载任务传感器/武器系统的连续高精度对准和飞行状态的连续监控,提出基于差分惯性滤波器进行主、子惯导间失准角估计的技术方案。首先,建立了滤波器... 详细信息

为了在飞行过程中实时估计主惯导(MINS)和子惯导(SINS)间的安装误差和挠曲变形角,实现机载任务传感器/武器系统的连续高精度对准和飞行状态的连续监控,提出基于差分惯性滤波器进行主、子惯导间失准角估计的技术方案。首先,建立了滤波器的状态方程和量测方程,然后利用国外典型的机翼挠曲变形数据、振动环境数据和惯性传感器数据,完成了差分惯性滤波器的仿真计算和性能分析。仿真结果表明,使用航空标准惯导(INS)作为主惯导,选用陀螺随机漂移处于1～60(°)/h不同等级的子惯导,估计出的主、子惯导间失准角误差在(0.6～1.5)×10-3 rad,并且对准收敛迅速。上述研究成果为机载实时高精度姿态基准的建立和实时飞行状态的连续监控提供了技术实现途径。

关键词：惯性导航系统对准卡尔曼滤波变形差分惯性滤波器

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环境感知固定翼验证机系统的设计与实现

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飞行力学 2014年第6期32卷 557-560,564页

作者：顾天元张宁宋科璞中航工业西安飞行自动控制研究所陕西西安710065 飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065

为研究小型快速飞行平台基于环境感知的飞行控制技术,设计并实现了一种具备环境感知能力的固定翼验证机系统。验证机通过机载激光雷达感知环境,有较强的机载计算、存储能力,可用于验证基于固定翼平台的环境感知智能飞行控制技术。飞行... 详细信息

为研究小型快速飞行平台基于环境感知的飞行控制技术,设计并实现了一种具备环境感知能力的固定翼验证机系统。验证机通过机载激光雷达感知环境,有较强的机载计算、存储能力,可用于验证基于固定翼平台的环境感知智能飞行控制技术。飞行试验表明,验证机系统性能良好,具有一定的实用价值。

关键词：环境感知飞行控制固定翼验证机

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单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法

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机器人 2012年第5期34卷 525-530页

作者：赵明国裘有斌陈向李嘉哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 清华大学自动化系北京100084 西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室陕西西安710065

传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿... 详细信息

传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.

关键词：跳跃机器人时间事件状态事件

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基于FPGA的时间触发协议控制器实现

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系统仿真学报 2010年第A01期22卷 114-118页

作者：张兴隆苏罗辉杨敏控制一体化技术国家级重点实验室西安710065 中航工业西安飞行自动控制研究所西安710065

时间触发协议是TTA架构必需的通信协议,用于在要求高可靠性的分布式容错实时系统中电子模块之间的互连。目前作为时间触发通信系统重要组成部分的时间触发控制器主要是采用处理器来实现协议的处理,协议开销比较大。基于FPGA的时间触发... 详细信息

时间触发协议是TTA架构必需的通信协议,用于在要求高可靠性的分布式容错实时系统中电子模块之间的互连。目前作为时间触发通信系统重要组成部分的时间触发控制器主要是采用处理器来实现协议的处理,协议开销比较大。基于FPGA的时间触发协议控制器的设计,采用了具有较好同步能力的编码方式和合理的帧格式,在建立全局时间基准的基础上优化了协议处理状态机,利用FPGA的并行处理能力,降低了协议开销,增加了总线的效率,同时也提高了时钟同步精度和容错能力。仿真结果表明,基于FPGA的时间触发协议控制器具有较好的性能。

关键词：时间触发协议控制器 FPGA 状态机 Verilog

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时间触发系统体系结构研究

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计算机工程与设计 2014年第6期35卷 1956-1961页

作者：苏罗辉牛萌刘坤飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室陕西西安710065 中航工业西安飞行自动控制研究所陕西西安710065

为了提高飞行安全关键系统的安全性和稳定性,在对事件触发和时间触发计算机系统进行比较的基础上,研究了时间触发总线和时间触发操作系统,得出了时间触发体系的系统架构和主要特点。研究了基于ARINC-659总线的时间触发系统体系结构,给... 详细信息

为了提高飞行安全关键系统的安全性和稳定性,在对事件触发和时间触发计算机系统进行比较的基础上,研究了时间触发总线和时间触发操作系统,得出了时间触发体系的系统架构和主要特点。研究了基于ARINC-659总线的时间触发系统体系结构,给出了时间触发飞控计算机系统的基本可靠性模型。通过支撑时间触发系统开发的工具链在多个项目中的应用,基于时间触发的高可靠计算机系统已经达到了很高的技术成熟度。

关键词：安全关键时间触发系统架构高可靠美国航空无线电设备公司659总线标准

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面向安全关键系统的时间触发软件

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计算机应用 2014年第A01期34卷 277-279,283页

作者：苏罗辉郑小宁张超飞行器控制一体化技术重点实验室西安710065 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所西安710065

为了保证任务的执行免受事件驱动行为的影响,安全关键控制系统软件设计时应当避免使用任何时间不确定的结构。时间触发软件是时间触发架构重要的组成部分,具有较高的可靠性和确定性,易于开发和综合。重点研究了时间触发软件的体系架构... 详细信息

为了保证任务的执行免受事件驱动行为的影响,安全关键控制系统软件设计时应当避免使用任何时间不确定的结构。时间触发软件是时间触发架构重要的组成部分,具有较高的可靠性和确定性,易于开发和综合。重点研究了时间触发软件的体系架构、时间触发操作系统的调度策略和任务管理策略。同时容错通信层的实现使得副本的数目、表决和重新综合对于应用软件完全保持透明。总之,时间触发操作系统和容错通信层可以使应用软件和安全关键控制算法的开发更加简单和快捷,也更易于测试和验证。

关键词：时间触发软件安全关键操作系统任务管理容错通信层

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基于叉指电极激励和衰减信号拟合的半球谐振子性能测试方法

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兵器装备工程学报 2023年第6期44卷 272-278页

作者：郑倓雷宏杰岳亚洲胡强曹诗音朱良健中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所西安710065 飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室西安710065

半球谐振子是半球谐振陀螺的核心敏感元件,其频率裂解值和时间常数等性能参数直接决定陀螺精度,所以在陀螺研制过程中需要对其性能参数进行准确测试。针对性能参数测试问题,设计优化了基于叉指电极的半球谐振子非接触激励方法;研究基于... 详细信息

半球谐振子是半球谐振陀螺的核心敏感元件,其频率裂解值和时间常数等性能参数直接决定陀螺精度,所以在陀螺研制过程中需要对其性能参数进行准确测试。针对性能参数测试问题,设计优化了基于叉指电极的半球谐振子非接触激励方法;研究基于衰减信号拟合的性能参数辨识方法并进行建模仿真,分析各类误差对测试精度的影响;搭建实验装置进行了测试,频率裂解值、时间常数和刚度轴角位置的测试重复性分别为0.92 mHz、0.537 s和0.327°。结果表明,该方法测试重复性较好,能较准确测得石英半球谐振子的性能参数,可为半球谐振陀螺研制提供测试基础支持。

关键词：半球谐振子频率裂解值时间常数刚度轴角位置叉指电极

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