检索结果-内蒙古大学图书馆

电机与控制应用 2023年第3期50卷 72-80页

作者：翟理汪洋胡利民赵旭东向世克中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部云南昆明650101

水下航行器高速电机具有高速、大功率、多挡位可调等特点,为了减小水下航行器有限空间内的高速无刷直流电机(BLDCM)转矩脉动,分析了水下航行器高速电机对高开关频率的需求,对BLDCM转矩脉动进行了数学分析,得到BLDCM的转矩脉动与开关频... 详细信息

水下航行器高速电机具有高速、大功率、多挡位可调等特点,为了减小水下航行器有限空间内的高速无刷直流电机(BLDCM)转矩脉动,分析了水下航行器高速电机对高开关频率的需求,对BLDCM转矩脉动进行了数学分析,得到BLDCM的转矩脉动与开关频率及占空比等的关系。利用SiC MOSFET开关频率高的特点来提高逆变器开关频率,从而降低高速电机转矩脉动,同时SiC MOSFET又有开关损耗小的优点,与使用绝缘栅双极型晶体管(IGBT)相比,SiC MOSFET在提高开关频率的同时可以减少开关损耗。最后通过仿真和试验验证了SiC MOSFET在较高开关频率时对高速BLDCM转矩脉动抑制的效果,为宽禁带半导体器件在水下航行器高速BLDCM的应用提供参考。

关键词：无刷直流电机 SiC MOSFET 转矩脉动开关频率

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期望动力学结合输入整形的机器人关节抑振控制研究

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振动与冲击 2025年第1期44卷 82-89页

作者：周涛肖正明余世科段俊杰昆明理工大学机电工程学院昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室昆明650500 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部昆明650118

针对工业机器人关节运动启停阶段,减速器柔性作用下连杆侧振动过大的问题。提出了一种期望动力学与输入整形相结合的抑振控制方法,基于双惯量模型建立了机器人柔性关节系统动力学方程,以零振动为目标推导了输入整形器的计算公式,同时根... 详细信息

针对工业机器人关节运动启停阶段,减速器柔性作用下连杆侧振动过大的问题。提出了一种期望动力学与输入整形相结合的抑振控制方法,基于双惯量模型建立了机器人柔性关节系统动力学方程,以零振动为目标推导了输入整形器的计算公式,同时根据系统期望参数设计了控制器力矩环和位置环的控制律,将期望动力学控制器与输入整形器相结合,探究了两者参数之间的对应关系,并与传统方法对比,验证了控制方法的可行性和有效性。结果表明,期望动力学与输入整形相结合的抑振控制方法,有效简化了输入整形器的设计过程,得到了更好的残余振动抑制效果;同时,该控制方法可以稳定柔性关节系统模态参数,使输入整形器在不同负载条件下均能保持较高的抑振性能,极大地提高了抑振控制方法的鲁棒性;所提抑振控制方法能提高机器人运行精度,增加关节使用寿命。

关键词：工业机器人柔性关节残余振动控制输入整形期望动力学

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混合润滑下齿轮啮合温度场仿真及其参数影响规律分析

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摩擦学学报(中英文) 2024年第12期44卷 1752-1763页

作者：张千喜肖正明周川谭红明王浩昆明理工大学机电工程学院云南昆明650500 云南省先进装备智能制造技术重点实验室云南昆明650500 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部云南昆明650118

考虑到齿轮在传动过程中通常处于混合润滑状态,采用边界润滑和弹流润滑摩擦系数的计算方法,结合粗糙峰承担理论,建立混合润滑状态下摩擦系数计算模型.以啮入点处最小油膜厚度为依据计算膜厚比,研究不同工况下齿轮所处的润滑状态.根据齿... 详细信息

考虑到齿轮在传动过程中通常处于混合润滑状态,采用边界润滑和弹流润滑摩擦系数的计算方法,结合粗糙峰承担理论,建立混合润滑状态下摩擦系数计算模型.以啮入点处最小油膜厚度为依据计算膜厚比,研究不同工况下齿轮所处的润滑状态.根据齿轮啮合原理和传热学理论,得到啮合线上摩擦热流量及不同齿面上对流换热系数.运用微分思想对啮合面进行条形区域划分,并构建单齿温度场模型,揭示不同条形数量、转速、转矩、粗糙度和齿廓修形对温度场的影响规律.结果表明:运行工况及齿轮参数变化会引起润滑状态的改变;最小油膜厚度在啮合线上分布不均匀,主动轮啮入点以及单齿啮合区油膜厚度较小,润滑相对不良;齿面温度随着转速和转矩的增加而逐渐升高,平均温度增长率则随着转速和转矩的增加而逐渐减小,主动轮温升变化要大于从动轮,与转速相比转矩对齿面温升影响较大;齿廓修形可以削弱啮入啮出时的载荷冲击并使齿面温度分布更加均匀,采用齿廓修形和降低齿面粗糙度的方法可以适当降低齿面温度.研究结果可为齿轮传动摩擦磨损及齿面失效机理探索提供理论支撑.

关键词：混合润滑油膜承载比例摩擦系数膜厚比齿面温度分布

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基于随机动态规划的PHEV队列分层优化控制策略研究

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汽车技术 2023年第9期 9-17页

作者：朱兰馨周长登崔佳伦昆明理工大学昆明650500 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部昆明650101

以插电式混合动力汽车(PHEV)队列为研究对象,提出了一种基于径向基神经网络(RBFNN)与随机动态规划(SDP)的PHEV队列分层控制策略。详细分析了PHEV的动力总成结构及其数学模型,构建了分层控制框架,上层采用RBFNN训练来自模型预测控制(MPC... 详细信息

以插电式混合动力汽车(PHEV)队列为研究对象,提出了一种基于径向基神经网络(RBFNN)与随机动态规划(SDP)的PHEV队列分层控制策略。详细分析了PHEV的动力总成结构及其数学模型,构建了分层控制框架,上层采用RBFNN训练来自模型预测控制(MPC)的驾驶数据,以速度控制器进行跟车控制,下层控制器根据上层传递的车速及需求功率等信息建立马尔可夫链模型,基于SDP理论实现PHEV动力电池与发动机之间的最优能量分配。仿真结果表明:高速工况下,在确保安全行驶的同时,相较于电量消耗-电量维持(CD/CS)策略和规则控制策略,基于所提出的策略,队列中车辆综合能耗明显降低。

关键词：分层优化径向基神经网络随机动态规划马尔可夫链

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永磁同步电机注入谐波电流减小振动噪声的设计研究

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电机与控制应用 2021年第9期48卷 36-42页

作者：许龙飞马艳秋胡利民中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部云南昆明650101

永磁同步电机(PMSM)及其逆变器、控制器属于装备动力系统关重件,其振动噪声指标对装备质量目标的实现有较大影响。由于极槽数配合、气隙磁密正弦度不佳等因素会使其绕组电流中包含5、7次等谐波,从而导致电机产生谐波转矩脉动,并使电机... 详细信息

永磁同步电机(PMSM)及其逆变器、控制器属于装备动力系统关重件,其振动噪声指标对装备质量目标的实现有较大影响。由于极槽数配合、气隙磁密正弦度不佳等因素会使其绕组电流中包含5、7次等谐波,从而导致电机产生谐波转矩脉动,并使电机产生振动和噪声。为了减小PMSM在运转过程中的振动和噪声,探讨一种新颖的谐波抑制策略,即在PMSM系统的相电流中注入谐波电流产生谐波转矩,从而抵消已有的低次谐波转矩脉动。通过仿真及试验验证了该策略的有效性。

关键词：永磁同步电机谐波电流注入转矩脉动

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基于广义预测控制和滑模观测器的永磁同步电机级联控制

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组合机床与自动化加工技术 2022年第10期 83-87页

作者：王鹏程崔佳伦申江卫李万超昆明理工大学交通工程学院云南650500 中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部云南650101

为改进永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)的动态性能和鲁棒性,提出了一种基于非线性广义预测控制(nonlinear generalized predictive control,NGPC)策略和滑模扰动观测器(sliding mode disturbance observer,SMDO)的级联控制策略。在永磁同步电机数学模型的基础上,根据NGPC策略设计转速-电流级联控制器。为进一步消除NGPC策略中由电机参数不匹配和外部扰动产生的稳态误差,设计了一种新型趋近率的SMDO对系统扰动估算并对NGPC控制器前馈补偿,充分抑制扰动对系统的影响。为验证策略的可行性与稳定性,开展了仿真试验,通过d-q轴电流绝对误差、超调量等对比分析,结果表明所设计控制策略具有良好的静、动态性能和强鲁棒性。

关键词：广义预测控制滑模扰动观测器永磁同步电机

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基于ACO-KF-GRU-EC的光伏发电量组合预测模型

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计算机仿真 2022年第10期39卷 118-123,147页

作者：刘玢岑季陈林彭钰祥蒋万枭四川大学电力工程学院四川成都610041 国网江苏无锡供电公司江苏无锡214000 国网浙江嘉兴供电公司浙江嘉兴314033 中船重工集团公司第705研究所昆明分部云南昆明650118

在光伏发电量的预测中,光伏发电量数据序列本身具备非线性特征和线性特征,且预测所产生的误差是有规律可循的。提出了一种基于蚁群算法(Ant Clony Optimization, ACO)、GRU神经网络(Gated Recurrent Unit, GRU)、kalman滤波(Kalman Filt... 详细信息

在光伏发电量的预测中,光伏发电量数据序列本身具备非线性特征和线性特征,且预测所产生的误差是有规律可循的。提出了一种基于蚁群算法(Ant Clony Optimization, ACO)、GRU神经网络(Gated Recurrent Unit, GRU)、kalman滤波(Kalman Filtering, KF)和误差补偿机制(Error Compensation, EC)的光伏发电量数据序列组合预测模型(ACO-KF-GRU-EC)。模型首先将光伏发电量分解为线性部分和非线性部分;然后利用蚁群算法优化GRU神经网络的初始权值和阈值,将优化后的GRU神经网络来进行光伏发电量数据序列非线性部分的预测,使用Kalman滤波进行线性部分的预测;最后对光伏发电量数据预测误差进行研究,利用误差补偿机制来实现对于预测误差的二次提取。仿真结果表明,与GRU、ACO-GRU模型相比,上述预测模型的预测精度更高,具有更好的预测效果,是一种更为有效的预测方法。

关键词：光伏发电量预测神经网络卡尔曼滤波误差补偿机制

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基于LMI的无人水下航行器干扰补偿控制

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水下无人系统学报 2020年第3期28卷 271-277页

作者：赵旭龚时华杨进中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部云南昆明650118

针对无人水下航行器(UUV)航行时外界干扰复杂,水动力导数计算不精确,舵角受限以及存在非线性动态的问题,提出了一种利用未知输入观测器对其未建模动态进行观测,并依据李亚普诺夫函数设计干扰补偿控制律的方法,同时考虑舵角饱和约束并将... 详细信息

针对无人水下航行器(UUV)航行时外界干扰复杂,水动力导数计算不精确,舵角受限以及存在非线性动态的问题,提出了一种利用未知输入观测器对其未建模动态进行观测,并依据李亚普诺夫函数设计干扰补偿控制律的方法,同时考虑舵角饱和约束并将控制律设计过程转化为线性矩阵不等式最优化问题,实现了对未知扰动的实时观测与补偿。将其应用到大型UUV航向航深控制上,仿真结果表明,该方法对未知输入具有很强的补偿能力,提高了控制精度,有效减少了控制律设计对水动力导数的依赖度,改善了未知干扰作用下舵角的振荡特性。

关键词：无人水下航行器干扰线性矩阵不等式未知输入观测器饱和约束

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海水液压动力推进系统设计及仿真分析

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液压气动与密封 2023年第10期43卷 13-19页

作者：匡锐贾国涛聂松林尹方龙海装广州局驻昆明地区第二军事代表室云南昆明650032 中船重工705所昆明分部云南昆明650032 北京工业大学先进制造技术北京市重点实验室北京100124

针对传统液压动力推进系统,设计了一种以外界海水为工作介质,蓄能器提供动力源、新型二级同步海水液压缸为核心部件的二级液压推进装置。论述了新型二级同步海水液压缸的结构以及海水液压动力推进装置的工作原理,通过AMESim建立了推进... 详细信息

针对传统液压动力推进系统,设计了一种以外界海水为工作介质,蓄能器提供动力源、新型二级同步海水液压缸为核心部件的二级液压推进装置。论述了新型二级同步海水液压缸的结构以及海水液压动力推进装置的工作原理,通过AMESim建立了推进系统的仿真模型,通过搭建的试验台进行试验验证。结果表明:在供能过程中,蓄能器充能过程与蓄能器初始压力呈负相关;在推进过程中,物体离开推进管道的速度与蓄能器初始压力的根呈正的线性相关。

关键词：海水液压动力推进系统二级同步海水液压缸动态特性

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UUV水声探测功能与电磁非触发引信融合测试系统设计

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测控技术 2021年第8期40卷 16-20,26页

作者：赵恒阳高毅欣高远中国船舶重工集团公司第705研究所昆明分部云南昆明650032

针对UUV(Unmanned Underwater Vehicle,无人潜航器)的水声探测功能与电磁非触发引信,传统的分立式测试方法分别采用两套独立的硬件电路,结构复杂、操作烦琐。设计了一种针对UUV的水声探测功能与电磁非触发引信的融合测试系统,底层基于... 详细信息

针对UUV(Unmanned Underwater Vehicle,无人潜航器)的水声探测功能与电磁非触发引信,传统的分立式测试方法分别采用两套独立的硬件电路,结构复杂、操作烦琐。设计了一种针对UUV的水声探测功能与电磁非触发引信的融合测试系统,底层基于嵌入式测试单元,结合主控软件中的产品数据库和目标仿真器,通过共用部分硬件电路的方式实现测试功能的融合,能够在保证测试性能与可靠性的基础上有效降低系统复杂度,同时提高测试效率。此外,通过基于LSTM(Long Short-Term Memory,长短期记忆)网络的RUL(Remaining Useful Life,剩余寿命)估计技术,能够对嵌入式测试单元的健康状况进行实时评估,提升系统可维护性。

关键词： UUV 水声探测电磁非触发引信融合测试系统 LSTM网络 RUL估计

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