检索结果-内蒙古大学图书馆

控制与决策 2025年第2期40卷 517-527页

作者：王霞张珊王勇王卓然云南民族大学电气信息工程学院昆明650504 云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室昆明650504

森林优化特征选择算法(FSFOA)具有良好的分类性能和维度缩减能力,但其初始化森林的质量参差不齐,局部播种和全局播种的随机性较大,且适应度评估代价较高导致计算效率较低.针对上述问题,提出一种基于评分机制的类贪心森林优化特征选择算... 详细信息

森林优化特征选择算法(FSFOA)具有良好的分类性能和维度缩减能力,但其初始化森林的质量参差不齐,局部播种和全局播种的随机性较大,且适应度评估代价较高导致计算效率较低.针对上述问题,提出一种基于评分机制的类贪心森林优化特征选择算法(FSGLFOA-SM).首先,以每维决策变量的分类精度为其得分构建评分机制,提出类贪心初始化策略以生成较优质的初始化森林;其次,提出基于评分比较的类贪心局部播种策略,使评分相对较高的决策变量获得更大的局部播种概率;然后,在全局播种阶段提出类贪心遗传算子播种策略,对候选森林择优重建并进行遗传、类贪心交叉和变异操作,以保留评分较高的特征维度,有利于提高全局播种阶段的分类准确率;最后,为解决昂贵适应度评估带来的计算效率低下问题,建立历史数据库,在适应度评估前先进行库内查找,减少了重复解个体的计算量.实验结果表明,相比9个对比算法,FSGLFOA-SM在16个UCI数据集上的分类精度和维度缩减率更加优越.

关键词：特征选择森林优化算法评分机制类贪心初始化播种策略计算效率

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多无人机协同规划研究综述

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计算机工程与应用 2025年第1期61卷 42-58页

作者：宁聪范菁孙书魁云南民族大学电气信息工程学院昆明650500 云南民族大学云南省高校信息与通信安全灾备重点实验室昆明650500 云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室昆明650500

无人机在各行各业中发挥重要作用,多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题,整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性,以及子问题间的信息耦合因素,并重点探讨了解耦策略;从数学模型方面... 详细信息

无人机在各行各业中发挥重要作用,多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题,整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性,以及子问题间的信息耦合因素,并重点探讨了解耦策略;从数学模型方面对多无人机协同规划问题的通用模型进行描述,整理归纳出常见环境建模方法和多目标优化求解的约束条件;综述了基于集中式控制和分布式控制的任务规划方法,以及启发式算法在多无人机协同规划中的应用和研究进展,并重点介绍了多无人机协同规划问题面临实时性要求下的协同规划方法;结合典型研究,讨论了多无人机协同规划问题的未来研究方法与挑战,展望多无人机协同规划的发展。

关键词：无人机解耦策略智能算法任务分配路径规划

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融合多策略改进的班翠鸟算法及微电网调度

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电子测量技术 2025年第7期48卷 55-65页

作者：何印孔玲玲郑哲明云南民族大学电气信息工程学院昆明650050 云南省无人自主系统重点实验室昆明650500

为解决班翠鸟优化算法(PKO)收敛精度低和易陷入局部最优等问题,本文提出了一种多策略改进的班翠鸟优化算法(IPKO)。首先,采用拉丁超立方抽样避免在高维问题中出现过度集中或忽视潜在有利区域的情况,降低局部最优的风险;其次,引入鱼鹰算... 详细信息

为解决班翠鸟优化算法(PKO)收敛精度低和易陷入局部最优等问题,本文提出了一种多策略改进的班翠鸟优化算法(IPKO)。首先,采用拉丁超立方抽样避免在高维问题中出现过度集中或忽视潜在有利区域的情况,降低局部最优的风险;其次,引入鱼鹰算法(OOA)中的定位捕鱼机制,增强最优区域的探索和逃逸局部最优的能力;最后,融合新的坠落机制提高搜索稳定性,避免过早收敛,同时通过自适应变异率终止条件,自适应地平衡全局探索与局部开发,从而优化解的质量和搜索效率。比较了在不同特征维度下的训练-测试准确率、运行时间等,并分析了种群大小和迭代次数对算法性能的影响;通过在12个基准测试函数上进行实验对比,实验结果表明,IPKO在收敛速度、求解精度、稳定性以及Friedman检验方面均优于其他对比算法。将IPKO应用于微电网调度问题中,证明了此算法较其他算法成本更低,较原算法PKO降低了1.92%,验证了实际问题中的有效性与可靠性。

关键词：班翠鸟优化算法拉丁超立方抽样鱼鹰定位捕鱼机制坠落机制优化调度

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异构联邦学习在无人系统中的研究综述

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计算机应用研究 2025年第3期42卷 641-649页

作者：俞浩范菁孙伊航云南民族大学电气信息工程学院昆明650000 云南省无人自主系统重点实验室昆明650500

异构联邦学习(heterogeneous federated learning,HFL)是一种用于解决数据和设备异构性问题的分布式机器学习方法,广泛应用于包括无人系统在内的多种场景。随着无人系统(如无人机、自动驾驶车辆)的快速发展,如何有效应对非独立同分布(no... 详细信息

异构联邦学习(heterogeneous federated learning,HFL)是一种用于解决数据和设备异构性问题的分布式机器学习方法,广泛应用于包括无人系统在内的多种场景。随着无人系统(如无人机、自动驾驶车辆)的快速发展,如何有效应对非独立同分布(non-IID)数据及设备计算能力差异,已成为提升联邦学习效率和性能的重要挑战。综述了异构联邦学习在无人系统中的最新研究进展,重点分析了数据、设备及模型异构性带来的主要问题,并总结了现有的解决方案,如分层联邦学习、模型压缩与剪枝技术在此领域的应用。还讨论了这些技术的实际应用场景,评估了它们的优缺点,并提出了未来可能的研究方向,以进一步提升无人系统中的联邦学习性能和数据隐私保护水平。

关键词：联邦学习异构性无人系统非独立同分布数据隐私

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基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器

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现代电子技术 2025年第9期48卷 124-129页

作者：汪军杨光永樊康生徐天奇云南民族大学电气信息工程学院云南昆明650500 云南省无人自主系统重点实验室云南昆明650500

文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用... 详细信息

文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用不同参考轨迹进行仿真实验,经过多种控制器比较,提出一种优越性更强,具有更小的误差、更高的控制精度和更快的误差收敛速度的控制器。

关键词： Lyapunov函数误差模型运动学模型轨迹跟踪轮式机器人平方误差积分

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车载网中一种基于区块链的隐私保护数据聚合系统

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信息安全研究 2025年第4期11卷 367-376页

作者：杨睿成董国芳徐正楠云南民族大学电气信息工程学院昆明650500 云南省无人自主系统重点实验室(云南民族大学) 昆明650500

针对车载网中数据聚合面临的隐私风险及挑战,提出了一种安全的车载网中基于区块链的安全匿名数据聚合方案.方案将云计算与区块链相融合,设计了一种基于区块链的隐私保护数据聚合系统,可以帮助车载网实现高效且安全的数据收集和数据分析... 详细信息

针对车载网中数据聚合面临的隐私风险及挑战,提出了一种安全的车载网中基于区块链的安全匿名数据聚合方案.方案将云计算与区块链相融合,设计了一种基于区块链的隐私保护数据聚合系统,可以帮助车载网实现高效且安全的数据收集和数据分析任务.方案中利用密钥托管弹性保证了系统中密钥的安全性,防止以往密钥由第三方独自生成所导致的安全问题;通过2次数据聚合实现了细粒度的数据聚合,为车载网的云服务提供了有效支持.通过安全性分析和性能评估验证了该方案的安全性,并证明了该方案具有更高的计算效率和通信效率.

关键词：车载网数据聚合区块链密钥托管弹性匿名

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基于改进IMU预积分的视觉惯性导航算法

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组合机床与自动化加工技术 2025年第1期 37-41,46页

作者：刘明梁凯云南民族大学电气信息工程学院昆明650500 云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室昆明650500

在视觉惯性同步定位与地图构建系统中,IMU的测量精度不足常常导致机器人的自主定位受限。针对此问题,提出了一种改进IMU预积分的算法。首先,采用四阶龙格-库塔法计算IMU预积分量;然后,将改进后的IMU预积分量与相机数据进行紧耦合融合,... 详细信息

在视觉惯性同步定位与地图构建系统中,IMU的测量精度不足常常导致机器人的自主定位受限。针对此问题,提出了一种改进IMU预积分的算法。首先,采用四阶龙格-库塔法计算IMU预积分量;然后,将改进后的IMU预积分量与相机数据进行紧耦合融合,并将优化后的状态变量残差纳入滑动窗口优化框架中,以实现更准确的定位功能;最后,通过Euroc数据集,将优化后的算法与VINS-Fusion以及VIORB算法进行对比,经实验在不同的快速运动场景中,优化后的算法的定位精度相较于VIORB提高了55.1%,VINS-Fusion提高了52.3%,验证了优化后的算法通过改进位姿测量估计值提高定位精度的可行性。

关键词：视觉惯性导航系统惯性测量单元 IMU预积分定位精度

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多策略混合改进樽海鞘群算法的光伏MPPT控制研究

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现代电子技术 2025年第8期48卷 109-114页

作者：罗善峰陈芳芳徐天奇李华鑫程三榜云南民族大学电气信息工程学院云南昆明650504 云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室云南昆明650504

针对传统光伏最大功率点追踪(MPPT)方法在光伏阵列因环境因素处于局部遮阴时出现陷入局部最优的情况,为实现对太阳能的高效利用,基于樽海鞘群算法对低维度优化问题的优势,提出一种多策略混合改进樽海鞘群算法的MPPT控制。该控制采用改进... 详细信息

针对传统光伏最大功率点追踪(MPPT)方法在光伏阵列因环境因素处于局部遮阴时出现陷入局部最优的情况,为实现对太阳能的高效利用,基于樽海鞘群算法对低维度优化问题的优势,提出一种多策略混合改进樽海鞘群算法的MPPT控制。该控制采用改进型Logistic混沌映射对樽海鞘种群进行初始化,提高了樽海鞘种群的多样性。同时,利用麻雀搜索算法发现者行为代替樽海鞘领导者行为,提升了算法的全局探索能力,避免了算法陷入局部最优解。Matlab/Simulink仿真实验表明,所提方法在静态局部遮阴和动态局部遮阴两种情况下都具有较好的收敛性,并且相较于粒子群算法和樽海鞘群算法,其在收敛速度和寻优精度等方面都有明显提升。

关键词：最大功率点追踪樽海鞘群算法光伏阵列改进Logistic混沌映射局部遮阴麻雀搜索算法

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直流微电网的简化分布式自触发控制

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现代电子技术 2025年第8期48卷 75-83页

作者：向建新何晋云南民族大学电气信息工程学院云南昆明650000 云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室云南昆明650000

直流微电网中的分布式二次控制常采用动态一致性算法来估测电压和电流的平均值,针对当前控制方法所需通信和计算频率高,以及改进下垂控制依旧无法完全克服传统下垂控制的缺点,提出一种基于动态一致性算法的直流微电网简化分布式自触发... 详细信息

直流微电网中的分布式二次控制常采用动态一致性算法来估测电压和电流的平均值,针对当前控制方法所需通信和计算频率高,以及改进下垂控制依旧无法完全克服传统下垂控制的缺点,提出一种基于动态一致性算法的直流微电网简化分布式自触发控制策略。初级控制采用电压电流双闭环控制,二次控制只采用一个积分控制器,极大地简化了控制结构,减轻了通信负担。利用李雅普诺夫稳定性设计一个分布式自触发的通信和更新机制,并设计了触发时间修正方法来提高自触发响应速度。最后,基于Matlab/Simulink验证了所提控制策略在各种干扰下的稳定性和有效性。

关键词：多母线直流微电网分布式控制自触发控制动态一致性双闭环控制事件触发

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高阶脑区集窗相关的轻度认知障碍功能连接分类研究

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计算机应用与软件 2025年

作者：陈庆松吴海锋曾玉云南民族大学电气信息工程学院云南省无人自主系统重点实验室云南省高校智能传感网络及信息系统科技创新团队

轻度认知障碍是阿尔茨海默病的前导阶段，近年来采用静息态功能磁共振成像研究其高阶功能性连接受到较多的关注。现有的高阶功能连接方法大多基于时间窗构建，该文所提的高阶方法基于脑区集窗，解决了传统时间窗高阶方法无法兼顾时间分... 详细信息

轻度认知障碍是阿尔茨海默病的前导阶段，近年来采用静息态功能磁共振成像研究其高阶功能性连接受到较多的关注。现有的高阶功能连接方法大多基于时间窗构建，该文所提的高阶方法基于脑区集窗，解决了传统时间窗高阶方法无法兼顾时间分辨率与相关性分辨率的问题，同时还使用目标函数寻优解决了高阶计算中超参数确定问题。实验采用公开数据库的MCI患者数据对算法进行测试，结果表明，所提方法在MCI的分类性能上优于传统高阶方法，分类准确率最高提升约21%，达到82.09%，同时，目标函数寻优得到超参数的分类准确率高于传统交叉验证方法2%，减少了训练时间。

关键词：轻度认知功能障碍高阶相关脑区集窗目标函数功能连接

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