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作者：马子骜薛丹丹陈旭升刘轲徐东晓王孟超田跃兴刘志臣吕剑粟益民李小龙杨磊周涛肖树亮王桂林陈建伟李学凤刘明凯赵晓彤 100089 北京市海淀区车道沟10号

本实用新型公开了一种适用于电源板的检测装置，包括设在机柜内的上位机、工控机、主控模块、程控电源、稳压电源和电子负载；其中，工控机与上位机和主控模块连接，接收所述上位机下发的指令，并发送指令至主控模块；主控模块与程控电... 详细信息

标准号: CN221199894U

本实用新型公开了一种适用于电源板的检测装置，包括设在机柜内的上位机、工控机、主控模块、程控电源、稳压电源和电子负载；其中，工控机与上位机和主控模块连接，接收所述上位机下发的指令，并发送指令至主控模块；主控模块与程控电源和电子负载连接，根据工控机下发的指令控制程控电源和电子负载分别提供检测待测电源板所需的多种输入电压和多种模拟负载；主控模块还与稳压电源连接，根据工控机下发的指令控制稳压电源提供检测待测电源板所需的稳定电压；待测电源板与主控模块连接，发送检测数据至主控模块。本实用新型的有益效果为：通过将各检测设备集成于工装机柜内并通过电缆连接，提高了系统集成度和通用度，增强了可靠性和维修性。

关键词：主控模块电源板工控机程控电源电子负载稳压电源上位机本实用新型指令控制系统集成度电缆连接发送检测发送指令工装机柜检测设备检测装置模拟负载输入电压稳定电压通用度维修性检测机柜指令

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一种车电系统通用检测装置

一种车电系统通用检测装置

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作者：薛丹丹陈旭升马子骜徐东晓王骏岂伟楠田跃兴刘志臣吕剑粟益民李小龙杨磊周涛肖树亮王桂林陈建伟李学凤刘明凯赵晓彤 100089 北京市海淀区车道沟10号

本实用新型公开了一种车电系统通用检测装置，该检测装置包括设置在机柜内的上位机、程控电源、核心处理通信装置、信号模拟装置、配电装置、远近视频模拟装置、电源装置以及交流保护装置，其中，上位机与待测车电系统通信连接，上位机... 详细信息

标准号: CN221199823U

本实用新型公开了一种车电系统通用检测装置，该检测装置包括设置在机柜内的上位机、程控电源、核心处理通信装置、信号模拟装置、配电装置、远近视频模拟装置、电源装置以及交流保护装置，其中，上位机与待测车电系统通信连接，上位机与核心处理通信装置通信连接，程控电源与待测车电系统电连接，程控电源与上位机通信连接，信号模拟装置、配电装置和远近视频模拟装置既与待测车电系统电连接，也与核心处理通信装置通信连接，电源装置为检测装置提供工作所需电源；交流保护装置用于在检测装置过流时熔断以提供过流保护。本实用新型的有益效果为：通过将各检测设备按照功能模块分类集成由上位机统一配置，可以实现各设备的衔接和配合。

关键词：上位机车电程控电源核心处理检测装置通信装置信号模拟装置本实用新型系统电连接电源装置交流保护配电装置视频模拟通信连接熔断通用检测装置上位机通信过流保护检测设备统一配置系统通信在机电源衔接分类配合

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用于发动机的数据采集装置

用于发动机的数据采集装置

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作者：李昕于圳宁贾巍陈昭文常潇逸韩京冶李博王鑫强栗霖雲 100089 北京市海淀区车道沟10号

本实用新型涉及一种用于发动机的数据采集装置，属于发动机管理技术领域，解决了现有技术中发动机运行数据采集不稳定、成本高的问题。气缸温度采集装置的采集端放置于发动机气缸位置处，排气温度采集装置的采集端放置于发动机排气管位... 详细信息

标准号: CN220646076U

本实用新型涉及一种用于发动机的数据采集装置，属于发动机管理技术领域，解决了现有技术中发动机运行数据采集不稳定、成本高的问题。气缸温度采集装置的采集端放置于发动机气缸位置处，排气温度采集装置的采集端放置于发动机排气管位置处，油量采集装置的采集端放置于油箱底部，压力采集装置的采集端放置于油箱侧部；所述数据采集装置中，气缸温度采集装置、排气温度采集装置、油量采集装置、压力采集装置和转速采集装置均设置有相应的冗余装置，并且输出端均与MCU处理电路连接，将采集到的数据传输到MCU处理电路。实现了稳定采集发动机运行数据，且成本低。

关键词：温度采集装置采集端数据采集装置压力采集装置采集装置位置处气缸油量排气油箱发动机排气管运行数据采集转速采集装置采集本实用新型发动机管理发动机气缸发动机运行冗余装置数据传输输出端发动机

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无人机集群的微分平坦性与编队控制研究

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动力学与控制学报 2023年第12期21卷 79-88页

作者：安宁波王琦少赵小川王青云北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 中国兵器工业计算机应用技术研究所北京100095

本文研究了无人机集群的微分平坦性,给出了相对运动的微分平坦映射,并以此为基础设计了分布式编队控制器.运动规划方面,通过求解受约束的优化问题,实时生成期望编队轨迹和编队构型.运动控制方面,采用微分平坦映射将运动指令映射为每架... 详细信息

本文研究了无人机集群的微分平坦性,给出了相对运动的微分平坦映射,并以此为基础设计了分布式编队控制器.运动规划方面,通过求解受约束的优化问题,实时生成期望编队轨迹和编队构型.运动控制方面,采用微分平坦映射将运动指令映射为每架无人机的期望状态和控制输入,而后利用局部误差反馈设计分布式编队控制器跟踪期望运动轨迹.针对群体运动的稳定性问题,本文运用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性,给出了控制参数的选取条件.最后仿真验证了编队控制方法在未知环境下的运动控制效果.

关键词：无人机集群微分平坦运动规划编队控制

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一种车辆协同感知系统

一种车辆协同感知系统

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作者：付梦印梁浩杨毅杨志来刘瑞董志鹏 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明涉及一种车辆协同感知系统，包括：本车和协同感知合作方，本车搭载增强现实显示设备；协同感知合作方通过搭载的感知设备获得邻近本车的目标信息，通过无线网络将目标信息发送到本车；本车接收协同感知合作方发送的目标信息后，... 详细信息

标准号: CN118154816A

本发明涉及一种车辆协同感知系统，包括：本车和协同感知合作方，本车搭载增强现实显示设备；协同感知合作方通过搭载的感知设备获得邻近本车的目标信息，通过无线网络将目标信息发送到本车；本车接收协同感知合作方发送的目标信息后，通过模型匹配和坐标转换，得到目标车辆MESH模型的n个控制点在本车观察坐标系中的坐标；通过目标的控制点是否位于本车观察视野和是否被本车视野中环境遮挡判断后，在增强现实显示设备上显示本车观察视野内被环境遮挡目标的增强现实图像；或者显示不在本车观察视野目标、本车观察视野内未被环境遮挡目标的增强现实提示。本发明实现了不同观察视角的协同感知，提升任务执行效率。

关键词：观察视野协同感知目标信息增强现实控制点显示设备遮挡目标协同感知系统增强现实图像感知设备观察视角模型匹配目标车辆任务执行无线网络坐标转换遮挡邻近提示发送视野观察

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一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法

一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法

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作者：胡蕴琪张天杨毅王强张硕阳段晓波梁浩董志鹏 100089 北京市海淀区车道沟10号

本发明涉及一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法，包括：目标MESH模型库建立步骤，利用采集的多种候选目标的多视角环视视频，进行离线预训练，生成多种候选目标的MESH模型，建立目标模型库；目标MESH模型在线调用步骤，根... 详细信息

标准号: CN118015207A

本发明涉及一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法，包括：目标MESH模型库建立步骤，利用采集的多种候选目标的多视角环视视频，进行离线预训练，生成多种候选目标的MESH模型，建立目标模型库；目标MESH模型在线调用步骤，根据目标类型从目标模型库中获取目标的MESH模型，进行目标位置对齐和坐标转换，输出MESH模型的n个控制点在观察者观察坐标系中的坐标，然后，根据n个控制点在观察坐标系中的坐标，进行目标是否位于观察者的观察视野以及是否被观察者视野中环境遮挡的判断，当位于观察视野且被遮挡时，则根据控制点坐标在观察视野中生成目标的增强现实图像。本发明生成目标增强现实图像还原目标在场景中的真实情况。

关键词：增强现实图像观察视野观察控制点候选目标目标模型遮挡控制点坐标模型库建立获取目标目标类型目标位置在线调用坐标转换对齐多视角离线调用还原视频采集场景输出视野

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一种结合视觉深度估计的目标协同感知方法

一种结合视觉深度估计的目标协同感知方法

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作者：付梦印董志鹏杨毅胡蕴琪吴贺禹梁浩 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明涉及一种结合视觉深度估计的目标协同感知方法，包括：观察者获取协同感知的目标信息；根据目标类型获取目标的MESH模型，并将目标的位置坐标与姿态转换为目标MESH模型的n个控制点在目标载体坐标系中的坐标；进行目标载体坐标系... 详细信息

标准号: CN118015229A

本发明涉及一种结合视觉深度估计的目标协同感知方法，包括：观察者获取协同感知的目标信息；根据目标类型获取目标的MESH模型，并将目标的位置坐标与姿态转换为目标MESH模型的n个控制点在目标载体坐标系中的坐标；进行目标载体坐标系至观察者观察坐标系的坐标转换得到n个控制点在观察者观察坐标系中的坐标；根据n个控制点的坐标进行视觉深度估计判断目标是否位于观察者观察视野以及是否被观察者视野中环境遮挡；当位于观察者观察视野且被环境遮挡时，则根据控制点坐标生成目标的增强现实图像。本发明实现了不同观察视角的协同感知，提升任务执行效率。

关键词：观察控制点协同感知观察视野目标载体深度估计遮挡视觉增强现实图像控制点坐标观察视角获取目标目标类型目标信息任务执行位置坐标姿态转换坐标转换视野

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一种增强现实图像中目标与环境的遮挡关系判定方法

一种增强现实图像中目标与环境的遮挡关系判定方法

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作者：张天王强杨毅杨宗睿刘鑫宇樊岩梁浩董志鹏 100089 北京市海淀区车道沟10号

本发明涉及一种增强现实图像中目标与环境的遮挡关系判定方法，包括：观察者获取需进行遮挡关系判定的目标信息，计算出所述目标的MESH模型中n个控制点在观察者相机坐标系中的坐标；从观察者相机拍摄的视野图像中获得环境场景的三维特... 详细信息

标准号: CN118015187A

本发明涉及一种增强现实图像中目标与环境的遮挡关系判定方法，包括：观察者获取需进行遮挡关系判定的目标信息，计算出所述目标的MESH模型中n个控制点在观察者相机坐标系中的坐标；从观察者相机拍摄的视野图像中获得环境场景的三维特征点；在视野图像中将与三维特征点对应的视野像素点进行语义属性组合，构建出观察者视野中的环境MESH网格；根据控制点在观察者相机坐标系中的坐标以及环境MESH网格，分别计算出控制点在视野图像中所处视野像素点的控制点深度值和环境深度值；判断控制点深度值和环境深度值的偏差是否处于阈值范围内；是，则该点未被环境遮挡，否，则该点被环境遮挡。本发明实现遮挡关系判定，还原出场景中的真实情况。

关键词：控制点视野图像遮挡关系观察判定相机坐标系三维特征像素点遮挡视野增强现实图像环境场景目标信息相机拍摄语义属性构建还原场景

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一种北斗三号短报文终端与微博消息互通系统及互通方法

一种北斗三号短报文终端与微博消息互通系统及互通方法

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作者：杨国赛马思乐王长贺谭修源张锡康乔阳李胜昌曾帅梁冬张雪峰张玉香赵喜杨博元周立新董鹏辉李哲代金龙夏逸雨 266237 山东省青岛市即墨区滨海路72号

本发明公开了一种北斗三号短报文终端与微博消息互通系统，北斗三代终端向微博平台发送消息时，北斗卫星向短报文通信民用服务平台播发短报文，短报文通信民用服务平台通过专线将短报文发送到北斗短报文与微博互通平台，北斗短报文与微... 详细信息

标准号: CN116232415A

本发明公开了一种北斗三号短报文终端与微博消息互通系统，北斗三代终端向微博平台发送消息时，北斗卫星向短报文通信民用服务平台播发短报文，短报文通信民用服务平台通过专线将短报文发送到北斗短报文与微博互通平台，北斗短报文与微博互通平台将短报文信息通过专线推送至微博平台；微博平台向北斗三代终端发送微博消息时，微博平台将微博消息发送至北斗短报文与微博互通平台，北斗短报文与微博互通平台将微博消息以短报文形式发送至短报文通信民用服务平台，短报文通信民用服务平台将短报文发送至北斗运控总站，北斗运控总站将短报文注入北斗卫星，北斗卫星向北斗三代终播发短报文。本发明实现了北斗三号终端与微博消息互通。

关键词：短报文微博北斗服务平台北斗卫星互通通信终端播发总站消息互通系统发送专线短报文信息发送消息消息发送消息互通终端发送推送

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北斗三号短报文传输差分信号实现差分定位的系统和方法

北斗三号短报文传输差分信号实现差分定位的系统和方法

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作者：杨国赛马思乐李胜昌董鹏辉谭修源张锡康乔阳曾帅梁冬张雪峰张玉香赵喜王长贺杨博元周立新李哲代金龙夏逸雨 266237 山东省青岛市即墨区滨海路72号

本发明公开了一种北斗三号短报文传输差分信号实现差分定位的系统和方法，地基增强系统接入CROS基准站信息进行组网，通过智能解算得到卫星信号差分改正数，并配备北斗三号指挥机；流动站终端生成差分数据请求，其内容包括差分开始时间... 详细信息

标准号: CN115792965A

本发明公开了一种北斗三号短报文传输差分信号实现差分定位的系统和方法，地基增强系统接入CROS基准站信息进行组网，通过智能解算得到卫星信号差分改正数，并配备北斗三号指挥机；流动站终端生成差分数据请求，其内容包括差分开始时间，差分频率，并通过北斗三号短报文终端发送给北斗三号指挥机；北斗三号指挥机接收到请求信息后，转发给地基增强系统，地基增强系统通过北斗三号指挥机发送相应的差分数据至北斗三号短报文终端；北斗三号短报文终端在通过转码得到流动站需要的差分信息；流动站终端接收到多个历元的差分数据的改正数进行差分定位。本发明提高了卫星差分定位的适用性，在无网络基站、移动通信基站的地区实现了差分定位。

关键词：北斗短报文指挥机地基增强系统差分数据流动站终端移动通信基站改正差分信号差分信息请求信息网络基站卫星信号终端接收基准站解算历元转码组网转发发送传输配备卫星智能

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